JPH0257104A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、移動農機、特に施肥、防除、除草、溝切り等
の中間管理を行う管理機に用いて好適な移動農機に係り
、詳しくは走行機体の前方、後方をそれぞれ車輪にて支
持され、かつ該車輪がそれぞれ油圧アクチュエータにて
ステアリングされるように構成した移動農機に関する。

（ロ）従来の技術 一般に、移動農機例えば田植機によって圃場に植付けた
苗に追肥したり、圃場に生えた雑草を取除く等の中間管
理作業を行う管理機は、圃場端に到達した際の方向転換
時、車輪を接地したままの状態てステアリンクし、これ
により枕地を円弧状に旋回している。このため、圃場端
にはその機体の旋回が可能なように機体長より大きく枕
地な取っておく必要があり、またステアリングを一杯に
切って旋回半径を小さくしようとする場合には、車輪が
田面に埋没しているために、ステアリングにおける所要
トルクが大きくなって操作性か悪くなってしまうと共に
車輪によって周囲の土が押し退けられ、これにより旋回
範囲付近に植付けられた苗は倒されて欠株になる不具合
が生じる。

そこで、本出願人は、先に、上述問題点を解消するべく
、全輪が少なくとも９０度方向転換し得る車輪にて支持
される機体フレームに、少なくとも機体前後に位置し得
、かつ昇降駆動し得るスティックを備え、前後いずれか
一方に位置するスティックを下降して該一方の車輪を持
ち上げ、この状態で該車輪を所定方向に方向転換し、そ
して該車輪の方向転換後、スティックを上昇して該一方
の車輪を接地し、次いで他方に位置するスティックを下
降して該他方の車輪を持ち上げ、この状態で他方の車輪
を所定方向に方向転換し、そして他方の車輪の方向転換
後、スティックを上昇して該他方の車輪を接地するよう
に構成した移動農機を提案した。

（ハ）発明が解決しようとする課題 ところで、該移動農機の進行方向左右に位置する車輪を
それぞれステアリンクする油圧アクチュエータを切換え
バルブに並列に接続して、同時にステアリングするよう
に構成することも考えられるが、これによると、例えは
前記移動農機の進行方向左右の前輪を２ａ、２ｂとして
第８図（ａ）。

（ｂ）　、　（Ｃ）に示すと、油圧ポンプから送られる
油は切換えハルツを介して、負荷の小さい側の油圧アク
チュエータから優先的に圧入されてしまうため、例えは
泥が付着する等によって負荷か大きくなっている右車輪
２ｂに比して負荷か小さい左車輪２ａが該右車輪２ｂよ
り速くステアリングされてしまい、操向等に支障を来す
虞れがある。

そこて、本発明は、左右の車輪をそれぞれにステアリン
グする油圧アクチュエータに圧油を交互に供給し得るよ
うに構成し、もって上述課題を解消した移動農機を提供
することを目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものてあって、例え
ば第１図及び第２図を参照して示すと、走行機体（５）
の前方、後方をそれぞれ車Ｍ（２ａ）　　　（２ｂ）、
（３ａ）、（３ｂ）にて支持され、かつ該車輪（２ａ）
、（２ｂ）、（３ａ）。

（３ｂ）がそれぞれ油圧アクチュエータにてステアリン
クされてなる移動農機（１）てあって、前記油圧アクチ
ュエータに圧油な供給する油路に電磁切換えバルブを介
在し、該電磁切換えハルツを交互に切換え制御して、進
行方向左右に位置する車輪を作動する油圧アクチュエー
タに、交互に油を供給するように構成したことを特徴と
するものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、例えば施肥、除草等の中間管理作業
を行うため、植付けた稲稈の条間を作業しながら走行す
る場合、例えは進行方向前方に向いた左右の車輪それぞ
れをステアリング作動する油圧アクチュエータには、交
互に切換え制御される電磁切換えハルツを介して送られ
る油か供給されるため、前記左右の車輪は同量ずつ交互
にステアリンクされる。

また、例えば方向転換するため車輪を大きくステアリン
グする場合においても、前述同様に左右に位置する車輪
は電磁切換えバルブを介して交互に供給される油にて交
互に同量ずつステアリンクされる。

