JPH0257255B2 - - Google Patents
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- JPH0257255B2 JPH0257255B2 JP59008790A JP879084A JPH0257255B2 JP H0257255 B2 JPH0257255 B2 JP H0257255B2 JP 59008790 A JP59008790 A JP 59008790A JP 879084 A JP879084 A JP 879084A JP H0257255 B2 JPH0257255 B2 JP H0257255B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- pressure
- signal
- analog
- temperature
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V9/00—Prospecting or detecting by methods not provided for in groups G01V1/00 - G01V8/00
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の属する技術分野］
この発明は、例えばロボツトのハンドに取付け
られてその把持部の圧力分布を測定することによ
り、物をつかむ、はなす、すべる等の把持状態を
検知する圧覚センサの出力信号を、計算機処理し
易くするための圧覚センサ出力信号前処理装置に
関する。
られてその把持部の圧力分布を測定することによ
り、物をつかむ、はなす、すべる等の把持状態を
検知する圧覚センサの出力信号を、計算機処理し
易くするための圧覚センサ出力信号前処理装置に
関する。
［従来技術とその問題点］
この種の圧覚センサ出力信号前処理装置は現在
のところ見当らないが、本発明に近い従来技術と
しては、第１図に示すようなものがある。半導体
ストレンゲージのような半導体のブリツジで構成
された圧力検出部１の出力は、温度補償回路２で
温度による影響が除去される。すなわち、この温
度補償回路２では、圧力検出部１からの信号がア
ナログ集積回路３およびアナログ集積回路４で受
信され、これらの集積回路とスパン調整抵抗５お
よびオフセツト調整抵抗６とで信号のスパンおよ
びオフセツトが調整され、また零点調整抵抗７と
アナログ集積回路８とで信号の零点が調整され
る。さらに、零点温度特性補償抵抗９とアナログ
集積回路８およびスパン温度特性補償抵抗１０と
アナログ集積回路１１とにより圧力信号の温度補
償が行われた後、信号出力端子１２から出力信号
が出力される。１３は電源端子、１４はアナログ
用アース端子である。
のところ見当らないが、本発明に近い従来技術と
しては、第１図に示すようなものがある。半導体
ストレンゲージのような半導体のブリツジで構成
された圧力検出部１の出力は、温度補償回路２で
温度による影響が除去される。すなわち、この温
度補償回路２では、圧力検出部１からの信号がア
ナログ集積回路３およびアナログ集積回路４で受
信され、これらの集積回路とスパン調整抵抗５お
よびオフセツト調整抵抗６とで信号のスパンおよ
びオフセツトが調整され、また零点調整抵抗７と
アナログ集積回路８とで信号の零点が調整され
る。さらに、零点温度特性補償抵抗９とアナログ
集積回路８およびスパン温度特性補償抵抗１０と
アナログ集積回路１１とにより圧力信号の温度補
償が行われた後、信号出力端子１２から出力信号
が出力される。１３は電源端子、１４はアナログ
用アース端子である。
ところが、このような従来技術により、前述の
ような面状に分布する圧力の圧力分布を測定しよ
うとすると例えば第２図に示すように圧力検出部
１を多数並列に並べると同時に、これに合せて温
度補償回路２も多数並列に並べなければならない
ので、はなはだ不経済であつた。
ような面状に分布する圧力の圧力分布を測定しよ
