JPH0253667A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両に装備される電動式パワーステアリング
装置に関するものである。

（従来の技術） 従来より、このような電動式パワーステアリング装置と
して、例えば実開昭６２−１５２８８０号公報に開示さ
れるように、ステアリング系に動力を付与して操舵力を
増力する電動モータと、ステアリング系の操舵トルクを
検出する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出手段
からの信号を受け、操舵トルクに応じて上記電動モータ
の゛作動を制御する制御手段とを備えたものは知られて
いる。そして、この場合、上記操舵トルク検出手段の誤
検出による操舵力の誤った増力を防止するために、操舵
トルク検出手段を複数個設け、これらの検出手段が検出
した操舵トルクが実質的に異なるとき、電動モータによ
る操舵力の増力を実行させないようフェイルセーフ制御
を行っている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記複数個の操舵トルク検出手段が検出した
操舵トルクが実質的に異なるときとは、いずれかの操舵
トルク検出手段が故障または断線し、それが検出した操
舵トルクと他の操舵トルク・検出手段が検出した操舵ト
ルクとがかなり大きく異なるときをいうが、各操舵トル
ク検出手段が正常な作動状態にあるときでも、該検出手
段の製品バラツキ、組付は誤差および耐久劣化等に起因
して各操舵トルク検出手段が検出した操舵トルク間に大
小バラツキが生じるのが普通である。しかるに、従来の
電動式パワーステアリング装置では、このような操舵ト
ルク間に大小バラツキがあるときでも、特定の操舵トル
ク検出手段が検出した操舵トルクの値にのみ基づいて電
動モータの作動制御を行っているため、操舵安定性また
は操縦性の面に欠ける。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、複数個の操舵トルク検出手段が検出
した操舵トルク間に大小バラツキがあるとき、それらの
操舵トルクの値の中から適切な値を選択してそれに基づ
いて電動モータの作動制御を行うことにより、操舵安定
性または操縦性の向上を図り得るようにするものである
。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明のうち、請求項（１）
に記載する発明の解決手段は、ステアリング系に動力を
付与して操舵力を増力する電動モータと、ステアリング
系の操舵トルクを検出する複数個の操舵トルク検出手段
と、該各操舵トルク検出手段からの信号を受け、操舵ト
ルクに応じて上記電動モータの作動を制御する制御手段
とを備えた電動式パワーステアリング装置において、上
記制御手段を、上記複数個の操舵トルク検出手段により
各々検出された操舵トルクの値のうち最も小さな値に基
づいて制御を行う構成とするものである。

また、請求項（ａに記載する発明の解決手段は、ステア
リング系に動力を付与して操舵力を増力する電動モータ
と、ステアリング系の操舵トルクを検出する複数個の操
舵トルク検出手段と、該各操舵トルク検出手段からの信
号を受け、操舵トルクに応じて上記電動モータの作動を
制御する制御手段とを備えた電動式パワーステアリング
装置において、上記制御手段を、上記複数個の操舵トル
ク検出手段により各々検出された操舵トルクの値の中か
ら運転状態に応じて選択した値に基づいて制御を行う構
成とするものである。

（作用） 上記の構成により、本発明のうち請求項（１）記載のも
のでは、複数個の操舵トルク検出手段により各々検出さ
れた操舵トルクの値のうち最も小さな値に基づいて制御
手段が電動モータの作動を制御することにより、操舵力
の増力が過大ぎみになることはなく、操舵安定性が高め
られることになる。

また、請求項（′２Ｊ記載のものでは、複数個の操舵ト
ルク検出手段により各々検出された操舵トルクの値の中
から運転状態に応じて選択した値に基づいて制御手段が
電動モータの作動を制御することにより、操舵力の増力
が運転状態に応じてなされ、操舵安定性および操縦性が
共に有効に高められることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の第１実施例に係わる電動式パワーステ
アリング装置の全体構成を示し、１はステアリング系（
図示せず）に動力を付与して操舵力を増力する電動モー
タであって、該電動モータ１は、ステアリング系に対し
直接的に動力を付与したり、あるいは油圧ポンプを駆動
して間接的に動力を付与するようになっている。

