JPH0256876B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0256876B2 JPH0256876B2 JP58018690A JP1869083A JPH0256876B2 JP H0256876 B2 JPH0256876 B2 JP H0256876B2 JP 58018690 A JP58018690 A JP 58018690A JP 1869083 A JP1869083 A JP 1869083A JP H0256876 B2 JPH0256876 B2 JP H0256876B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- radar
- corner
- screen
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 4
- 101100302210 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RNR1 gene Proteins 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 101710178035 Chorismate synthase 2 Proteins 0.000 description 1
- 101710152694 Cysteine synthase 2 Proteins 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車などの走行体の周囲の状況を
監視する走行体視界モニタシステムに関する。
監視する走行体視界モニタシステムに関する。
一般に、自動車などの運転時に、ドライバが前
方を向いたままの姿勢ではその後方、両側部およ
び車体の各コーナ部分における周囲の状況が確認
できず、その方へ注意をバツクミラーや左、右の
サイドミラーをみることによつて、あるいはその
方へ直接顔を向けたりしてなすようにしている現
状である。
方を向いたままの姿勢ではその後方、両側部およ
び車体の各コーナ部分における周囲の状況が確認
できず、その方へ注意をバツクミラーや左、右の
サイドミラーをみることによつて、あるいはその
方へ直接顔を向けたりしてなすようにしている現
状である。
本発明はこのような点を考慮してなされたもの
で、ドライバが確認しにくい自動車など走行体の
周囲の状況を検出して画面上に一括してモニタ表
示させることにより、ドライバに周囲の状況を一
目で把握させることができるようにした走行体用
視界モニタシステムを提供するものである。
で、ドライバが確認しにくい自動車など走行体の
周囲の状況を検出して画面上に一括してモニタ表
示させることにより、ドライバに周囲の状況を一
目で把握させることができるようにした走行体用
視界モニタシステムを提供するものである。
以下、本発明の一実施例について詳述する。
本発明による走行体用視界モニタシステムは、
走行体の後方を映し出すビデオカメラを搭載させ
るとともに、走行体の両側部後方の障害物（並走
する他車を含む）の有無を検知する赤外線センサ
または超音波センサなどからなる側方センサ、お
よび走行体の前後、左右の各コーナ部分における
障害物の有無を検知する接触センサまたは接近セ
ンサなどからなるコーナセンサをそれぞれ走行体
に取り付け、CPUの制御下において、各センサ
の出力状態に応じて、例えば運転席のインストル
メントパネル内に組み込まれた表示装置の画面上
の一隅に自車を中心とした周囲の障害物有無の状
態をモデル化して表示させるとともに、残りの画
面部分にビデオカメラによる後方撮像を映し出す
ことができるようにしている。
走行体の後方を映し出すビデオカメラを搭載させ
るとともに、走行体の両側部後方の障害物（並走
する他車を含む）の有無を検知する赤外線センサ
または超音波センサなどからなる側方センサ、お
よび走行体の前後、左右の各コーナ部分における
障害物の有無を検知する接触センサまたは接近セ
ンサなどからなるコーナセンサをそれぞれ走行体
に取り付け、CPUの制御下において、各センサ
の出力状態に応じて、例えば運転席のインストル
メントパネル内に組み込まれた表示装置の画面上
の一隅に自車を中心とした周囲の障害物有無の状
態をモデル化して表示させるとともに、残りの画
面部分にビデオカメラによる後方撮像を映し出す
ことができるようにしている。
第１図はこのような走行体用視界モニタシステ
ムの具体的な構成例を示すもので、左側方センサ
SS１、右側方センサSS２、左側コーナセンサCS
１、右前コーナセンサCS２、左後コーナセンサ
CS３および右後方コーナセンサCS４からそれぞ
れ送られてくる各センサ出力信号を入力インタフ