なお、カッコ内に付す符号は、同等構成を限定するもの
てはない。

（へ）実施例 以下、図面に沿ワて、本発明による実施例について説明
する。

管理機１は、第１図及び第２図に示すように、別々の油
圧アクチュエータにてステアリングされる車輪２ａ、２
ｂ及び車輪３ａ、３ｂを有し、かつこれら車輪２ａ、２
ｂ、３ａ、３ｂにて４隅を支持されている矩形状の機体
フレーム５を有しており、更に該機体フレーム５の中央
部に配置した旋回支軸６には水平方向回動自在に旋回フ
レーム７が設けられている。そして、該旋回フレーム７
の一端にはリンク９，１０が上下方向揺動自在に取付け
られており、かつこれらリンク９，１０の先端はスティ
ック１１の一端にそれぞれ隣接して取付けられており、
更にリンク９の回動基部近傍に設けたブラケット１２に
は、旋回フレーム７に設置した油圧アクチュエータ１３
の一端が連結されている。また、旋回フレーム７の他端
には平行リンク１５を介して施肥部１６が取付けられて
おり、かつ旋回フレーム７の他端に取付けた油圧アクヂ
ュエータ１７かノラケット１９を介して平行リン、り１
５に連結されている。

一方、旋回フレーム７の中央部には該フレーム７を挟む
ように施肥タンク２０．２０か設置されており、かつ該
施肥タンク２０．２０はホース２１を介して施肥部１６
に肥料を送っており、更に該肥料は施肥部１６下方の施
肥ノスル２２から田面に供給される。また、第２図に示
ずように、側面視における機体フレーム５の下方には、
エンジン２３．１〜ランスミツシヨン２５、電磁切換え
バルブ２６、油圧ポンプ２７、制御部２９及びバ・シテ
リ３０等が、プレート４０上にそれぞれ配置された状態
で懸架されている。一方、第１図に示すように、エンジ
ン２３の回転はトランスミッション２５により減速され
て、伝動パイプからなる機体フレーム５に配置したへヘ
ルケースを経た後、機体フレーム５内部に配設した伝動
軸それぞれの端部に固設したへヘルキャ等を介して、そ
れぞれの車輪２ａ、２ｂ、３ａ、３ｂに伝達されるよう
に構成されている。

また、例えは第２図のように、スティック１１の位置す
る方向を前方として走行する場合、該進行方向前方に向
いた車輪２ａ、２ｂは、それぞれの油圧アクチュエータ
にてステアリングされるが、これらアクチュエータは前
記電磁切換えバルブ２６に接続されていると共に該切換
えバルブ２６か交互に切換え作動されて、これら左右車
輪用油圧アクチュエータに交互に圧油か圧入されるよう
に構成されているため、ステアリングする場合、第３図
（ａ）に示すように、左右車輪２ａ、２ｂがその直進状
態から電磁切換えバルブのインチング作動にて圧油が交
互に供給されると、第３図（ｂ）に示すように、まず左
車輪２ａか所定量ステアリングされ、次いで第３図（ｃ
）に示すように、右車輪２ｂか同量だけステアリングさ
れ、更にこれら操作が繰り返され、従って左右車輪２ａ
、２ｂはそれぞれか略々同角度でステアリングされる。

そして、この場合の作動を、第４図のタイムチャート及
び第５図のフローチャートを用いて説明すると、第４図
中の横軸は時間経過を示し、かつ縦軸において（イ）は
左車輪２ａ用油圧アクチユエータ側に圧油な供給する際
の電磁切換えバルブ２６のオン・オフを示し、（ロ）は
右車輪２ｂ用油圧アクヂユエータ側に圧油を供給する際
の電磁切換えバルブ２６のオン・オフを示し、（ハ）は
周期タイマのオン・オフを示し、（ニ）は動作タイマの
オン・オフを示している。

そして、例えは圃場に植付けた稲程に対して施肥作業を
行っている際のステアリング時、まず周期タイマはＯに
なっているか否かが判断され（Ｓｌ）、この結果、該周
期タイマか○である場合には周期タイマがｔｌにセット
され（８２）（ａ）そして動作タイマがｔ２にセットさ
れる（Ｓ３）（ｂ）　　これにより、左車輪２ａ用油圧
アクチユエータへの電磁切換えバルブ２６がオンされて
圧油か供給され（ｃ）　　かつ右車輪２ｂ用のアクチュ
エータへの電磁切換えバルブ２６がオフされる（ｄ）。