うとすると例えば第２図に示すように圧力検出部
１を多数並列に並べると同時に、これに合せて温
度補償回路２も多数並列に並べなければならない
ので、はなはだ不経済であつた。
［発明の目的］
この発明は、圧力分布を経済的に測定できる圧
覚センサ出力信号前処理装置を提供することを目
的とする。
覚センサ出力信号前処理装置を提供することを目
的とする。
［発明の要点］
この発明は、マトリツクス状に配置した多数の
圧力検出部の出力を縦軸アドレスと横軸アドレス
とで掃引して取り出し、個々の圧力検出部ごとの
オフセツト、スパンなどの温度補償を温度センサ
の出力とマイクロコンピユータとを用いて行うこ
とにより、経済的に圧力分布の測定を行うように
するものである。
圧力検出部の出力を縦軸アドレスと横軸アドレス
とで掃引して取り出し、個々の圧力検出部ごとの
オフセツト、スパンなどの温度補償を温度センサ
の出力とマイクロコンピユータとを用いて行うこ
とにより、経済的に圧力分布の測定を行うように
するものである。
［発明の実施例］
以下、図面を参照してこの発明を詳細に説明す
る。
る。
第３図は、この発明の実施例を示すもので、圧
力検出ブロツク１５、増幅部１６およびマイクロ
コンピユータ部１７とからなる。圧力検出ブロツ
ク１５は、例えば半導体ストレンゲージのような
半導体からなりマトリツクス状に配置された複数
の圧力検出部１、各圧力検出部１にそれぞれ並列
に接続した例えばサーミスタ等からなる温度検出
素子１８、１組の圧力検出部１と温度検出素子１
８毎に接続してこれらの出力を縦軸（列方向）毎
に開閉する縦軸アナログスイツチ部１９、および
縦軸アナログスイツチ部１９の後段に接続して圧
力検出部１と温度検出素子１８の出力を横軸（行
方向）毎に開閉する横軸アナログスイツチ部２０
などから構成される。縦軸アナログスイツチ部１
９および横軸アナログスイツチ部２０は、いずれ
も制御電圧で同時に開閉する３個のアナログスイ
ツチ２１からできていて、圧力検出部１の出力お
よび温度検出素子１８の出力と接続している。
力検出ブロツク１５、増幅部１６およびマイクロ
コンピユータ部１７とからなる。圧力検出ブロツ
ク１５は、例えば半導体ストレンゲージのような
半導体からなりマトリツクス状に配置された複数
の圧力検出部１、各圧力検出部１にそれぞれ並列
に接続した例えばサーミスタ等からなる温度検出
素子１８、１組の圧力検出部１と温度検出素子１
８毎に接続してこれらの出力を縦軸（列方向）毎
に開閉する縦軸アナログスイツチ部１９、および
縦軸アナログスイツチ部１９の後段に接続して圧
力検出部１と温度検出素子１８の出力を横軸（行
方向）毎に開閉する横軸アナログスイツチ部２０
などから構成される。縦軸アナログスイツチ部１
９および横軸アナログスイツチ部２０は、いずれ
も制御電圧で同時に開閉する３個のアナログスイ
ツチ２１からできていて、圧力検出部１の出力お
よび温度検出素子１８の出力と接続している。
増幅部１６は全ての横軸アナログスイツチ部２
０の出力と接続する単一の増幅部であり、圧力信
号増幅用の３個のアナログ集積回路３および４と
１１と、温度信号増幅用のアナログ集積回路２２
とから構成されている。
０の出力と接続する単一の増幅部であり、圧力信
号増幅用の３個のアナログ集積回路３および４と
１１と、温度信号増幅用のアナログ集積回路２２
とから構成されている。
マイクロコンピユータ部１７は後述の横軸アド
レスに応じて該当の横軸の全横軸アナログスイツ
チ部２０へ制御電圧を印加しその開閉制御する横
軸デコーダ２３、後述の縦軸アドレスに応じて該
当の縦軸の縦軸アナログスイツチ部１９へ制御電
圧を印加しその開閉制御をする縦軸デコーダ２
４、増幅部１６の出力と接続して増幅されたアナ
ログの圧力信号と温度信号とを交互に切換て出力
するアナログ信号切換部２５、アナログ信号切換
部２５の出力をアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変
