JPH0258640A - 水中作業施工方法およびその装置 - Google Patents
水中作業施工方法およびその装置Info
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- JPH0258640A JPH0258640A JP20939988A JP20939988A JPH0258640A JP H0258640 A JPH0258640 A JP H0258640A JP 20939988 A JP20939988 A JP 20939988A JP 20939988 A JP20939988 A JP 20939988A JP H0258640 A JPH0258640 A JP H0258640A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 15
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 16
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、水中の油圧駆動クレーンによって水中作業
を容易に施工できるようにした水中作業施工方法および
その装置に関するものである。
を容易に施工できるようにした水中作業施工方法および
その装置に関するものである。
従来、水中作業を行うには潜水夫が水中に潜って陸上の
サクションポンプ等に連結したホースの先端を把持して
操作するか、または陸上に設けられた油圧ポンプの圧油
を油圧ホースで水中の油圧機器に導き潜水夫が操作する
ようにしていた。
サクションポンプ等に連結したホースの先端を把持して
操作するか、または陸上に設けられた油圧ポンプの圧油
を油圧ホースで水中の油圧機器に導き潜水夫が操作する
ようにしていた。
前記従来の潜水夫による作業においては、水深が深くな
るにつれてエヤーボースの重量が重くなり自由に操作す
ることが困難になり、水深が３０ｍ程度以上の深さでは
作業が実施できない問題点があり、また油圧ホースによ
り油圧機器を作動させる場合も水深が深くなるにつれて
水圧のために油圧の損失が多くなり、これを防ぐには機
器を水圧に耐えるように頑丈な構造のものとしなければ
ならず機体が大きくなり、したがって大きな重量のため
操作が困難となり、やはり３０ｍ程度以上の水深では作
業が実施できない問題点があった。この発明はこれらの
問題点を解決することを課題とするものである。
るにつれてエヤーボースの重量が重くなり自由に操作す
ることが困難になり、水深が３０ｍ程度以上の深さでは
作業が実施できない問題点があり、また油圧ホースによ
り油圧機器を作動させる場合も水深が深くなるにつれて
水圧のために油圧の損失が多くなり、これを防ぐには機
器を水圧に耐えるように頑丈な構造のものとしなければ
ならず機体が大きくなり、したがって大きな重量のため
操作が困難となり、やはり３０ｍ程度以上の水深では作
業が実施できない問題点があった。この発明はこれらの
問題点を解決することを課題とするものである。
前記の課題を解決するため、この発明は、陸」二または
船上の電源により電動機駆動油圧モータ２０からなる水
中油圧ユニット１４を駆動し、この水中油圧ニット１４
により駆動される水中駆動クレーン２の先端部１１の作
業部付近でこのクレーン２を操作する水中作業実施方法
、陸上まはた船上に設置した遠隔操作装置３４により水
中油圧ユニット１４を制御し水中油圧駆動クレーン２９
を操作する水中作業施工方法、内部にオイルを封入した
均圧容器１８内の電動機と、貯油タンクを均圧容器２６
を介して連通した油圧モーフ２０とを連結した水中油圧
ユニット１４で駆動される水中油圧駆動クレーン２，２
９からなる水中作業施工装置、水中油圧駆動クレーン２
．２９のブーム４゜４３の先端部ＩＩ、４４にサクショ
ンホース、エアリフトポンプ、岩盤カッターまはた排土
ブレードを取付けるとともに水中油圧駆動クレーン２゜
２９にクローラ２８を取付けた水中作業施工装置および
水中油圧ユニット１４で駆動される水中油圧駆動クレー
ン２９のブーム４３の先端部４４に作業用アタッチメン
トを取付け、前記クレーン２９にはクローラ２８を取付
けるとともに感知装置を設け、この感知装置を陸上また
は船上の遠隔操作装置３４に連絡させた水中作業施工装
置の手段を講じるものである。
船上の電源により電動機駆動油圧モータ２０からなる水
