JPH0255246B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0255246B2 JPH0255246B2 JP56083177A JP8317781A JPH0255246B2 JP H0255246 B2 JPH0255246 B2 JP H0255246B2 JP 56083177 A JP56083177 A JP 56083177A JP 8317781 A JP8317781 A JP 8317781A JP H0255246 B2 JPH0255246 B2 JP H0255246B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- torque
- load torque
- target vehicle
- throttle opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は台上車速制御装置に関するものであ
る。
る。
車両の耐久性能などをテストするのに、その車
両を、回転するローラを備えた台の上で運転する
ことが行なわれている。
両を、回転するローラを備えた台の上で運転する
ことが行なわれている。
この発明は台上で車両を運転するにあたり、車
両の走行抵抗などに代表される負荷トルクが大き
く変動した場合でも、これに既応してスロツトル
開度を制御して車速が忠実に目標速度に追従する
ように制御することを目的とする。
両の走行抵抗などに代表される負荷トルクが大き
く変動した場合でも、これに既応してスロツトル
開度を制御して車速が忠実に目標速度に追従する
ように制御することを目的とする。
以下この発明の実施例を図によつて説明する。
第１図において、１は指令発生器で、これからは
あらかじめ決められた車速パターン、トルクパタ
ーンにしたがう指令車速Ｖ（ｔ）、指令負荷トルク
Ｒ（ｔ）を発する。各指令は時間の関数として表
わされる。
第１図において、１は指令発生器で、これからは
あらかじめ決められた車速パターン、トルクパタ
ーンにしたがう指令車速Ｖ（ｔ）、指令負荷トルク
Ｒ（ｔ）を発する。各指令は時間の関数として表
わされる。
２は目標値として与えられる指令車速Ｖ（ｔ）
とテスト対象の車両（以下対象車両と言う。）が
台上で運転されているときの車速との偏差を検出
する偏差器で、これからの偏差値は制御増巾器３
で増巾される。４は加算器、５は偏差器で、加算
器４の出力と対象車両のスロツトル開度に対応す
る信号との偏差を検出する。この偏差値は制御増
巾器６で増巾され、対象車両のスロツトル開度を
操作する操作装置７で与えられる。これによつて
対象車両のアクセルペダルが操作される。又操作
装置による操作量はスロツトル開度位置として位
置検出器８で検出され偏差器５にスロツトル開度
に対応する信号として与えられる。偏差器５、制
御増巾器６、操作装置７及び位置検出器８は車速
制御系のマイナループである。対象車両の車速は
車速検出器９で検出され偏差器２に与えられる。
とテスト対象の車両（以下対象車両と言う。）が
台上で運転されているときの車速との偏差を検出
する偏差器で、これからの偏差値は制御増巾器３
で増巾される。４は加算器、５は偏差器で、加算
器４の出力と対象車両のスロツトル開度に対応す
る信号との偏差を検出する。この偏差値は制御増
巾器６で増巾され、対象車両のスロツトル開度を
操作する操作装置７で与えられる。これによつて
対象車両のアクセルペダルが操作される。又操作
装置による操作量はスロツトル開度位置として位
置検出器８で検出され偏差器５にスロツトル開度
に対応する信号として与えられる。偏差器５、制
御増巾器６、操作装置７及び位置検出器８は車速
制御系のマイナループである。対象車両の車速は
車速検出器９で検出され偏差器２に与えられる。
指令負荷トルクＲ（ｔ）は偏差器１０に目標値
として与えられ、対象車両の負荷トルクとの偏差
が算出される。この偏差値は制御増巾器１１で増
巾され、ついで電流増巾器１２で増巾される。こ
の増巾出力は後記するように台上で走行する対象
車両に対して負荷トルクを与えるもので、具体的
にはダイナモメータに電流を流すのに用いられ
る。対象車両に与えられる負荷トルクは検出器１
３で検出され偏差器１０に与えられる。
として与えられ、対象車両の負荷トルクとの偏差
が算出される。この偏差値は制御増巾器１１で増
巾され、ついで電流増巾器１２で増巾される。こ
の増巾出力は後記するように台上で走行する対象
車両に対して負荷トルクを与えるもので、具体的
にはダイナモメータに電流を流すのに用いられ
る。対象車両に与えられる負荷トルクは検出器１
３で検出され偏差器１０に与えられる。
対象車両１４は回転自在に支持されているロー
ラ１５の上にのせられてある。ローラ１５の回転
軸１６には対象車両１４と等価な慣性をもつフラ
イホイール１７及びローラ１５に対して負荷とし
て働くダイナモメータ１８がとりつけられてあ
る。操作装置７は対象車両１４のアクセルペダル
を操作するように設置されてあり、又回転軸１６