換するＡ／Ｄ変換器２６と、Ａ／Ｄ変換器２６の
デジタル出力信号を一時記憶する一時記憶用
RAM（ランダムアクセスメモリ）２７、Ａ／Ｄ
変換器２６でデジタル化したデータを温度補償の
ための演算をする乗算用コプロセツサ２８と除算
用コプロセツサ２９、演算式や定数または制御プ
ログラム等をあらかじめ格納したROM（リード
オンリメモリ）３０、演算により温度補償された
検出データを記憶する補正後データ記憶用RAM
３１、温度補償ずみの検出データを外部に出力す
る信号出力用ポート３２、全体の制御を行う
CPU（中央演算処理装置）３３、およびCPU３３
からの圧力検出部アドレスを横軸デコーダ２３お
よび縦軸デコーダ２４へ出力するアドレス出力用
ポート３４とから成つている。
レスに応じて該当の横軸の全横軸アナログスイツ
チ部２０へ制御電圧を印加しその開閉制御する横
軸デコーダ２３、後述の縦軸アドレスに応じて該
当の縦軸の縦軸アナログスイツチ部１９へ制御電
圧を印加しその開閉制御をする縦軸デコーダ２
４、増幅部１６の出力と接続して増幅されたアナ
ログの圧力信号と温度信号とを交互に切換て出力
するアナログ信号切換部２５、アナログ信号切換
部２５の出力をアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変
換するＡ／Ｄ変換器２６と、Ａ／Ｄ変換器２６の
デジタル出力信号を一時記憶する一時記憶用
RAM（ランダムアクセスメモリ）２７、Ａ／Ｄ
変換器２６でデジタル化したデータを温度補償の
ための演算をする乗算用コプロセツサ２８と除算
用コプロセツサ２９、演算式や定数または制御プ
ログラム等をあらかじめ格納したROM（リード
オンリメモリ）３０、演算により温度補償された
検出データを記憶する補正後データ記憶用RAM
３１、温度補償ずみの検出データを外部に出力す
る信号出力用ポート３２、全体の制御を行う
CPU（中央演算処理装置）３３、およびCPU３３
からの圧力検出部アドレスを横軸デコーダ２３お
よび縦軸デコーダ２４へ出力するアドレス出力用
ポート３４とから成つている。
３５はマイクロコンピユータ部１７の内部デー
タバス、３６はマイクロコンピユータ部１７のア
ドレスバス、３７はマイクロコンピユータ部１７
の信号出力用データバス、３８はマイクロコンピ
ユータ部１７のデジタルアース端子、３９はマイ
クロコンピユータ部１７のデジタル用電源電子、
４０は増幅部１６のオペアンプ用負電源端子、４
１は増幅部１６のオペアンプ用正電源端子、４２
は横軸デコーダ２３から出て各横軸アナログスイ
ツチ部２０のゲートに接続する横軸ライン群、お
よび４３は縦軸デコーダ２４から出て縦軸毎に縦
軸アナログスイツチ部１９のゲートに接続する縦
軸ライン群である。
タバス、３６はマイクロコンピユータ部１７のア
ドレスバス、３７はマイクロコンピユータ部１７
の信号出力用データバス、３８はマイクロコンピ
ユータ部１７のデジタルアース端子、３９はマイ
クロコンピユータ部１７のデジタル用電源電子、
４０は増幅部１６のオペアンプ用負電源端子、４
１は増幅部１６のオペアンプ用正電源端子、４２
は横軸デコーダ２３から出て各横軸アナログスイ
ツチ部２０のゲートに接続する横軸ライン群、お
よび４３は縦軸デコーダ２４から出て縦軸毎に縦
軸アナログスイツチ部１９のゲートに接続する縦
軸ライン群である。
CPU３３により複数の圧力検出部１のうち、
どの圧力検出部１の出力を信号出力用データバス
３７に出力させるかが決定されると、CPU３３
はその圧力検出部のアドレスをアドレス出力用ポ
ート３４を経由して、横軸デコーダ２３と縦軸デ
コーダ２４に出力する。ここで、圧力検出部のア
ドレスは圧力検出部毎に与えられた特定アドレス
で、例えば縦軸アドレスと横軸アドレスとからな
るものとする。それぞれのデコーダ２３と２４は
その入力したアドレスを解読し、そのアドレスに
対応した縦軸および横軸のラインを縦軸ライン群
４３および横軸ライン群４２の中から選び、これ
らのラインに接続されている縦軸アナログスイツ