また、２は上記電動モータ１の作動を制御する制御手段
としてのコントローラである。３および４は各々ステア
リング系の操舵トルクを検出する２つの操舵トルク検出
手段、５は車速を検出する車速検出手段、６は舵角を検
出する舵角検出手段、７はイグニッションキースイッチ
、８はオルタネータであり、これらの検出手段３〜６お
よび機器７．８は上記コントローラ２に対し信号の授受
可能に接続されている。

そして、上記コントローラ２において、電動モータ１の
作動制御に用いる操舵トルクは、２つの操舵トルク検出
手段３，４により各々検出された操舵トルクの中から第
２図に示すフローチャートに従って決定される。すなわ
ち、先ず、ステップＳ１で各操舵トルク検出手段３．４
により検出された操舵トルクＴｌ、Ｔ２を入力し、ステ
ップＳ２でこの両操舵トルクＴＩ、Ｔ２の差の絶対値が
所定値Ｔｃより小さいか否かを判定する。この判定がＹ
ＥＳのときはステップＳ３で操舵トルクＴ１とＴ２との
差が零より大きいか否か（つまり両操舵トルクＴｌ、７
２間の大小関係）を判定する。

上記ステップＳ３での判定がＹＥＳのとき、つまり操舵
トルクＴ１がＴ２よりも大きいときには、ステップＳ４
で制御用操舵トルクＴに値の小さい操舵トルクＴ２を選
択する。一方、ステップＳ３での判定がＮｏのとき、つ
まり操舵トルクＴ２がＴ１よりも大きいときには、ステ
ップＳ５で制御用操舵トルクＴに値の小さい操舵トルク
Ｔ１を選択する。よって、両操舵トルクＴｌ、Ｔ２のう
ち小さい方が制御用操舵トルクＴとして電動モータ１の
作動制御に用いられるようになっている。尚、ステップ
Ｓ２での判定がＮＯのとき、つまり操舵トルクＴｌ、Ｔ
２の差の絶対値が所定値Ｔｃより大きいときには、ステ
ップＳ６で電動モータ１による操舵力の増力を実行させ
ないようフェイルセーフをする。

次に、上記第１実施例の作用効果を説明するに、２つの
操舵トルク検出手段３，４により各々検出された操舵ト
ルクＴＩ、Ｔ２の差が所定値Ｔｃ以下でフェイルセーフ
をしないときには、コントローラ２は、常に上記両操舵
トルクＴＩ、Ｔ２のうち小さい方を制御用操舵トルクＴ
としで選択し、この操舵トルクＴに基づいて電動モータ
１の作動を制御する。このため、電動モータ１からステ
アリング系に付与される動力つまりアシスト力が過大ぎ
みになるのを防止することができ、操舵安定性を高める
ことができる。尚、操舵トルクＴとアシスト力との関係
は、第３図に示すように、操舵トルクＴの増加に伴って
アシスト力が一次関数的に増加するようになっている。

第４図は本発明の第２実施例として上記第１実施例のコ
ントローラ２における制御用操舵トルクの決定について
の変形例を示すフローチャートである。この第２実施例
の場合、先ず、ステップＳ１１で各操舵トルク検出手段
３．４により検出された操舵トルクＴｌ、Ｔ２および車
速検出手段５により検出された車速Ｖを入力し、ステッ
プＳ１２で上記両操舵トルクＴＩ、Ｔ２の差の絶対値が
所定値Ｔｃより小さいか否かを判定する。この判定がＮ
ＯのときはステップＳ１３でフェイルセーフをする一方
、判定がＹＥＳのときはステップＳ１４で操舵トルクＴ
１とＴ２との差が零より大きいか否かを判定する。

上記ステップＳ１４での判定がＹＥＳのとき（つまり操
舵トルクＴ１がＴ２よりも大きいとき）には、ステップ
Ｓ１５で更に車速Ｖが所定の速度ｖＯより大きいか否か
を判定する。この判定がＹＥＳの高車速のときはステッ
プＳ１６で制御用操舵トルクＴとして値の小さい操舵ト
ルクＴ２を選択する一方、判定がＮＯの低車速のときは
ステップＳ１７で制御用操舵トルクＴとして値の大きい
操舵トルクＴ１を選択する。また、上記ステップ１４で
の判定がＮＯのとき（つまり操舵トルクＴ２がＴ１より
も大きいとき）には、ステップＳ１８で車速Ｖが所定の
速度ｖＯより大きいか否かを判定する。この判定がＹＥ
Ｓの高車速のときはステップＳ１９で制御用操舵トルク
Ｔとして値の小さい操舵トルクＴ１を選択する一方、判
定がＮ。

