JPH0253407A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、移動農機、特に施肥、防除、除草、溝切り等
の中間管理を行う管理機に用いて好適な移動農機に係り
、詳しくは少なくとも走行機体の前後に旋回し得、かつ
アクチュエータの作動にて自在に昇降駆動し得る昇降部
材を備え移動農機に関する。

（ロ）従来の技術 一般に、移動ｅ！機例えば田植機によって圃場に植付け
た苗に追肥したり、圃場に生えた雑草を取除く等の中間
管理作業を行う管理機は、圃場端に到達した際の方向転
換時、車輪を接地したままの状態でステアリングし、こ
れにより枕地な円弧状に旋回している。このため、圃場
端にはその機体の旋回が可能なように機体具より大きく
枕地を取っておく必要があり、またステアリンクを一杯
に切って旋回半径を小さくしようとする場合には、車輪
か円面に埋没しているために、ステアリングにおける所
要トルクが大きくなって操作性が悪くなってしまうと共
に車輪によって周囲の土が押し退けられ、これにより旋
回範囲付近に植付けられた苗は倒されて大株になる不具
合か生じる。

そこで、本出願人は、先に、上述問題点を解消するべく
、全輪が少なくとも９０度方向転換し得る車輪にて支持
される機体フレームに、少なくとも機体前後に位置し得
、かつ昇降駆動し得るスティックを旋回フレームに備え
、該旋回フレームの旋回により前後いずれか一方に位置
したスティックを下降して該一方の車輪を持ち上げ、こ
の状態で該車輪を所定方向に方向転換し、そして該車輪
の方向転換後、スティックを上昇して該一方の車輪を接
地すると共に旋回フレームを旋回し、他方に位置したス
ティックを下降して該他方の車輪を持ち上げ、この状態
で他方の車輪を所定方向に方向転換し、そして他方の車
輪の方向転換後、スティックを上昇して該他方の車輪を
接地するように構成した移動農機を提案した（特願昭６
２−２８００９７号参照）。

そして、該移動農機は、圃場の枕地における所定位置に
て前述のような方向転換を行いながら、一方の枕地と他
方の枕地の間を施肥等の作業を行いながらジグザグに走
行する。

（ハ）発明が解決しようとする課題 ところで、上述した本出願人にて提案されている移動農
機は、走行機体に方向センサ等を設置してその稲程検知
に基づき稲程列に追従して操向させることも考えられる
が、この場合、その設置の仕方によってはセンサが４方
向にそれぞれ必要となって構造が複雑になる虞れがあり
、また該センサを１個のみにて構成すべく走行機体に旋
回自在に設けようとすると、該センサをスムーズに旋回
及び昇降するための装置が新たに必要となってしまい、
その構造が一層複雑になってしまう。

そこで、本発明は、スティックに、上下方向回動自在に
設けたアームを介してセンサを設置し、該センサを走行
機体のいずれの方向でも位置し得ると共に、必要に応じ
て退避させ得るように構成し、もって上述課題を解消し
た移動農機を提供°することを目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図及び第２図を参照して示すと、少なくとも走行
機体（５）の前後に旋回し得、かつ昇降用アクチュエー
タ（１３）の作動にて自在に昇降駆動し得る昇降部材（
１１）を備えてなる移動農機（１）であって、前記昇降
部材（１１）に、上下方向移動自在にセンサ支持アーム
（３３ａ）　　　（３３ｂ）を設けると共に該支持アー
ム（３３ａ）、（３３ｂ）を、使用位置と退避位置とに
回動する回動用アクチュエータ（３２）を設置し、更に
前記センサ支持アーム（３３ａ）、（３３ｂ）先端に方
向センサ（４５ａ）、（４５ｂ）等のセンサを設置した
ことを特徴とするものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、例えば施肥、除草等の中間管理作業
を行う場合、移動農機（１）は昇降部材（１１）を上昇
した状態で、一方の枕地から他方の枕地に向け、稲程の
条に沿って直進走行する。

この状態では、センサ支持アーム（３３ａ）、（３３ｂ
）は回動用アクチュエータ（３２）の駆動により回動し
て、センサ（４２）、（４３）、（４５ａ）　　　（４
５ｂ）をその使用位置に移動しており、従って該センサ
（４２）、（４３）、（４５ａ）、（４５ｂ）は稲程を
検知し、これに基づき移動層ｆｆ１（１）は稲程列に追
従して走行する。

そして、他方の枕地に到達した時点で移動農機（１）は
施肥作業を停止すると共にその走行を止め、この状態に
て昇降用アクチュエータ（１３）を作動して昇降部材（
１１）を田面に向けて下降するが、これに先立って、回
動用アクチュエータ（３２）が駆動されてセンサ支持ア
ーム（３３ａ）、（３３ｂ）が回動され、センサ（４２
）（４３）、（４５ａ）、（４５ｂ）が退避位置に移動
される。そして、この状態において、昇降部材（１１）
を下降して接地し、一方の車輪（２）、（２）を持上げ
そして旋回フレーム（７）を他方に向けて１８０度旋回
し、該他方において昇降部材（１１）を下降して車輪（
３）、（３）を持上げ、次なる走行方向に向けてステア
リングし、更に昇降部材（１１）を上昇して車輪（３）
、（３）を接地する。