チ部１９と横軸アナログスイツチ部２０だけをオ
ン（導通）状態にさせる。
どの圧力検出部１の出力を信号出力用データバス
３７に出力させるかが決定されると、CPU３３
はその圧力検出部のアドレスをアドレス出力用ポ
ート３４を経由して、横軸デコーダ２３と縦軸デ
コーダ２４に出力する。ここで、圧力検出部のア
ドレスは圧力検出部毎に与えられた特定アドレス
で、例えば縦軸アドレスと横軸アドレスとからな
るものとする。それぞれのデコーダ２３と２４は
その入力したアドレスを解読し、そのアドレスに
対応した縦軸および横軸のラインを縦軸ライン群
４３および横軸ライン群４２の中から選び、これ
らのラインに接続されている縦軸アナログスイツ
チ部１９と横軸アナログスイツチ部２０だけをオ
ン（導通）状態にさせる。
これにより、CPU３３により指定されたアド
レスの特定の圧力検出部１とこの圧力検出部１の
温度を測定するための温度検出素子１８とが選択
され、これらの出力信号が増幅部１６で増幅され
る。すなわち、圧力検出部１の圧力信号はアナロ
グ集積回路３、アナログ集積回路４および１１で
増幅され、また温度検出素子１８の温度信号はア
ナログ集積回路２２で増幅される。増幅された圧
力信号と温度信号とはアナログ信号切換部２５で
切換えられて交互にＡ／Ｄ変換器２６で順次Ａ／
Ｄ変換される。Ａ／Ｄ変換されたデジタルの圧力
信号と温度信号とは内部データバス３５を介して
一時記憶用RAM２７に記憶され、さらにCPU３
３、乗算用コプロセツサ２８および除算用コプロ
セツサ２９とにより圧力信号の温度補償のための
演算が行われる。ここで、乗算用コプロセツサ２
８と除算用コプロセツサ２９とは上述の補償演算
の速度を早めるために用いられる。
レスの特定の圧力検出部１とこの圧力検出部１の
温度を測定するための温度検出素子１８とが選択
され、これらの出力信号が増幅部１６で増幅され
る。すなわち、圧力検出部１の圧力信号はアナロ
グ集積回路３、アナログ集積回路４および１１で
増幅され、また温度検出素子１８の温度信号はア
ナログ集積回路２２で増幅される。増幅された圧
力信号と温度信号とはアナログ信号切換部２５で
切換えられて交互にＡ／Ｄ変換器２６で順次Ａ／
Ｄ変換される。Ａ／Ｄ変換されたデジタルの圧力
信号と温度信号とは内部データバス３５を介して
一時記憶用RAM２７に記憶され、さらにCPU３
３、乗算用コプロセツサ２８および除算用コプロ
セツサ２９とにより圧力信号の温度補償のための
演算が行われる。ここで、乗算用コプロセツサ２
８と除算用コプロセツサ２９とは上述の補償演算
の速度を早めるために用いられる。
かかる補償演算は以下のように行う。まず、ア
ナログ信号切換部２５に入力される圧力信号は、
圧力検出部１に圧力が印加されないときに発生す
るオフセツトと、スパンを決定する比例定数とを
使つて近似的に、 Vpp＝a0＋a1T＋a2T2 ＋（b0＋b1T＋b2T2）・Ｐ オフセツト 比例定数 と表わすことができるので、圧力Ｐは次の式か
ら求めることができる。
ナログ信号切換部２５に入力される圧力信号は、
圧力検出部１に圧力が印加されないときに発生す
るオフセツトと、スパンを決定する比例定数とを
使つて近似的に、 Vpp＝a0＋a1T＋a2T2 ＋（b0＋b1T＋b2T2）・Ｐ オフセツト 比例定数 と表わすことができるので、圧力Ｐは次の式か
ら求めることができる。
Ｐ＝a0＋a1T＋a2T2−Vpp／b0＋b1T＋b2T2 ………
ただし、
Vpp：アナログ信号切換部２５に入力される圧力
信号 Ｔ：圧力検出部１の絶対温度 Ｐ：圧力検出部１への印加圧力 a0、a1、a2、b0、b1、b2：圧力検出部１の個々に
定まる既知の定数 また、アナログ信号切換部２５に入力される温
度信号は、温度検出素子１８が例えばサーミスタ
の場合に近似的に VpT＝C0＋C1T と表わすことができるので、温度Ｔは次の式か
ら求めることができる。
信号 Ｔ：圧力検出部１の絶対温度 Ｐ：圧力検出部１への印加圧力 a0、a1、a2、b0、b1、b2：圧力検出部１の個々に