の回転数が対象車両１４の車速として車速検出器
９によつて検出される。電流増巾器１２からの電
流はダイナモメータ１８のコイルに供給される。
この供給電流が大きくなる程、ローラ１５の回転
負荷が大きくなる。ダイナモメータ１８のトルク
がトルク検出器１３によつて対象車両の負荷トル
クとして検出される。対象車両のエンジンが加速
されているようなとき、すなわち対象車両１４か
らみてローラ１５が負荷として働くときは検出器
１３からは正のトルクが、又逆にエンジンブレー
キがかかつているようなとき、すなわちローラ１
５からみて対象車両１４が負荷として働くときは
負のトルクが発生する。２０は負荷トルクをエン
ジン出力トルクに換算する演算器で、２２は第２
図のようなエンジン出力トルク曲線を記憶する記
憶装置である。２３はスロツトル開度値を内挿す
る演算を行なう演算器である。
ラ１５の上にのせられてある。ローラ１５の回転
軸１６には対象車両１４と等価な慣性をもつフラ
イホイール１７及びローラ１５に対して負荷とし
て働くダイナモメータ１８がとりつけられてあ
る。操作装置７は対象車両１４のアクセルペダル
を操作するように設置されてあり、又回転軸１６
の回転数が対象車両１４の車速として車速検出器
９によつて検出される。電流増巾器１２からの電
流はダイナモメータ１８のコイルに供給される。
この供給電流が大きくなる程、ローラ１５の回転
負荷が大きくなる。ダイナモメータ１８のトルク
がトルク検出器１３によつて対象車両の負荷トル
クとして検出される。対象車両のエンジンが加速
されているようなとき、すなわち対象車両１４か
らみてローラ１５が負荷として働くときは検出器
１３からは正のトルクが、又逆にエンジンブレー
キがかかつているようなとき、すなわちローラ１
５からみて対象車両１４が負荷として働くときは
負のトルクが発生する。２０は負荷トルクをエン
ジン出力トルクに換算する演算器で、２２は第２
図のようなエンジン出力トルク曲線を記憶する記
憶装置である。２３はスロツトル開度値を内挿す
る演算を行なう演算器である。
上記の構成において、対象車両のエンジンを駆
動した状態において、指令発生器１から各指令が
発せられる。車速検出器９によつて検出した対象
車両１４の車速と指令車速Ｖ（ｔ）とに差がある
と、制御増巾器３から偏差値が出る。ここで加算
器４がないものとして説明すると、前記偏差値は
偏差器５でそのときの対象車両のスロツトル開度
に応じた位置検出器からの信号との偏差が求めら
れ、スロツトル開度を決定する信号として制御増
巾器６に与えられる。これによつて操作装置７に
よる操作量が増減されて、対象車両１４の車速が
常に指令車速と一致するようになる。又この運転
過程で指令負荷トルクＲ（ｔ）にしたがつてダイ
ナモメータ１８が制御されてローラ１５に負荷と
して作用するので、対象車両１４は指令負荷トル
クどおりの負荷トルクを受けた状態で運転される
ことになる。
動した状態において、指令発生器１から各指令が
発せられる。車速検出器９によつて検出した対象
車両１４の車速と指令車速Ｖ（ｔ）とに差がある
と、制御増巾器３から偏差値が出る。ここで加算
器４がないものとして説明すると、前記偏差値は
偏差器５でそのときの対象車両のスロツトル開度
に応じた位置検出器からの信号との偏差が求めら
れ、スロツトル開度を決定する信号として制御増
巾器６に与えられる。これによつて操作装置７に
よる操作量が増減されて、対象車両１４の車速が
常に指令車速と一致するようになる。又この運転
過程で指令負荷トルクＲ（ｔ）にしたがつてダイ
ナモメータ１８が制御されてローラ１５に負荷と
して作用するので、対象車両１４は指令負荷トル
クどおりの負荷トルクを受けた状態で運転される
ことになる。
ところで上記の構成において、指令負荷トルク
Ｒ（ｔ）が或る時点で大きく変動したとし、その
ため偏差器２からの偏差値が大きくなつたとす
る。元来この偏差値によつて制御増巾器３がもつ
ゲインにより上述したような修正動作も行なうの
であるが、負荷トルクが大きく変動したような場
合、このゲインは無限大ではないから、その修正
が不足となり、前記偏差値が大きくなる。これで
は指令どおりに忠実に車速を制御することができ
なくなつてしまう。これを避けるためには前記ゲ
インを大きくすればよいとしても、そのときはハ
ンチングが起りやすくなつて都合が悪い。
Ｒ（ｔ）が或る時点で大きく変動したとし、その
ため偏差器２からの偏差値が大きくなつたとす
る。元来この偏差値によつて制御増巾器３がもつ
ゲインにより上述したような修正動作も行なうの
であるが、負荷トルクが大きく変動したような場
合、このゲインは無限大ではないから、その修正
が不足となり、前記偏差値が大きくなる。これで
は指令どおりに忠実に車速を制御することができ
なくなつてしまう。これを避けるためには前記ゲ
インを大きくすればよいとしても、そのときはハ
ンチングが起りやすくなつて都合が悪い。
この場合積分要素を付設すれば、前記ゲインが
小さくても、指令負荷トルクが大きく変動した場