そして、動作タイマかＯになったか否かが判断され（Ｓ
４）、この結果、該動作タイマか未たＯになっていない
場合には左車輪２ａをそのまま動作させ（３５）、また
動作タイマが０になった場合には（ｅ）、左車輪２ａ側
の電磁切換えバルブ２６をオフしくｆ）、かつ右車輪２
ｂ側の電磁切換えバルブ２６を作動して該右車輪２ｂを
ステアリンクする（Ｓ６）（ｇ）。そして、該動作を繰
り返し行うことによって、左右車輪２ａ、２ｂはそれぞ
れ略々同量ずつ交互にステアリングされる。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、圃場に植
付けた稲程に対して施肥作業を行う場合には、まず管理
機１を一方の枕地における作業開始位置まて移動し、該
位置において施肥タンク２０．２０に肥料を供給し、次
いて制御部２９の指令に基づき稲程の条に沿って、林間
を前記開始位置から他方の枕地に向けて直進走行する。

この際、管理機１は、第２図の実線に示すように、ステ
ィック１１を上昇しかつ施肥部１６を下降して田面に浮
かせた状態にされており、ＰＴＯクラッラッオンにより
施肥ノズル２２から肥料を田面に供給する。

そして、管理機１が他方の枕地に到達した時点で走行う
ラッチ及びＰＴＯクラッチをオフし、施肥作業を停止す
ると共に管理機１の走行を止め、この状態で油圧アクチ
ュエータ１７を作動することにより施肥部１６を上昇し
、次いで油圧アクチュエータ１３を作動することにより
スティック１１を田面に向けて下降し、今迄前輪として
働いていた車輪２ａ、２ｂを持上げる。そして、この状
態で該車輪２ａをステアリングする油圧アクチュエータ
と、車輪２ｂをステアリンクする油圧アクチュエータに
、交互に切換えられてインチンク作動される電磁切換え
ハルツ２６を介して圧油が交互に供給されるため、前記
車輪２ａ、２ｂは交互に略々同量ずつステアリンクされ
て９０度まで回動する。そして、該ステアリンクの後、
スティック１１を上昇して車輪２ａ、２ｂを接地する。

次いて、旋回フレーム７を１８０度旋回してスティック
１１を一方の枕地側に向け、この状態においてスティッ
ク１１を田面に下降して今度は車輪３ａ、３ｂを持上げ
、この状態にて左右車輪２ａ、２ｂと同様にして該車輪
３ａ、３ｂ用の油圧アクチュエータをインチンク制御に
て交互に作動し、車輪、３ａ、３ｂをステアリングして
９０度回動し、更にスティック１１を上昇してこれら車
輪３ａ、３ｂを接地する。その後、旋回フレーム７を９
０度旋回してスティック１１を管理機１の進行方向に向
けた状態で走行うラッチをオンすると、エンジン２３か
らの動力がトランスミッション２５を経て車輪２ｂ、３
ｂに伝達され、管理機１は他方の枕地に沿って直進走行
を再開する。

そして、管理機１は、適宜の距離を走行した後に停止し
、上述同様にして車輪２ａ、３ａ及び車輪２ｂ、３ｂを
次なる進行方向に向けて９０度ステアリンクし、他方の
枕地から一方の枕地に向けて稲程の条に沿って施肥作業
を行いながら直進走行する。以上のようなステアリング
操作を繰返して圃場をジクザグ状に走行して、圃場全面
に施肥作業を行う。なお、上述ステアリング制御は、方
向転換時のステアリンク操作時は勿論のこと走行時の操
舵においても同様に行われることは勿論である。

また、本実施例では、例えば進行方向左右の車輪２ａ、
２ｂをインヂング作動により交互に略々同量ずつステア
リングし、車輪にかかる負荷の違い等により一方の車輪
か遅れてステアリンクされる不具合を無くすように構成
していたか、該インチング制御時に、左右車輪の旋回角
度を所定地点毎に検出し、この結果、左右旋回角度に差
か生じている場合には、進んている側の車輪を停止して
遅れている側の車輪をステアリングし、左右車輪のステ
アリング作動が更に正確になるように構成した他の実施
例について、第６図のフローチャートに沿って説明する
。