定まる既知の定数 また、アナログ信号切換部２５に入力される温
度信号は、温度検出素子１８が例えばサーミスタ
の場合に近似的に VpT＝C0＋C1T と表わすことができるので、温度Ｔは次の式か
ら求めることができる。
Ｔ＝VpT−C0／C1 ………
ただし、
VpT：アナログ信号切換部２５に入力される温度
信号 C0、C1：温度検出素子１８ごとに定まる既知の
定数 TpT：温度検出素子１８の絶対温度 従つて、温度検出素子１８の温度が圧力検出部
１の温度と考えられるほど、温度検出素子１８と
圧力検出部１とを十分に近いところに設置してお
けば、上述のにより算出した温度Ｔを用いて、
上述の式から温度の影響を除去した正確な圧力
値を算出できることになる。このようにして、算
出された圧力データは信号出力用ポート３２を経
由して、外部に出力されると同時に、補正後デー
タ記憶用RAM３１に記憶され、いつでも必要な
ときに出力できるようになつている。
信号 C0、C1：温度検出素子１８ごとに定まる既知の
定数 TpT：温度検出素子１８の絶対温度 従つて、温度検出素子１８の温度が圧力検出部
１の温度と考えられるほど、温度検出素子１８と
圧力検出部１とを十分に近いところに設置してお
けば、上述のにより算出した温度Ｔを用いて、
上述の式から温度の影響を除去した正確な圧力
値を算出できることになる。このようにして、算
出された圧力データは信号出力用ポート３２を経
由して、外部に出力されると同時に、補正後デー
タ記憶用RAM３１に記憶され、いつでも必要な
ときに出力できるようになつている。
以上のように、ある特定の圧力検出部１の圧力
信号がマイクロコンピユータ部１７で演算処理さ
れ、信号出力用データバス３７に出力される。同
様にして他の圧力検出部１の圧力も順次縦軸デコ
ーダ２４および横軸デコーダ２３とを経由してア
ドレス指定されることにより、マイクロコンピユ
ータ部１７で演算処理され、信号出力用データバ
ス３７に出力される。複数の圧力検出部１を全部
このようにして掃引し終ると、補正後データ記憶
用RAM３１には圧力分布のデータフアイルが完
成することとなる。
信号がマイクロコンピユータ部１７で演算処理さ
れ、信号出力用データバス３７に出力される。同
様にして他の圧力検出部１の圧力も順次縦軸デコ
ーダ２４および横軸デコーダ２３とを経由してア
ドレス指定されることにより、マイクロコンピユ
ータ部１７で演算処理され、信号出力用データバ
ス３７に出力される。複数の圧力検出部１を全部
このようにして掃引し終ると、補正後データ記憶
用RAM３１には圧力分布のデータフアイルが完
成することとなる。
なお、圧力検出部１は印加圧力を互いに直行す
る３分力に分解して検出する３分力検知感圧モジ
ユールの半導体ブリツジ回路にも好適である。ま
た、温度検出素子１８は圧力検出部１と対にして
用いる必要はなく例えば３個の圧力検出部１につ
き１個の温度検出素子１８を用いて温度を測定し
式と式により温度補償を行つてもよいし圧力
検出ブロツク１５に１個の温度検出素子１８を用
いて温度を測定し同じように温度補償を行つても
よいことは自明である。
る３分力に分解して検出する３分力検知感圧モジ
ユールの半導体ブリツジ回路にも好適である。ま
た、温度検出素子１８は圧力検出部１と対にして
用いる必要はなく例えば３個の圧力検出部１につ
き１個の温度検出素子１８を用いて温度を測定し
式と式により温度補償を行つてもよいし圧力
検出ブロツク１５に１個の温度検出素子１８を用
いて温度を測定し同じように温度補償を行つても
よいことは自明である。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によればマトリ
ツクス状に配置した多数の圧力検出部の出力を前
述したように縦軸アドレスと横軸アドレスとを用
いて掃引し、個々の圧力検出部ごとのオフセツ
ト、スパンなどの温度補償をマイクロコンピユー
タを用いて行つているので、第２図のように複数
の圧力検出部の出力を掃引せずに、個々の圧力検
