JPH0254258B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0254258B2 JPH0254258B2 JP58246967A JP24696783A JPH0254258B2 JP H0254258 B2 JPH0254258 B2 JP H0254258B2 JP 58246967 A JP58246967 A JP 58246967A JP 24696783 A JP24696783 A JP 24696783A JP H0254258 B2 JPH0254258 B2 JP H0254258B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- air
- control
- braking means
- braking force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、車両用ブレーキ装置に係り、特に空
気ブレーキおよび回生ブレーキ等の電気ブレーキ
を有し、かつ、自動運転を行なう車両において好
適な車両用ブレーキ装置に関するものである。
気ブレーキおよび回生ブレーキ等の電気ブレーキ
を有し、かつ、自動運転を行なう車両において好
適な車両用ブレーキ装置に関するものである。
従来の車両におけるブレーキ装置を第１図によ
つて説明する。第１図は従来のブレーキ装置の制
御系を示す回路図である。同図において、ブレー
キを作動させる場合、まず、ブレーキ指令装置７
を操作して動作させ、該ブレーキ指令装置７から
中継弁１を構成する空気ブレーキ制御用の複数の
ブレーキ電磁弁１ａを動作させ、かつ、電気ブレ
ーキである回生ブレーキを動作させるチヨツパ制
御装置２へ制御信号を出力して動作させる。な
お、前記ブレーキ指令装置７からのブレーキ指令
は、段階的になつており、その出力によつて前記
複数のブレーキ電磁弁１ａを各出力の段階に応じ
て組合せブレーキ力を制御する構成となつてい
る。また、該複数のブレーキ電磁弁１には、該車
両の乗車率を検出してそれに応じた信号を出力す
る応荷重装置５からの出力が与えられ、前記ブレ
ーキ指令装置７からの制御信号と該応荷重装置５
からの制御信号によつて空気溜６からエアーブレ
ーキシリンダ８に供給される圧縮空気量を制御す
る。一方、前記ブレーキ指令装置７からの制御信
号（段階的な制御出力）を変換器２ｄで変換し、
その出力を乗車率を反映する応荷重アクチユエー
タ２ｃを介してチヨツパ制御回路２ｂに入力す
る。該チヨツパ制御回路２ｂでは前記制御入力に
見合う出力を主電動機３に出力し、該主電動機３
の回生作用によつて制動を行なうものである。該
主電動機３のブレーキ動作時における該ブレーキ
力に相当する主回路電流は、ブレーキトルク検出
器２ａで検出され電空制御装置４で空気圧力に変
換されて出力される。ところで、前記中継弁１に
おいては、前記ブレーキ電磁弁１ａからの出力
（＋）および前記ブレーキトルク検出器２ａから
電空制御装置４を介して出力される出力（−）を
それぞれの膜室１ｂに導いて該各出力を加算し、
主電動機３による回生ブレーキ力が大きい場合に
は弁機構によつて空気溜６からエアーブレーキシ
リンダ８へ供給される圧縮空気量を制御するとと
もに、該回生ブレーキ力が小さい場合にはエアー
ブレーキシリンダ８への圧縮空気供給量を増す構
成となつている。なお、ブレーキ電磁弁１a′は前
記ブレーキ電磁弁１ａと同様な構成であるが、非
常停止の場合に作動するもので回生ブレーキ力に
無関係に空気ブレーキを作動させるものである。
前記中継弁１における演算は、次式で表わされ
る。
つて説明する。第１図は従来のブレーキ装置の制
御系を示す回路図である。同図において、ブレー
キを作動させる場合、まず、ブレーキ指令装置７
を操作して動作させ、該ブレーキ指令装置７から
中継弁１を構成する空気ブレーキ制御用の複数の
ブレーキ電磁弁１ａを動作させ、かつ、電気ブレ
ーキである回生ブレーキを動作させるチヨツパ制
御装置２へ制御信号を出力して動作させる。な
お、前記ブレーキ指令装置７からのブレーキ指令
は、段階的になつており、その出力によつて前記
複数のブレーキ電磁弁１ａを各出力の段階に応じ
て組合せブレーキ力を制御する構成となつてい
る。また、該複数のブレーキ電磁弁１には、該車
両の乗車率を検出してそれに応じた信号を出力す
る応荷重装置５からの出力が与えられ、前記ブレ
ーキ指令装置７からの制御信号と該応荷重装置５
からの制御信号によつて空気溜６からエアーブレ
ーキシリンダ８に供給される圧縮空気量を制御す
る。一方、前記ブレーキ指令装置７からの制御信
号（段階的な制御出力）を変換器２ｄで変換し、
その出力を乗車率を反映する応荷重アクチユエー
タ２ｃを介してチヨツパ制御回路２ｂに入力す
る。該チヨツパ制御回路２ｂでは前記制御入力に
見合う出力を主電動機３に出力し、該主電動機３
の回生作用によつて制動を行なうものである。該
主電動機３のブレーキ動作時における該ブレーキ
力に相当する主回路電流は、ブレーキトルク検出
器２ａで検出され電空制御装置４で空気圧力に変
換されて出力される。ところで、前記中継弁１に
おいては、前記ブレーキ電磁弁１ａからの出力
（＋）および前記ブレーキトルク検出器２ａから
電空制御装置４を介して出力される出力（−）を
それぞれの膜室１ｂに導いて該各出力を加算し、
主電動機３による回生ブレーキ力が大きい場合に
は弁機構によつて空気溜６からエアーブレーキシ