エース１を介して読み込んで、周囲の障害物有無
の状況判定を行なうCPU２と、そのCPU２から
送られてくる周囲の障害物に関するデータおよび
主メモリ３から読み出されたパターンデータをビ
デオインタフエース４を介して読み込んで画像メ
モリ５に更新記憶させ、その画像メモリ５の蓄積
データにもとづいてカラーCRT７の画面上の一
隅に自車を中心とした周囲の障害物の状況をモデ
ル化して表示させるとともに、ビデオカメラ８か
ら送られてくるビデオ信号にもとづいて残りの
CRT画面部分に後方影像を映し出させるCRTコ
ントローラ６とによつて構成されている。
ムの具体的な構成例を示すもので、左側方センサ
SS１、右側方センサSS２、左側コーナセンサCS
１、右前コーナセンサCS２、左後コーナセンサ
CS３および右後方コーナセンサCS４からそれぞ
れ送られてくる各センサ出力信号を入力インタフ
エース１を介して読み込んで、周囲の障害物有無
の状況判定を行なうCPU２と、そのCPU２から
送られてくる周囲の障害物に関するデータおよび
主メモリ３から読み出されたパターンデータをビ
デオインタフエース４を介して読み込んで画像メ
モリ５に更新記憶させ、その画像メモリ５の蓄積
データにもとづいてカラーCRT７の画面上の一
隅に自車を中心とした周囲の障害物の状況をモデ
ル化して表示させるとともに、ビデオカメラ８か
ら送られてくるビデオ信号にもとづいて残りの
CRT画面部分に後方影像を映し出させるCRTコ
ントローラ６とによつて構成されている。
このように構成されたものにあつては、CPU
２から送られてくるパターンデータにもとづいて
CRT７の画面の一隅に、例えば第２図に示すよ
うな自車Ｏおよびその両側部後方のゾーンＺ１，
Ｚ２、各コーナゾーンＺ３，Ｚ４，Ｚ５，Ｚ６の
パターン表示がなされ、前記各センサSS１，SS
２およびCS１〜CS４による障害物の検出状態に
応じて各ゾーンＺ１〜Ｚ６における警戒表示の制
御が行なわれることになる。すなわち、左側方セ
ンサSS１によつて走行体の左側部後方のセンサ
エリア内に障害物が入つたことが検知されると、
CRT７の画面上にパターン表示されたゾーンＺ
１内が例えば赤色に表示され、ドライバにその旨
の報知がなされる。また、右側コーナセンサCS
２によつて走行体の右前コーナ部分に障害物があ
ることが検知されると、同じくゾーンＺ４が赤色
に表示されることになる。なお、CRTコントロ
ーラ６により、その警戒表示にある赤色を点滅さ
せてドライバに注意を促するようにすることも容
易に可能である。なお、第２図中Ｗ部分はビデオ
カメラ８によつてとられた後方影像が映し出され
るエリアを示している。
２から送られてくるパターンデータにもとづいて
CRT７の画面の一隅に、例えば第２図に示すよ
うな自車Ｏおよびその両側部後方のゾーンＺ１，
Ｚ２、各コーナゾーンＺ３，Ｚ４，Ｚ５，Ｚ６の
パターン表示がなされ、前記各センサSS１，SS
２およびCS１〜CS４による障害物の検出状態に
応じて各ゾーンＺ１〜Ｚ６における警戒表示の制
御が行なわれることになる。すなわち、左側方セ
ンサSS１によつて走行体の左側部後方のセンサ
エリア内に障害物が入つたことが検知されると、
CRT７の画面上にパターン表示されたゾーンＺ
１内が例えば赤色に表示され、ドライバにその旨
の報知がなされる。また、右側コーナセンサCS
２によつて走行体の右前コーナ部分に障害物があ
ることが検知されると、同じくゾーンＺ４が赤色
に表示されることになる。なお、CRTコントロ
ーラ６により、その警戒表示にある赤色を点滅さ
せてドライバに注意を促するようにすることも容
易に可能である。なお、第２図中Ｗ部分はビデオ
カメラ８によつてとられた後方影像が映し出され
るエリアを示している。
また、単に警戒エリア内に障害物があるか否か
を検知する左、右の各側方センサSS１，SS２の
代わりに、走行体の左、右における各側部後方に
ある障害物との距離を測定することのできるレー
ダを走行体に装着し、CPU２の制御下において
測定された障害物との距離に応じ、例えば第３図
に示すような段階的な警戒表示を行なわせるよう
にすることもできる。すなわち、レーダの検知範
囲内（例えば50ｍ以内）にいる障害物の接近度を
３段階に分けて、CRT７の画面上にパターン表
示されたゾーンＺ１またはＺ２をＣ→Ｂ→Ａとそ
の警戒表示段階的に変えるようにする。したがつ
て、ドライバはその段階的な警戒表示をみること
によつて側部後方に障害物がいることがわかると
ともに、その接近度をも感覚的に把握することが
できるようになる。
を検知する左、右の各側方センサSS１，SS２の
代わりに、走行体の左、右における各側部後方に
ある障害物との距離を測定することのできるレー
ダを走行体に装着し、CPU２の制御下において
測定された障害物との距離に応じ、例えば第３図
に示すような段階的な警戒表示を行なわせるよう