の低車速のときはステップＳ２０で制御用操舵トルクＴ
として値の大きい操舵トルクＴ２を選択する。

したがって、上記第２実施例の場合、コントローラ２は
、２つの操舵トルク検出手段３，４により各々検出され
た操舵トルクＴＩ、Ｔ２のうち、高車速時には値の小さ
い操舵トルクを、低車速時には値の大きい操舵トルクを
それぞれ制御用操舵トルクＴとして選択し、この操舵ト
ルクＴに基づいて電動モータ１の作動を制御するので、
車速に応じてアシスト力を適切に確保することができる
。

すなわち、操舵性よりも操舵安定性が重視される高車速
時には、アシスト力が過大ぎみになるのを防止すること
ができ、操舵安定性を高めることができる。また、逆に
操舵安定性よりも操縦性が重視される低車速時には、ア
シスト力が大きめになり、操縦性を高めることができる
。

尚、本発明は上記第１および第２実施例に限定されるも
のではなく、その他種々の変形例を包含するものである
。例えば、上記各実施例では、２個の操舵トルク検出手
段２．３を備える場合について述べたが、本発明は、３
個以上の操舵トルク検出手段を備える場合についても同
様に適用することができるのは勿論である。

また、上記第２実施例では、コントローラ２において、
２個の操舵トルク検出手段３．４により各々検出された
操舵トルクＴｌ、Ｔ２の中から車速に応じて一方を自動
的に選択してそれに基づいて制御を行うようにしたが、
マニアルスイッチ等により自在に切換え選択し得るよう
に構成してもよい。

（発明の効果） 以上の如く、本発明における請求項（１）記載の電動式
パワーステアリング装置によれば、複数個の操舵トルク
検出手段により各々検出された操舵トルクの値のうち最
も小さな値に基づいて電動モータの作動が制御されるこ
とにより、アシスト力が過大ぎみになるのを確実に防止
することができ、操舵安定性の向上を図ることができる
。

また、請求項（２記載の電動式パワーステアリング装置
によれ−ば、複数個の操舵トルク検出手段により各々検
出された操舵トルクの値の中から運転状態に応じて選択
した値に基づいて電動モータの作動が制御されることに
より、アシスト力を運転状態に応じて適切に増減するこ
とができ、操舵安定性および操縦性の向上を有効に図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図ないし第３
図は第１実施例を示し、第１図は電動式パワーステアリ
ング装置の概略構成図、第２図はコントローラにおける
制御用操舵トルクの決定を示すフローチャート図、第３
図は操舵トルクとアシスト力との関係を示す特性図であ
る。第４図は第２実施例を示す第２図相当図である。 １・・・電動モータ、２・・・コントローラ（制御手段
）、３，４・・・操舵トルク検出手段。 第１図 セ験仔ｅ！−ルり 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング系に動力を付与して操舵力を増力す
   る電動モータと、ステアリング系の操舵トルクを検出す
   る複数個の操舵トルク検出手段と、該各操舵トルク検出
   手段からの信号を受け、操舵トルクに応じて上記電動モ
   ータの作動を制御する制御手段とを備えた電動式パワー
   ステアリング装置において、上記制御手段は、上記複数
   個の操舵トルク検出手段により各々検出された操舵トル
   クの値のうち最も小さな値に基づいて制御を行うように
   構成されていることを特徴とする電動式パワーステアリ
   ング装置。
2. （２）ステアリング系に動力を付与して操舵力を増力す
   る電動モータと、ステアリング系の操舵トルクを検出す
   る複数個の操舵トルク検出手段と、該各操舵トルク検出
   手段からの信号を受け、操舵トルクに応じて上記電動モ
   ータの作動を制御する制御手段とを備えた電動式パワー
   ステアリング装置において、上記制御手段は、上記複数
   個の操舵トルク検出手段により各々検出された操舵トル
   クの値の中から運転状態に応じて選択した値に基づいて
   制御を行うように構成されていることを特徴とする電動
   式パワーステアリング装置。