リンダ８へ供給される圧縮空気量を制御するとと
もに、該回生ブレーキ力が小さい場合にはエアー
ブレーキシリンダ８への圧縮空気供給量を増す構
成となつている。なお、ブレーキ電磁弁１a′は前
記ブレーキ電磁弁１ａと同様な構成であるが、非
常停止の場合に作動するもので回生ブレーキ力に
無関係に空気ブレーキを作動させるものである。
前記中継弁１における演算は、次式で表わされ
る。
（ブレーキ指令値）−（回生ブレーキ力）＝（補足
ブレーキ力） 該補足ブレーキ力が前記エアーブレーキシリン
ダ８によつて得られるブレーキ力である。この補
足ブレーキ力で前記主電動機３による回生ブレー
キのブレーキ力の不足分を補い、空気ブレーキと
回生ブレーキの協調制御が行なわれる。
ブレーキ力） 該補足ブレーキ力が前記エアーブレーキシリン
ダ８によつて得られるブレーキ力である。この補
足ブレーキ力で前記主電動機３による回生ブレー
キのブレーキ力の不足分を補い、空気ブレーキと
回生ブレーキの協調制御が行なわれる。
このような構成においては、前述のように応荷
重装置５によつて乗車率の変化をとり、一定の減
速度を得る構成としているため、減速度のばらつ
きの主要因とされているブレーキライニングの摩
擦特性の変化および低速域での空油変換器の効率
低下をカバーできず、自動運転時に定点停止の精
度が低下し、所定の停止範囲を起えてしまう等の
欠点があつた。
重装置５によつて乗車率の変化をとり、一定の減
速度を得る構成としているため、減速度のばらつ
きの主要因とされているブレーキライニングの摩
擦特性の変化および低速域での空油変換器の効率
低下をカバーできず、自動運転時に定点停止の精
度が低下し、所定の停止範囲を起えてしまう等の
欠点があつた。
本発明の目的とするところは、自動運転時にお
ける定点停止精度のよい車両のブレーキ装置を提
供することにある。
ける定点停止精度のよい車両のブレーキ装置を提
供することにある。
車両の自動運転時において、定点停止精度の向
上および乗客に対する乗心地の向上を図るには、
車両走行時における減速度のばらつきをいかに少
なくするかである。前記減速度のばらつきの主要
因はブレーキライニングの摩擦係数の変動による
ところが大きく、この摩擦係数の変動要因として
は速度と荷重条件がある。前記荷重条件の変動は
応荷重装置によつて調整可能であり従来から行な
われている。そこで、本発明はもう一つの変動要
因である速度条件をブレーキ制御に反映して、減
速度のばらつきを防止することを特徴とするもの
である。
上および乗客に対する乗心地の向上を図るには、
車両走行時における減速度のばらつきをいかに少
なくするかである。前記減速度のばらつきの主要
因はブレーキライニングの摩擦係数の変動による
ところが大きく、この摩擦係数の変動要因として
は速度と荷重条件がある。前記荷重条件の変動は
応荷重装置によつて調整可能であり従来から行な
われている。そこで、本発明はもう一つの変動要
因である速度条件をブレーキ制御に反映して、減
速度のばらつきを防止することを特徴とするもの
である。
以下、本発明の一実施例を第２図により説明す
る。同図において、前記従来例と同一符号は同一
部材に関するものである。１０はブレーキ作動時
における初速度を検出するブレーキ初速度検出
器、１１は該ブレーキ初速度検出器１０の出力で
ある検出結果の信号電流を増幅する増幅器であ
る。１２は前記ブレーキ初速度検出器１０からの
出力信号電流に比例した電磁力で弁体を押し下
げ、車体を支える空気ばね９の内圧を調整して応
荷重装置５に伝える速度制御弁である。１３は低
速域でのブレーキ指令時のみを作動する補助指令
装置、１４は該補助指令装置１３からの指令によ
つて弁の開閉を行ない前記空気ばね９から応荷重
装置５に伝えられる空気圧力を増圧する補助制御
弁である。なお、１５は該補助制御弁１４からの
空気圧を空気ばね９の配管に作用される位置に設
けられた逆止弁である。
る。同図において、前記従来例と同一符号は同一
部材に関するものである。１０はブレーキ作動時
における初速度を検出するブレーキ初速度検出
器、１１は該ブレーキ初速度検出器１０の出力で
ある検出結果の信号電流を増幅する増幅器であ
る。１２は前記ブレーキ初速度検出器１０からの
出力信号電流に比例した電磁力で弁体を押し下
げ、車体を支える空気ばね９の内圧を調整して応
荷重装置５に伝える速度制御弁である。１３は低
速域でのブレーキ指令時のみを作動する補助指令
装置、１４は該補助指令装置１３からの指令によ
つて弁の開閉を行ない前記空気ばね９から応荷重
装置５に伝えられる空気圧力を増圧する補助制御
弁である。なお、１５は該補助制御弁１４からの
空気圧を空気ばね９の配管に作用される位置に設
けられた逆止弁である。
このような構成において、今、ブレーキ指令が
ブレーキ指令装置７から出力されると、この時点
における車速がブレーキ初速度検出器１０によつ
て検知され、増幅器１１を介して速度制御弁１２
に出力される。この入力によつて該速度制御弁１
２は、空気ばね９の内圧を該入力が低速になるに
従つて抑制し、高速の場合には抑制することなく
応荷重装置５に伝える。また、低速域では、前記
補助指令装置１３が動作して補助制御弁１４によ
り、空気ばね９の内圧を増圧し応荷重装置５に伝
える。
ブレーキ指令装置７から出力されると、この時点
における車速がブレーキ初速度検出器１０によつ
て検知され、増幅器１１を介して速度制御弁１２
に出力される。この入力によつて該速度制御弁１
２は、空気ばね９の内圧を該入力が低速になるに