例えば第２図に示すような状態で走行している管理機１
がステアリングする場合、まず操向方向が右であるか左
であるかが判断され（Ｓ７）、この結果、右操向である
と判断された場合には、左右車輪２ａ、２ｂを右方向へ
交互に切換え（インチンク）作動する（Ｓ８）。そして
、左右のステアリング操向角差Ｓを算出しくＳ９）、該
操向角差Ｓと設定定数Ａを比較する（ＳＩＯ）。この結
果、操向角差Ｓが設定定数Ａより大きいと判断された場
合には、更に左右の操向角が比較され（Ｓ１１）、この
結果、左操向角が右操向角より大きい場合には、左車輪
２ａのｌＪに同位置を検出する左センサの位置がチエツ
クされる（Ｓ１２）。そして、該左センサにより左車輪
２ａの旋回角か第７図（ａ）に示ずり、ｔ、ｊの位置に
なったら、該左車輪２ａのステアリングを停止して待機
しく５１３）、その間に今度は右車輪２ｂを左車輪２ａ
と同位置”＋１＋ｊまて旋回する。また、前記Ｓ１１に
おいて右操向角か左操向角より大きい場合には、右車輪
２ｂの旋回位置を検出する右センサの位置がチエツクさ
れる（８１４）。そして、該右センサにより右車輪２ｂ
の旋回角が第７図（ｂ）に示すｈ＋１＋ｊの位置になっ
たら、該右車輪２ｂのステアリングを停止して待機しく
５１５）、その間に今度は左車輪２ａを右車輪２ｂと同
位置ｈ＋’＋Ｊまで旋回する。

一方、前記Ｓ７にて右操向てはないと判断された場合に
は、更に左操向であるか否かが判断され（Ｓ１６）、こ
の結果、左操向であるとされた場合には、左右車輪２ａ
、２ｂを左方向へ交互にインチンク作動する（３１７）
。そして、左右のステアリング操向角差Ｓを算出しく５
１８）、該操向角差Ｓと設定定数Ａを比較する（Ｓ１９
）。この結果、操向角差Ｓが設定定数Ａより大きいと判
断された場合には、更に左右の操向角か比較され（Ｓ２
０）、この結果、右操向角か左操向角より大きい場合に
は、右車輪２ａの旋回位置を検出する右センサの位置が
チエツクされる（Ｓ　２１　）。

そして、該右センサにより右車輪２ａの旋回角か第７図
（ｂ）に示すで、ｍ、ｎの位置になったら、該右車輪２
ｂのステアリングを停止して待機しく５２２）、その間
に今度は左車輪２ａを右車輪２ｂと同位置で、ｍ、ｎま
て旋回する。また、前記Ｓ２０において左操向角か右操
向角より大きい場合には、左車輪２ａの旋回位置を検出
する左センサの位置かチエツクされる（Ｓ２３）　　そ
して、該左センサにより左車輪２ｂの旋回角が第７図（
ｂ）に示すΩ、ｍ、ｎの位置になったら、該左車輪２ａ
のステアリングを停止して待機しく５２４）、その間に
今度は右車輪２ｂを左車輪２ａと同位置ρ、ｍ、ｎまで
旋回する。

従って、ステアリング制御時の左右車輪間における差は
一層小さくされ、制御における精度は一層向上される。

なお、第７図（ａ）　、　（ｂ）に示すステアリング時
のセンサ検出点を更に細かく分けて構成し、ステアリン
グ制御時の精度を一層向上するように構成しても良く、
またこのステアリング制御は、方向転換時のステアリン
グ操作時は勿論のこと走行時の操舵においても同様に行
われることは勿論である。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、油圧アクチュエー
タに圧油を供給する油路に電磁切換えバルブを介在し、
該電磁切換えパルプを交互に切換え制御して、進行方向
左右に位置する車輪を作動する油圧アクチュエータに、
交互に油を供給するように構成したのて、進行方向左右
の車輪を交互に略々同量ずつステアリンクしてゆれら左
右の車輪のステアリング角を略々同一にすることかてき
、これにより各車輪にかかる負荷の違いにより一方の車
輪のみが遅れてステアリンクされる不具合を確実に防止
することがてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る管理機を示す平面図、第２図はそ
の側面図、第３図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）は左
右前輪を交互にステアリングする状態を示す図、第４図
は本実施例に係るタイムチャート、第５図は本実施例の
作動を示すフローチャート、第６図は他の実施例の作動
を示すフローチャート、第７図（ａ）　、　（ｂ）はそ
の左右車輪のインチング作動時のステアリング角を示す
図である。そして、第８図（ａ）　、　（ｂ）　、　（
ｃ）は負荷の違いにより左右車輪が回動角に差を生しな
がらステアリングされる状態を示す図である。 ５・・・走行機体（機体フレーム）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行機体の前方、後方をそれぞれ車輪にて支持され
   、かつ該車輪がそれぞれ油圧アクチュエータにてステア
   リングされてなる移動農機であって、 前記油圧アクチュエータに圧油を供給する 油路に電磁切換えバルブを介在し、該電磁切換えバルブ
   を交互に切換え制御して、進行方向左右に位置する車輪
   を作動する油圧アクチュエータに、交互に油を供給する
   ように構成したことを特徴とする移動農機。