中油圧ユニット１４を駆動し、この水中油圧ニット１４
により駆動される水中駆動クレーン２の先端部１１の作
業部付近でこのクレーン２を操作する水中作業実施方法
、陸上まはた船上に設置した遠隔操作装置３４により水
中油圧ユニット１４を制御し水中油圧駆動クレーン２９
を操作する水中作業施工方法、内部にオイルを封入した
均圧容器１８内の電動機と、貯油タンクを均圧容器２６
を介して連通した油圧モーフ２０とを連結した水中油圧
ユニット１４で駆動される水中油圧駆動クレーン２，２
９からなる水中作業施工装置、水中油圧駆動クレーン２
．２９のブーム４゜４３の先端部ＩＩ、４４にサクショ
ンホース、エアリフトポンプ、岩盤カッターまはた排土
ブレードを取付けるとともに水中油圧駆動クレーン２゜
２９にクローラ２８を取付けた水中作業施工装置および
水中油圧ユニット１４で駆動される水中油圧駆動クレー
ン２９のブーム４３の先端部４４に作業用アタッチメン
トを取付け、前記クレーン２９にはクローラ２８を取付
けるとともに感知装置を設け、この感知装置を陸上また
は船上の遠隔操作装置３４に連絡させた水中作業施工装
置の手段を講じるものである。
この発明の作用を実施例を参照して説明する。
第１図において、水底に設置された水平基台１上の水中
油圧駆動クレーン２を操作するには、水中油圧ユニット
１４を陸上または船上の電源から電動機を駆動して油圧
モータ２０を作動させた状態で、潜水夫１２が水中油圧
駆動クレーン２のブーム４の先端部に乗り操作部１３の
油圧コントロルハルブを操作することによりブーム４を
前後、上下、左右に移動させてエヤーリフトパイプ９の
吸引口１０を所定の位置に位置させて吸引口１０から水
底の土砂を吸引して陸上に排出することができる。
油圧駆動クレーン２を操作するには、水中油圧ユニット
１４を陸上または船上の電源から電動機を駆動して油圧
モータ２０を作動させた状態で、潜水夫１２が水中油圧
駆動クレーン２のブーム４の先端部に乗り操作部１３の
油圧コントロルハルブを操作することによりブーム４を
前後、上下、左右に移動させてエヤーリフトパイプ９の
吸引口１０を所定の位置に位置させて吸引口１０から水
底の土砂を吸引して陸上に排出することができる。
その際、第２図において、水中油圧ユニット１４は水深
が深くなるにつれてゴム製ベローズ型バッグからなる均
圧容器１８が水圧によって圧縮されハウジング１６内に
封入されたオイルと等圧となるためハウジング１６は大
きな水圧のもとにおいても破壊されることなく、形態に
何等変化も生じない。この場合スプリング１９は均圧容
器１８の圧縮を容易にするように働くものである。また
、均圧容器２６は油圧モータ２０と貯油タンク内のオイ
ルを等圧とするように働き、均圧容器Ｉ８と相まって水
深のいかんにかかわらず容器内外の圧力を等圧とするも
のである。
が深くなるにつれてゴム製ベローズ型バッグからなる均
圧容器１８が水圧によって圧縮されハウジング１６内に
封入されたオイルと等圧となるためハウジング１６は大
きな水圧のもとにおいても破壊されることなく、形態に
何等変化も生じない。この場合スプリング１９は均圧容
器１８の圧縮を容易にするように働くものである。また
、均圧容器２６は油圧モータ２０と貯油タンク内のオイ
ルを等圧とするように働き、均圧容器Ｉ８と相まって水
深のいかんにかかわらず容器内外の圧力を等圧とするも
のである。
第３図において、水中油圧駆動クレーン２９を操作する
には、感知装置を収納したボックス３１内のモニターカ
メラおよびブーム姿勢センサーからの情報を遠隔操作装
置３４の作業監視テレビ３６、姿勢監視テレビ３７およ
びモニターパネル３８によって把握し、これに基づいて
遠隔操作スイッチ３９を操作してブーム４３の先端部４
４の岩盤カッター４５その他のアタッチメントを作動さ
せて水中作業を遠隔操作によって施工するものである。
には、感知装置を収納したボックス３１内のモニターカ
メラおよびブーム姿勢センサーからの情報を遠隔操作装
置３４の作業監視テレビ３６、姿勢監視テレビ３７およ
びモニターパネル３８によって把握し、これに基づいて
遠隔操作スイッチ３９を操作してブーム４３の先端部４
４の岩盤カッター４５その他のアタッチメントを作動さ
せて水中作業を遠隔操作によって施工するものである。
この発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は、水中作業施工装置を示すもので、水平基台１