合、前記したような指令どおりに忠実に車速制御
は可能となる。しかし目標値（指令車速）に到達
するまでに長時間を必要とするようになる。
小さくても、指令負荷トルクが大きく変動した場
合、前記したような指令どおりに忠実に車速制御
は可能となる。しかし目標値（指令車速）に到達
するまでに長時間を必要とするようになる。
この発明では負荷トルクが大きく変動した場合
でも、偏差値を可及的にかつ短時間のうちに小さ
くしようとするものであり、そのために加算器４
を設置したのである。
でも、偏差値を可及的にかつ短時間のうちに小さ
くしようとするものであり、そのために加算器４
を設置したのである。
第２図はエンジン回転速度に対する出力トルク
の特性曲線の例で、スロツトル開度をパラメータ
にして10％毎にプロツトしたものである。θpは０
％すなわち全閉のとき、θ1は10％、θ2は20％……
θ10は100％すなわち全開のときを示す。あらかじ
めこれらの曲線を記憶装置に記憶させておく。
の特性曲線の例で、スロツトル開度をパラメータ
にして10％毎にプロツトしたものである。θpは０
％すなわち全閉のとき、θ1は10％、θ2は20％……
θ10は100％すなわち全開のときを示す。あらかじ
めこれらの曲線を記憶装置に記憶させておく。
台上で運転中の車両において、そのエンジン回
転速度と、加えられている負荷トルクを計測し、
負荷トルクをエンジン出力トルクに換算する。こ
のエンジン回転速度とエンジン出力トルクより記
憶されたエンジン出力トルク曲線を参照して必要
なスロツトル開度を求める。
転速度と、加えられている負荷トルクを計測し、
負荷トルクをエンジン出力トルクに換算する。こ
のエンジン回転速度とエンジン出力トルクより記
憶されたエンジン出力トルク曲線を参照して必要
なスロツトル開度を求める。
エンジン回転速度Ｅとエンジン出力トルクＴが
第２図のような値のとき、スロツトル開度はθ2と
θ3の間を内挿して求める。内挿の式の例を次に示
す。
第２図のような値のとき、スロツトル開度はθ2と
θ3の間を内挿して求める。内挿の式の例を次に示
す。
θ＝θ2＋Ｔ−TB／TA−TB（θ3−θ2）……(1)
上式においてTAはスロツトル開度がθ3、エン
ジン回転速度がＥのときのエンジン出力トルク、
TBはスロツトル開度がθ2、エンジン回転速度が
Ｅのときのエンジン出力トルクである。
ジン回転速度がＥのときのエンジン出力トルク、
TBはスロツトル開度がθ2、エンジン回転速度が
Ｅのときのエンジン出力トルクである。
このようにして求めたスロツトル開度は第１図
の演算器２３の出力となり、加算器４に加えれば
負荷トルクが大きく変動した場合でもこれに即応
してスロツトル開度も変更されるようになり、し
たがつて偏差器２の出力となる車速偏差は大きく
変化することはなくなる。なおθ1、θ2……は必ず
しも10％毎に記憶させる必要はなく、もつて粗く
記憶させても効果は十分ある。一方もつと細かく
記憶させればそれだけ高精度の補正が可能とな
る。
の演算器２３の出力となり、加算器４に加えれば
負荷トルクが大きく変動した場合でもこれに即応
してスロツトル開度も変更されるようになり、し
たがつて偏差器２の出力となる車速偏差は大きく
変化することはなくなる。なおθ1、θ2……は必ず
しも10％毎に記憶させる必要はなく、もつて粗く
記憶させても効果は十分ある。一方もつと細かく
記憶させればそれだけ高精度の補正が可能とな
る。
負荷トルクをエンジン出力トルクに換算する演
算器２０では次のような演算を行なう。車両の変
速比をKT、減速比をKD、エンジン回転からタ
イヤ回転までの効率をη、負荷トルク検出器１３
の検出値をTDとすればエンジン出力トルクTE
は次のように書ける。
算器２０では次のような演算を行なう。車両の変
速比をKT、減速比をKD、エンジン回転からタ
イヤ回転までの効率をη、負荷トルク検出器１３
の検出値をTDとすればエンジン出力トルクTE
は次のように書ける。
TE＝TD／η×KT×KD ……(2)
なおトルク検出器１３の計測遅れが大きい場合
は指令トルクをこれに代えて使用してもよい。指
令トルクを使用した場合は逆に実際にトルクが負
荷されるより早く補正することになるので、補正
を少し遅らせる工夫が必要なこともある。
は指令トルクをこれに代えて使用してもよい。指
令トルクを使用した場合は逆に実際にトルクが負
荷されるより早く補正することになるので、補正
を少し遅らせる工夫が必要なこともある。
以上詳述したようにこの発明によれば、台上で
車両を指令どおりに運転するにあたり負荷トルク
指令が大きく変動した場合でも、指令どおりに忠
実にかつ短時間のうちに車速を制御することがで
きる効果を奏する。
車両を指令どおりに運転するにあたり負荷トルク
指令が大きく変動した場合でも、指令どおりに忠
実にかつ短時間のうちに車速を制御することがで
きる効果を奏する。
第１図はこの発明の実施例を示すブロツク線
図、第２図は動作説明用の特性曲線図である。 １……指令発生器、２……偏差器、３……制御
増巾器、４……加算器、５……偏差器、７……操