従って、センサ（４２）　　　（４３）、（４５ａ）、
（４５ｂ）は、その使用時には回動用アクチュエータ（
３２）の駆動により使用位置に移動し得、また非使用時
にあってはその退避位置に移動し得るため、昇降部材（
１１）の接地時や旋回フレーム（７）の旋回時に邪魔に
なることはない。

なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するもの
ではない。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

管理１１は、第２図に示すように、車輪２，２及び車輪
３．３にて４隅を支持されている平面視矩形状の機体フ
レーム５を有しており、かつ該機体フレーム５の中央部
に配置した旋回支軸６には水平方向回動自在に旋回フレ
ーム７か設けられている。そして、該旋回フレーム７の
一端にはリンク９，１０か上下方向揺動自在に取付けら
れており、かつこれらリンク９．１０の先端はスティッ
ク１１の一端にそれぞれ隣接して取付けられており、更
にリンク９の回動基部近傍に設けたブラケット１２には
、旋回フレーム７に設置した油圧アクチュエータ１３の
一端が連結されている。また、旋回フレーム７の他端に
は平行リンク１５を介して施肥部１６が取付けられてお
り、かつ旋回フレーム７の他端に取付けた油圧アクチュ
エータがブラケットを介して平行リンク１５に連結され
ている。一方、旋回フレーム７の中央部には該フレーム
７を挟むように施肥タンク２０．２０が設置されており
、かつ該施肥タンク２０．２０は施肥部１６に肥料を送
っており、更に該肥料は施肥部１６下方の施肥ノズル２
２から田面に供給される。また、側面視における機体フ
レーム５の下方には、エンジン２３、トランスミッショ
ン２５、ソレノイドバルブ２６、油圧ポンプ２７、制御
部２９及びバッテリ３０等が、プレート４０上にそれぞ
れ配置された状態で懸架されている。そして、エンジン
２３の回転はトランスミッション２５により減速されて
、伝動パイプからなる機体フレーム５に配置したベベル
ケースを経た後、機体フレーム５内部に配設した伝動軸
それぞれの端部に固設したベベルギヤ等を介して、それ
ぞれの車輪２，２，３．３に伝達されるように構成され
ている。

一方、第１図（ａ）　、　（ｂ）に示すように、前記ス
ティック１１はその一端に接地部材３１か取付けられて
いると共に他端にはセンサ昇降用モータ３２か設置され
ている。更に、スティック１１の中央部には、左右セン
サ支持アーム３３ａ、３３ｂがその一端の支持部３６．
３６をピン３５にて回動自在に支持されており、かつ該
支持部３６．３６には所定長さのリンク３７．３７の一
端か回動自在に取付けられている。また、前記センサ昇
降用モータ３２わ備えた進退装置３４は、スティック１
１の上下方向進退自在に移動し得る進退部材３９を有し
ており、かつ該進退部材３９の先端には前記リンク３７
．３７の他端がピン４０にて回動自在に支持されている
。更に、前記センサ支持アーム３３ａ、３３ｂはその略
々中央部が屈曲されていると共に支持部３６．３６かス
トッパ４１゜４１にて下方への回動を所定位置にて規制
されるようになっており、これにより下方に向けて一杯
に回動した際、左右センサ支持アーム３３ａ、３３ｂの
下方に向いた部分は接地部材３１を挟んでそれぞれか略
々平行になるように位置される。更に、該左右センサ支
持アーム３３ａ、３３ｂの他端には、発光側ビームセン
サ４２．受光側ビームセンサ４３がそれぞれ設置されて
いると共にこれら発光側、受光側ビームセンサ４２．４
３に隣接して左右方向センサ４５ａ、４５ｂか設置され
ており、かつ該左右方向センサ４５ａ、４５ｂは回動自
在にしたセンサアーム４６．４７をそれぞれ有している
。更に、前記発光側、受光側ビームセンサ４２．４３及
び左右方向センサ４５ａ、４５ｂは左右センサカバー４
９．５０にて保護されている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、例えば圃
場に植付けた稲程に対して施肥作業を行う場合、走行う
ラッチをオンすることにより管理機１を一方の枕地にお
ける作業開始位置まで移動し、該位置において施肥タン
ク２０．２０に肥料を供給し、次いで制御部２９の指令
に基づき稲稈の条に沿って、株間を前記開始位置から他
方の枕地に向けて直進走行する。この際、管理機１は、
スティック１１を上昇しかつ施肥部１６を下降して田面
に浮かせた状態にされており、ＰＴＯクラッチのオンに
より施肥ノズル２２から肥料を田面に供給する。この状
態では、左右センサ支持アーム３３ａ、３３ｂは、セン
サ昇降用モータ３２の駆動による進退部材３９の収縮に
よりリンク３７．３７が他端を牽引され、これにより支
持部３６．３６を介して左右センサ支持アーム３３ａ。