上に水中油圧駆動クレーン２の基台３がが固定され、基
台３上に水平回転自在にブーム４の基部５が設置され、
このブーム４に続くブーム４は油圧ピストン６によって
起伏自在に枢着され、さらにその先のブーム４は油圧ピ
ストン７によって回転自在に枢着されるとともにエヤー
リフトホス８に連結されたエヤーリフトバイブ９が取付
けられ、その長さを伸縮できるようになっており、エヤ
ーリフトバイブ９の先端の吸引口１０を有する先端部Ｉ
Ｉには潜水夫Ｉ２が操作できるように油圧コントロール
バルブの操作部１３が設置されている。水平基台１上に
は水中油圧ユニット１４が設置され、その油圧出入口か
ら油圧ホース１５で油圧駆動クレーン２と連結されてい
る。
上に水中油圧駆動クレーン２の基台３がが固定され、基
台３上に水平回転自在にブーム４の基部５が設置され、
このブーム４に続くブーム４は油圧ピストン６によって
起伏自在に枢着され、さらにその先のブーム４は油圧ピ
ストン７によって回転自在に枢着されるとともにエヤー
リフトホス８に連結されたエヤーリフトバイブ９が取付
けられ、その長さを伸縮できるようになっており、エヤ
ーリフトバイブ９の先端の吸引口１０を有する先端部Ｉ
Ｉには潜水夫Ｉ２が操作できるように油圧コントロール
バルブの操作部１３が設置されている。水平基台１上に
は水中油圧ユニット１４が設置され、その油圧出入口か
ら油圧ホース１５で油圧駆動クレーン２と連結されてい
る。
第２図は水中油圧ユニット１４の詳細を示すもので、１
６は絶縁オイルを封入し電動機を内蔵したハウジングで
電源ケーブル１７に連絡しており、外部のゴム製ベロー
ズ型バッグからなる均圧容器１８と連通し、その外方か
らスプリングＩ９で適度の圧力で押圧するようにされて
いる。ハウジング１６内の電動機は油圧モータ２０を駆
動し圧油出口バイブ２１を経て圧油出口２２から油圧ホ
ース１５へ連通し、油圧駆動クレーン２からの戻りの圧
油は油圧ホース１５から圧油戻り口２３を経て圧油戻り
ロバイブ２４から油圧モータ２０に戻るようになってい
る。２５は油圧検出用ケーブルで、ゴム製ベローズ型バ
ッグからなる均圧容器２６中には絶縁オイルが満たされ
ておりスプリング２７で適度の圧力で均圧容器２６を押
圧するようになっている。
６は絶縁オイルを封入し電動機を内蔵したハウジングで
電源ケーブル１７に連絡しており、外部のゴム製ベロー
ズ型バッグからなる均圧容器１８と連通し、その外方か
らスプリングＩ９で適度の圧力で押圧するようにされて
いる。ハウジング１６内の電動機は油圧モータ２０を駆
動し圧油出口バイブ２１を経て圧油出口２２から油圧ホ
ース１５へ連通し、油圧駆動クレーン２からの戻りの圧
油は油圧ホース１５から圧油戻り口２３を経て圧油戻り
ロバイブ２４から油圧モータ２０に戻るようになってい
る。２５は油圧検出用ケーブルで、ゴム製ベローズ型バ
ッグからなる均圧容器２６中には絶縁オイルが満たされ
ておりスプリング２７で適度の圧力で均圧容器２６を押
圧するようになっている。
第３図は、水中油圧ユニットによって駆動されろ水中油
圧駆動クレーンの遠隔操作の状況を示すもので、クロー
ラ２８上に水中油圧駆動クレーン２９を載せ、その基台
３０上には水中油圧ユニット１４およびモニターカメラ
、ブーム姿勢センサー等の感知装置を収納したボックス
３１のばかライト３２等が設けられており、水中油圧ユ
ニット１４と陸上または船上に設置された発電機３３に
連絡する遠隔操作装置３４とはケーブル３５で連結され
ている。遠隔操作装置Ｚ３４は作業監視テレビｓ ６
、姿勢監視テレビ３７、モニターパネル３８、遠隔操作
スイッチ３９、各種メーター４０、配電盤４１等からな
るもので、水中油圧ユニット１４からの圧油はバイブ４
２を経て水中油圧駆動クレン２９に導かれ、そのブーム
４３の先端部４４に岩盤カッター４５その他サクション
ホースの先端部、エヤーリフトポンプ、排土ブレード等
の各種の作業用アタッチメントを取付けることができる
。
圧駆動クレーンの遠隔操作の状況を示すもので、クロー
ラ２８上に水中油圧駆動クレーン２９を載せ、その基台
３０上には水中油圧ユニット１４およびモニターカメラ
、ブーム姿勢センサー等の感知装置を収納したボックス
３１のばかライト３２等が設けられており、水中油圧ユ
ニット１４と陸上または船上に設置された発電機３３に
連絡する遠隔操作装置３４とはケーブル３５で連結され
ている。遠隔操作装置Ｚ３４は作業監視テレビｓ ６