出部の出力に温度補償回路を別々に設ける必要は
なく、全体として圧力分布の測定を廉価に経済的
に行うことができる。
ツクス状に配置した多数の圧力検出部の出力を前
述したように縦軸アドレスと横軸アドレスとを用
いて掃引し、個々の圧力検出部ごとのオフセツ
ト、スパンなどの温度補償をマイクロコンピユー
タを用いて行つているので、第２図のように複数
の圧力検出部の出力を掃引せずに、個々の圧力検
出部の出力に温度補償回路を別々に設ける必要は
なく、全体として圧力分布の測定を廉価に経済的
に行うことができる。
第１図は従来の圧力センサの温度補償回路を示
す回路図、第２図は従来の圧力センサとその温度
補償回路を用いて圧力分布を測定する場合のシス
テム構成例を示すブロツク図、第３図はこの発明
の実施例を示す回路図である。 １……圧力検出部、２……温度補償回路、３…
…アナログ集積回路、４……アナログ集積回路、
５……スパン調整抵抗、６……オフセツト調整抵
抗、７……零点調整抵抗、８……アナログ集積回
路、９……零点温度特性補償抵抗、１０……スパ
ン温度特性補償抵抗、１１……アナログ集積回
路、１２……信号出力端子、１３……電源端子、
１４……アナログ用アース端子、１５……圧力検
出ブロツク、１６……増幅部、１７……マイクロ
コンピユータ部、１８……温度検出素子、１９…
…縦軸アナログスイツチ部、２０……横軸アナロ
グスイツチ部、２１……アナログスイツチ、２２
……アナログ集積回路、２３……横軸デコーダ、
２４……縦軸デコーダ、２５……アナログ信号切
換部、２６……Ａ／Ｄ変換器、２７……一時記憶
用RAM、２８……乗算用コプロセツサ、２９…
…除算用コプロセツサ、３０……ROM、３１…
…補正後データ記憶用RAM、３２……信号出力
用ポート、３３……CPU、３４……アドレス出
力用ポート、３５……内部データバス、３６……
アドレスバス、３７……信号出力用データバス、
３８……デジタル用アース端子、３９……デジタ
ル用電源端子、４０……オペアンプ用負電源端
子、４１……オペアンプ用正電源端子、４２……
横軸ライン群、４３……縦軸ライン群。
す回路図、第２図は従来の圧力センサとその温度
補償回路を用いて圧力分布を測定する場合のシス
テム構成例を示すブロツク図、第３図はこの発明
の実施例を示す回路図である。 １……圧力検出部、２……温度補償回路、３…
…アナログ集積回路、４……アナログ集積回路、
５……スパン調整抵抗、６……オフセツト調整抵
抗、７……零点調整抵抗、８……アナログ集積回
路、９……零点温度特性補償抵抗、１０……スパ
ン温度特性補償抵抗、１１……アナログ集積回
路、１２……信号出力端子、１３……電源端子、
１４……アナログ用アース端子、１５……圧力検
出ブロツク、１６……増幅部、１７……マイクロ
コンピユータ部、１８……温度検出素子、１９…
…縦軸アナログスイツチ部、２０……横軸アナロ
グスイツチ部、２１……アナログスイツチ、２２
……アナログ集積回路、２３……横軸デコーダ、
２４……縦軸デコーダ、２５……アナログ信号切
換部、２６……Ａ／Ｄ変換器、２７……一時記憶
用RAM、２８……乗算用コプロセツサ、２９…
…除算用コプロセツサ、３０……ROM、３１…
…補正後データ記憶用RAM、３２……信号出力
用ポート、３３……CPU、３４……アドレス出
力用ポート、３５……内部データバス、３６……
アドレスバス、３７……信号出力用データバス、
３８……デジタル用アース端子、３９……デジタ
ル用電源端子、４０……オペアンプ用負電源端
子、４１……オペアンプ用正電源端子、４２……
横軸ライン群、４３……縦軸ライン群。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 上位アドレスと下位アドレスとからなる固有
のアドレスを有する複数の圧力検出部、 該圧力検出部の温度を検出する温度検出部、 前記圧力検出部と前記温度検出部に接続して該
両検出部の出力をオンオフし、該圧力検出部の前
記下位アドレスに属する信号線に前記出力を送出