従つて抑制し、高速の場合には抑制することなく
応荷重装置５に伝える。また、低速域では、前記
補助指令装置１３が動作して補助制御弁１４によ
り、空気ばね９の内圧を増圧し応荷重装置５に伝
える。
このように本構成によれば、ブレーキ初速度に
応じたブレーキ力をブレーキライニングの摩擦係
数の変化に追従させて与えることができ、自動運
転時の定点停止精度を向上することができるとと
もに安全性の向上も図れる。また、低速域での効
率低下時においても、有効に作用させることがで
きる。
応じたブレーキ力をブレーキライニングの摩擦係
数の変化に追従させて与えることができ、自動運
転時の定点停止精度を向上することができるとと
もに安全性の向上も図れる。また、低速域での効
率低下時においても、有効に作用させることがで
きる。
以上説明したように本発明によれば、ブレーキ
摩擦特性の変化に対して、ブレーキ力を車両の速
度によつて調整し減速度一定とすることができ、
定点停止性能を大幅に向上できる。
摩擦特性の変化に対して、ブレーキ力を車両の速
度によつて調整し減速度一定とすることができ、
定点停止性能を大幅に向上できる。
第１図は従来のブレーキ装置の制御系を示す回
路図、第２図は本発明によるブレーキ装置の一実
施例の制御系を示す回路図である。 １……中継弁、２……チヨツパ制御装置、３…
…電動機、４……電空制御装置、５……応荷重装
置、６……空気溜、７……ブレーキ指令装置、８
……エアーブレーキシリンダ、９……空気ばね、
１０……ブレーキ初速度検出器、１１……増幅
器、１２……速度制御弁、１３……補助指令装
置、１４……補助制御弁。
路図、第２図は本発明によるブレーキ装置の一実
施例の制御系を示す回路図である。 １……中継弁、２……チヨツパ制御装置、３…
…電動機、４……電空制御装置、５……応荷重装
置、６……空気溜、７……ブレーキ指令装置、８
……エアーブレーキシリンダ、９……空気ばね、
１０……ブレーキ初速度検出器、１１……増幅
器、１２……速度制御弁、１３……補助指令装
置、１４……補助制御弁。
Claims (1)
- １ 回生ブレーキ手段と、該回生ブレーキ手段に
よる制動力を差し引いて空気ブレーキ力を制御す
る中継弁と、該中継弁によつて制御される空気ブ
レーキ手段と、前記回生ブレーキ手段および空気
ブレーキ手段のブレーキ力を乗車率に合せて制御
する応荷重装置とから成る車両用ブレーキ装置に
おいて、ブレーキ作動時の初速度を検知するブレ
ーキ初速度検出器を設け、前記応荷重装置に前記
ブレーキ始速度検出器の検出値が低速になるに従
つて空気ばねから与えられる圧力を抑制する速度
制御弁を設けたことを特徴とする車両用ブレーキ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24696783A JPS60143168A (ja) | 1983-12-30 | 1983-12-30 | 車両用ブレ−キ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24696783A JPS60143168A (ja) | 1983-12-30 | 1983-12-30 | 車両用ブレ−キ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60143168A JPS60143168A (ja) | 1985-07-29 |
| JPH0254258B2 true JPH0254258B2 (ja) | 1990-11-21 |
Family
ID=17156385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24696783A Granted JPS60143168A (ja) | 1983-12-30 | 1983-12-30 | 車両用ブレ−キ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60143168A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020210904A1 (en) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Arns Moritz | Independently-moveable cable-mounted apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102354195B1 (ko) * | 2017-08-28 | 2022-01-21 | (주)엠피에스코리아 | Phev 청소차 주행 제어장치 |
-
1983
- 1983-12-30 JP JP24696783A patent/JPS60143168A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020210904A1 (en) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Arns Moritz | Independently-moveable cable-mounted apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60143168A (ja) | 1985-07-29 |
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