、姿勢監視テレビ３７、モニターパネル３８、遠隔操作
スイッチ３９、各種メーター４０、配電盤４１等からな
るもので、水中油圧ユニット１４からの圧油はバイブ４
２を経て水中油圧駆動クレン２９に導かれ、そのブーム
４３の先端部４４に岩盤カッター４５その他サクション
ホースの先端部、エヤーリフトポンプ、排土ブレード等
の各種の作業用アタッチメントを取付けることができる
。
第１図において、陸上または船上の電源から電動機によ
り駆動される油圧モータ２０を有する水中油圧ユニット
１４を駆動することにより氷中油圧駆動クレーン２に圧
油を送給し、このクレーン２の先端部１１に取付けられ
た吸引口１０を先端部１１に設けられた操作部１３の油
圧コントロールバルブを潜水夫１２が操作することによ
り希望する作業部位に位置させ水底の土砂を排出する等
の作業を行うことができる。
り駆動される油圧モータ２０を有する水中油圧ユニット
１４を駆動することにより氷中油圧駆動クレーン２に圧
油を送給し、このクレーン２の先端部１１に取付けられ
た吸引口１０を先端部１１に設けられた操作部１３の油
圧コントロールバルブを潜水夫１２が操作することによ
り希望する作業部位に位置させ水底の土砂を排出する等
の作業を行うことができる。
第３図において、陸上または船上の発電機に連絡する遠
隔操作装置３４によって水中油圧駆動クレーン２９の基
台３０上の油圧モータ２０を有する水中油圧ユニット１
４を駆動することにより水中油圧駆動クレーン２９に圧
油を送給するとともに感知装置からの情報に従って遠隔
操作装置３４の遠隔操作スイッチ３９を操作することに
よって水中油圧駆動クレーン２９のブーム４３を前後、
上下、左右に移動させ、その先端部４４に取付けた岩盤
カッター４５その他の各種のアタッチメントを作動させ
るように操作することができる。
隔操作装置３４によって水中油圧駆動クレーン２９の基
台３０上の油圧モータ２０を有する水中油圧ユニット１
４を駆動することにより水中油圧駆動クレーン２９に圧
油を送給するとともに感知装置からの情報に従って遠隔
操作装置３４の遠隔操作スイッチ３９を操作することに
よって水中油圧駆動クレーン２９のブーム４３を前後、
上下、左右に移動させ、その先端部４４に取付けた岩盤
カッター４５その他の各種のアタッチメントを作動させ
るように操作することができる。
請求項１の発明は、水中において電動機で駆動する油圧
モータからなる水中油圧ユニットで駆動される水中油圧
駆動クレーンを水中に設置し、作業部付近で潜水夫がク
レーンを操作することにより大きな重量のエヤーホース
を機械力で的確に操作できるので、水深が７０ｍ〜１０
０ｍ以上の水深の深い水底の作業を容易に正確に行うこ
とができ、請求項２の発明は、陸上または船上に設置し
た遠隔操作装置によって水中油圧ユニットを制御し水中
油圧駆動クレーンを潜水夫によることなく操作できるの
で、水深に影響されることなく深い水深の作業を行うこ
とができ、請求項３の発明は、均圧容器に電動機を収容
し、貯油タンク内のオイルを均圧容器と連結したので水
深１００ｍ以上において１００ ｔｏｎ／ｎ（以上の重
圧にも影響を受けることがなく深い水深における作業を
行うことができる装置を得ることができ、請求項４〜７
の発明は、水中油圧駆動クレーンのブームの先端部に各
種作業用のアタッチメントを取付けることにより各種の
作業を行うことができ、請求項８の発明は、水中油圧駆
動クレーンにクローラを取付けることにより自由に移動
でき広範囲の作業を容易に行うことができ、請求項９の
発明は請求項２の方法を実施する装置を得ることができ
る。
モータからなる水中油圧ユニットで駆動される水中油圧
駆動クレーンを水中に設置し、作業部付近で潜水夫がク
レーンを操作することにより大きな重量のエヤーホース
を機械力で的確に操作できるので、水深が７０ｍ〜１０
０ｍ以上の水深の深い水底の作業を容易に正確に行うこ
とができ、請求項２の発明は、陸上または船上に設置し
た遠隔操作装置によって水中油圧ユニットを制御し水中
油圧駆動クレーンを潜水夫によることなく操作できるの
で、水深に影響されることなく深い水深の作業を行うこ
とができ、請求項３の発明は、均圧容器に電動機を収容
し、貯油タンク内のオイルを均圧容器と連結したので水
深１００ｍ以上において１００ ｔｏｎ／ｎ（以上の重
圧にも影響を受けることがなく深い水深における作業を
行うことができる装置を得ることができ、請求項４〜７