にすることもできる。すなわち、レーダの検知範
囲内（例えば50ｍ以内）にいる障害物の接近度を
３段階に分けて、CRT７の画面上にパターン表
示されたゾーンＺ１またはＺ２をＣ→Ｂ→Ａとそ
の警戒表示段階的に変えるようにする。したがつ
て、ドライバはその段階的な警戒表示をみること
によつて側部後方に障害物がいることがわかると
ともに、その接近度をも感覚的に把握することが
できるようになる。
なお、前記レーダとしては、例えば対象物に向
けて発射された電波の反射波がそれとの相対速度
のために生ずるドプラ周波数シフトにもとづいて
相手との距離、相対速度を測定するドプラレー
ダ、あるいは対象物に向けて発射した電波が反射
されて受信されるまでの電波往復時間を測定して
相手との距離、相対速度を求めるパルスレーダ、
送信波と受信波間の位相のずれで生ずるビート周
波数から距離を求めるFM―CWレーダなどが広
く用いられる。第４図では一例としてFM―CW
レーダを用いた場合の左側方警戒レーダ９および
右側方警戒レーダ１０の構成を示しており、それ
ぞれ発振器１１から発せられた送信周波数の信号
を変調器１２により一定周波数で変調したのち、
その変調信号を方向性結合器１３およびサーキユ
レーダ１４を通してアンテナ１５から電波として
発射させ、対象物からの反射波をアンテナ１５お
よびサーキユレータ１４を介してミクサ１６に送
つてここで方向性結合器１３から送られてくる送
信波との間でビート周波数を生じさせ、そのビー
ト周波数信号をビデオ増幅器１７で一定レベルま
で増幅させたものをレーダ検知出力とするように
構成されている。なお、この場合、各レーダによ
つて検知されるビート周波数は対象物との距離に
比例するために、CPU２はそのレーダ検知出力
を入力インタフエース１を介して読み込むことに
よつて車間距離を直接求めることができるように
なる。
けて発射された電波の反射波がそれとの相対速度
のために生ずるドプラ周波数シフトにもとづいて
相手との距離、相対速度を測定するドプラレー
ダ、あるいは対象物に向けて発射した電波が反射
されて受信されるまでの電波往復時間を測定して
相手との距離、相対速度を求めるパルスレーダ、
送信波と受信波間の位相のずれで生ずるビート周
波数から距離を求めるFM―CWレーダなどが広
く用いられる。第４図では一例としてFM―CW
レーダを用いた場合の左側方警戒レーダ９および
右側方警戒レーダ１０の構成を示しており、それ
ぞれ発振器１１から発せられた送信周波数の信号
を変調器１２により一定周波数で変調したのち、
その変調信号を方向性結合器１３およびサーキユ
レーダ１４を通してアンテナ１５から電波として
発射させ、対象物からの反射波をアンテナ１５お
よびサーキユレータ１４を介してミクサ１６に送
つてここで方向性結合器１３から送られてくる送
信波との間でビート周波数を生じさせ、そのビー
ト周波数信号をビデオ増幅器１７で一定レベルま
で増幅させたものをレーダ検知出力とするように
構成されている。なお、この場合、各レーダによ
つて検知されるビート周波数は対象物との距離に
比例するために、CPU２はそのレーダ検知出力
を入力インタフエース１を介して読み込むことに
よつて車間距離を直接求めることができるように
なる。
以上、本発明による走行体用視界モニタシステ
ムにあつては、走行体のコーナ部分および両側部
後方における障害物の警報表示がモデル化されて
表示画面の一隅になされるとともに、残りの画面
部分に後方の影像が映し出されるため、ドライバ
がその表示画面をみることにより、ドライバ自身
によつて確認しにくい周囲の状況を瞬時にして把
握することができるようになり、走行時における
ドライバの注意負担を有効に軽減させることがで
きるという優れた利点を有している。
ムにあつては、走行体のコーナ部分および両側部
後方における障害物の警報表示がモデル化されて
表示画面の一隅になされるとともに、残りの画面
部分に後方の影像が映し出されるため、ドライバ
がその表示画面をみることにより、ドライバ自身
によつて確認しにくい周囲の状況を瞬時にして把
握することができるようになり、走行時における
ドライバの注意負担を有効に軽減させることがで
きるという優れた利点を有している。
第１図は本発明による走行体用視界モニタシス
テムの一実施例を示すブロツツク図、第２図は同
実施例における表示装置の表示内容の一例を示す
図、第３図はモデル化された表示部における他の
表示形態の一例を示す図、第４図は側方警戒用レ
ーダの構成例を示すブロツク図である。 １……入力インタフエース、２……CPU、３
……主メモリ、４……ビデオインタフエース、５
……画像メモリ、６……CRTコントローラ、７
……CRT、８……ビデオカメラ、９，１０……
側方警戒レーダ、SS１，SS２……側方センサ、
CS１〜CS４……コーナセンサ。