する第１アナログスイツチ、 前記信号線毎に接続して該信号線をオンオフす
る第２アナログスイツチ、 前記圧力検出部の前記上位アドレスと前記下位
アドレスを順次発生するアドレス発生部、 該アドレス発生部から供給された前記上位アド
レスに属する前記第１アナログスイツチを開閉に
する第１スイツチ駆動部、 前記アドレス発生部から供給された前記下位ア
ドレスに属する前記第２アナログスイツチを開閉
にする第２スイツチ駆動部、 前記アドレス発生部によりアドレス指定された
前記圧力検出部と前記温度検出部から前記第１ア
ナログスイツチおよび前記第２アナログスイツチ
を通つて出力された圧力信号と温度検出信号とを
アナログデジタル変換するアナログデジタル変換
部、 および該アナログデジタル変換部によりデジタ
ル化された前記圧力信号と温度検出信号とを用い
て所定の演算式により演算することにより前記圧
力信号の温度補償を行うマイクロコンピユータ部
とを具備したことを特徴とする圧覚センサ出力信
号前処理装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の装置において、
前記圧力検出部により印加圧力を互いに直交する
３方向の分力に分解して検出する３分力検知感圧
モジユールが構成されていることを特徴とする圧
覚センサ出力信号前処理装置。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項のいずれ
かの項に記載の装置において、前記第１アナログ
スイツチの駆動用制御線と該制御線と交叉する前
記信号線とからなるマトリツクス配線の交点にそ
れぞれ前記圧力検出部が配置されていることを特
徴とする圧覚センサ出力信号前処理装置。 ４ 特許請求の範囲第１項から第３項のいずれか
の項に記載の装置において、前記アドレス発生部
と、前記第１スイツチ駆動部と、前記第２スイツ
チ駆動部と、アナログデジタル変換部とは、前記
マイクロコンピユータ部に包含されることを特徴
とする圧覚センサ出力信号前処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008790A JPS60152972A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 圧覚センサ出力信号前処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008790A JPS60152972A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 圧覚センサ出力信号前処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152972A JPS60152972A (ja) | 1985-08-12 |
| JPH0257255B2 true JPH0257255B2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=11702655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59008790A Granted JPS60152972A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 圧覚センサ出力信号前処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60152972A (ja) |
-
1984
- 1984-01-20 JP JP59008790A patent/JPS60152972A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60152972A (ja) | 1985-08-12 |
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