３３ｂかストッパ４１．４１にて規制されるまで下方に
向けて回動されている。従って、発光側。

受光側ビームセンサ４２．４３はそれぞれ稲程を挟んで
対向する位置にあり、稲程間隔の変化を検知して枕地を
検出し、更に左右方向センサ４５ａ、４５ｂはそのセン
サアーム４６．４７が稲程列を逐次検知することにより
、該稲稈列に追従して管理機１を走行させる。

そして、管理機１が他方の枕地に到達した時点で走行う
ラッチ及びＰＴＯクラッチをオフし、施肥作業を停止す
ると共に管理機１の走行を止め、この状態で施肥部１６
を上昇する。次いで油圧アクチュエータ１３を作動して
スティック１１を田面に向けて下降するが、これに先立
って、センサ昇降用モータ３２を駆動して進退部材３９
を伸長し、リンク３７．３７を介して、第１図（ａ）の
実線位置にある左右センサ支持アーム３３ａ、３３ｂを
上方に向けて回動し、第１図（ａ）の２点鎖線にて示す
位置まで回動する。この状態において、スティック１１
が下降されて接地し、今迄前輪として働いていた車輪２
．２を持上げ、そして該車輪２，２を９０度回動する。

その後、油圧アクチュエータ１３の作動によりスティッ
ク１１を上昇して車輪２ａ、２ｂを接地する。

次いで、旋回フレーム７を１８０度旋回してスティック
１１を一方の枕地側に向け、この状態においてスティッ
ク１１を田面に下降して今度は車輪３，３を持上げ、そ
の後、同様に該車輪３．３を９０度回動し、スティック
１１を上昇して車輪３．３を接地する。その後、旋回フ
レーム７を９０度旋回してスティック１１を管理機１の
進行方向に向けた状態で走行うラッチをオンすると、エ
ンジン２３からの動力がトランスミッション２５を経て
車輪に伝達され、管理機１は他方の枕地に沿って直進走
行を再開する。

そして、管理機１は、適宜の距離を走行した後に停止し
、上述同様にして車輪２．２及び車輪３．３を次なる進
行方向に向けて９０度ステアリングし、更にセンサ昇降
用モータ３２を収縮し、リンク３７．３７を介して左右
センサ支持アーム３３ａ、３３ｂを下方の規制位置まで
回動し、発光側、受光側ビームセンサ４２．４３及び左
右方向センサ４５ａ、４５ｂを第１図（ａ）の実線位置
にして、他方の枕地から一方の枕地に向けて稲稈の条に
沿って施肥作業を行いながら直進走行する。

以上のようなステアリング操作を繰返して圃場をジグザ
ク状に走行して、圃場全面に施肥作業を行う。なお、一
方の枕地から他方の枕地に向け、或はその逆に、更には
各枕地において管理機１を走行するにあたっては、発光
側、受光側ビームセンサ４２．４３か枕地への到達を検
知し、左右方向センサ４５ａ、４５ｂが稲稈の条列を検
知することに基づく制御部２９の信号により車輪２゜２
．３．３か自動的に方向修正され、これによりどの車輪
を前輪側として走行しても管理機１の方向制御が好適に
なされる。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれは、昇降部材（１１）
に上下方向回動自在に設けたセンサ支持アーム（３３ａ
）、（３３ｂ）の先端にセンサ（４２）、（４３）、（
４５ａ）、（４５ｂ）を設け、アクチュエータ（３２）
の駆動により該センサ（４２）、（４３）、（４５ａ）
　　　（４５ｂ）をその使用位置と退避位置に移動し得
るように構成したので、旋回フレーム（７）を旋回する
ことでセンサ（４２）、（４３）、（４５ａ）（４５ｂ
）を走行機体（５）のどの方向においても使用すること
ができることにより、センサ数が最小限で足り、これに
より構造を簡単にすると共にコストダウンも図ることが
できる。更に、非使用時にはセンサ（４２）、（４３）
　　　（４５８）、（４５ｂ）を退避位置に自在に移動
しておくことができ、従って昇降部材（１１）を接地し
たり旋回フレーム（７）を旋回する場合には該センサ（
４２）、（４３）、（４５ａ）　　　（４５ｂ）が邪魔
になることはなく、作業性を向上することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るセンサアームの回動構造を示し、
（ａ）はその正面図、（ｂ）はその側面図である。そし
て、第２図は本発明を適用した管理機を示す全体側面図
である。 ３．４５ａ、４５ｂ・・・センサ（発光側ビームセンサ
、受光側ビームセンサ、左方向センサ、右方向センサ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも走行機体の前後に旋回し得、かつ昇降用
   アクチュエータの作動にて自在に昇降駆動し得る昇降部
   材を備えてなる移動農機であって、 前記昇降部材に、上下方向移動自在にセンサ支持アーム
   を設けると共に該支持アームを、使用位置と退避位置と
   に回動する回動用アクチュエータを設置し、更に前記セ
   ンサ支持アーム先端に方向センサ等のセンサを設置した
   ことを特徴とする移動農機。