テムの一実施例を示すブロツツク図、第２図は同
実施例における表示装置の表示内容の一例を示す
図、第３図はモデル化された表示部における他の
表示形態の一例を示す図、第４図は側方警戒用レ
ーダの構成例を示すブロツク図である。 １……入力インタフエース、２……CPU、３
……主メモリ、４……ビデオインタフエース、５
……画像メモリ、６……CRTコントローラ、７
……CRT、８……ビデオカメラ、９，１０……
側方警戒レーダ、SS１，SS２……側方センサ、
CS１〜CS４……コーナセンサ。
Claims (1)
- １ 走行体に、走行体の後方を撮影するビデオカ
メラと、走行体の廻りの障害物を検知する各セン
サを設け、CPUの制御下において表示装置の画
面に、前記ビデオカメラによる影像を映し出し、
その画面上の一隅に前記各センサの検知状態に応
じて自車を中心とした周囲の障害物の状況を表示
させる手段をとるようにした走行体用視界モニタ
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58018690A JPS59144291A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 走行体用視界モニタシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58018690A JPS59144291A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 走行体用視界モニタシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59144291A JPS59144291A (ja) | 1984-08-18 |
| JPH0256876B2 true JPH0256876B2 (ja) | 1990-12-03 |
Family
ID=11978609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58018690A Granted JPS59144291A (ja) | 1983-02-07 | 1983-02-07 | 走行体用視界モニタシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59144291A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007137111A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用周辺監視装置 |
| JP2007180622A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-12 | Alpine Electronics Inc | 車両周囲監視装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63137995A (ja) * | 1986-11-29 | 1988-06-09 | Tokai Rika Co Ltd | 摺動接点用グリス |
| JP4110561B2 (ja) * | 1998-12-24 | 2008-07-02 | マツダ株式会社 | 車両の障害物警報装置 |
| KR20010063421A (ko) * | 1999-12-22 | 2001-07-09 | 박종섭 | 차량의 후방충돌 경보장치 및 방법 |
| JP5209596B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2013-06-12 | 富士通テン株式会社 | 運転支援装置 |
-
1983
- 1983-02-07 JP JP58018690A patent/JPS59144291A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007137111A (ja) * | 2005-11-15 | 2007-06-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用周辺監視装置 |
| JP2007180622A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-12 | Alpine Electronics Inc | 車両周囲監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59144291A (ja) | 1984-08-18 |
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