作装置、８……位置検出器、９……車速検出器、
１０……偏差器、１３……トルク検出器、１４…
…対象車両、２０……演算器、２２……記憶装
置、２３……演算器。
図、第２図は動作説明用の特性曲線図である。 １……指令発生器、２……偏差器、３……制御
増巾器、４……加算器、５……偏差器、７……操
作装置、８……位置検出器、９……車速検出器、
１０……偏差器、１３……トルク検出器、１４…
…対象車両、２０……演算器、２２……記憶装
置、２３……演算器。
Claims (1)
- １ 車両に与える指令車速および指令負荷トルク
を発生する指令発生器と前記指令車速と台上の対
象車両の車速との偏差を増巾する制御増巾器と、
前記指令負荷トルクによつて前記対象車両に負荷
トルクを与える装置と、前記対象車両のエンジン
回転速度に対するエンジン出力トルクを各スロツ
トル開度毎に記憶する記憶装置と、前記台上で運
転中の対象車両から得たエンジン回転速度と負荷
トルクから換算したエンジン出力トルクとにより
前記記憶装置から読出した記憶値に基くスロツト
ル開度信号と前記制御増巾器の出力とを加算する
加算器と、前記加算器の出力によつて前記対象車
両のスロツトル開度を決定する装置とからなる台
上車速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8317781A JPS57198341A (en) | 1981-05-29 | 1981-05-29 | On-stand car speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8317781A JPS57198341A (en) | 1981-05-29 | 1981-05-29 | On-stand car speed controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57198341A JPS57198341A (en) | 1982-12-04 |
| JPH0255246B2 true JPH0255246B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=13795002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8317781A Granted JPS57198341A (en) | 1981-05-29 | 1981-05-29 | On-stand car speed controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57198341A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0658076B2 (ja) * | 1985-02-28 | 1994-08-03 | いすゞ自動車株式会社 | エンジンの燃料供給制御装置 |
| JP2604036B2 (ja) * | 1989-06-09 | 1997-04-23 | 株式会社東芝 | エンジン試験制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4987989A (ja) * | 1972-12-27 | 1974-08-22 | ||
| JPS5229841A (en) * | 1975-09-02 | 1977-03-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Thermoplastic resin composition |
| JPS5340553A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-13 | Ono Sokki Seisakusho Kk | Method of controlling and operating on measring bench |
| JPS5922964B2 (ja) * | 1978-06-12 | 1984-05-30 | 本田技研工業株式会社 | クル−ズコントロ−ル装置 |
| JPS55104545A (en) * | 1979-02-02 | 1980-08-11 | Fujitsu Ten Ltd | Constant speed running device for automobile |
| JPS5917257B2 (ja) * | 1979-08-03 | 1984-04-20 | 自動車電機工業株式会社 | 自動速度制御装置 |
-
1981
- 1981-05-29 JP JP8317781A patent/JPS57198341A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57198341A (en) | 1982-12-04 |
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