の発明は、水中油圧駆動クレーンのブームの先端部に各
種作業用のアタッチメントを取付けることにより各種の
作業を行うことができ、請求項８の発明は、水中油圧駆
動クレーンにクローラを取付けることにより自由に移動
でき広範囲の作業を容易に行うことができ、請求項９の
発明は請求項２の方法を実施する装置を得ることができ
る。
図面は、この発明の実施例を示すので、第１図は水中を
透視した正面図、第２図は水中油圧ユニットの平面図、
第３図は陸上部分と水中を透視した部分の斜視図である
。
透視した正面図、第２図は水中油圧ユニットの平面図、
第３図は陸上部分と水中を透視した部分の斜視図である
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、陸上または船上の電源により電動機駆動油圧モータ
（２０）からなる水中油圧ユニット（１４）を駆動し、
この水中油圧ユニット（１４）により駆動される水中油
圧駆動クレーン（２）の先端部（１１）の作業部付近で
このクレーン（２）を操作する水中作業施工方法。 ２、陸上または船上に設置した遠隔操作装置（３４）に
より水中油圧ユニット（１４）を制御し水中油圧駆動ク
レーン（２９）を操作する水中作業施工方法。 ３、内部にオイルを封入した均圧容器（１８）内の電動
機と、貯油タンクを均圧容器（２６）を介して連通した
油圧モータ（２０）とを連結した水中油圧ユニット（１
４）で駆動される水中油圧駆動クレーン（２）、（２９
）からなる水中作業施工装置。 ４、水中油圧駆動クレーン（２）、（２９）のブーム（
４）、（４３）の先端部（１１）、（４４）にサクショ
ンホースを取付けた請求項３記載の水中作業施工装置。 ５、水中油圧駆動クレーン（２）、（２９）のブーム（
４）、（４３）の先端部（１１）、（４４）にエヤーリ
フトポンプを取付けた請求項３記載の水中作業施工装置
。 ６、水中油圧駆動クレーン（２）、（２９）のブーム（
４）、（４３）の先端部（１１）、（４４）に岩盤カッ
ターを取付けた請求項３記載の水中作業施工装置。 ７、水中油圧駆動クレーン（２）、（２９）のブーム（
４）、（４３）の先端部（１１）、（４４）に排土ブレ
ードを取付けた請求項３記載の水中作業施工装置。 ８、水中油圧駆動クレーン（２）、（２９）にクローラ
（２８）を取付けた請求項３、４、５、６または７記載
の水中作業施工装置。 ９、請求項３記載の水中油圧駆動クレーン（２９）のブ
ーム（４３）の先端部（４４）に作業用アタッチメント
を取付け、前記クレーン（２９）にはクローラ（２８）
を取付けるとともに感知装置を設け、この感知装置を陸
上または船上の遠隔操作装置（３４）に連絡させた水中
作業施工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20939988A JPH0258640A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 水中作業施工方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20939988A JPH0258640A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 水中作業施工方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0258640A true JPH0258640A (ja) | 1990-02-27 |
Family
ID=16572251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20939988A Pending JPH0258640A (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | 水中作業施工方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0258640A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0720333U (ja) * | 1993-09-16 | 1995-04-11 | 三菱重工業株式会社 | 水中作業機における掘削部駆動装置 |
| NL1003291C2 (nl) * | 1996-06-07 | 1997-12-10 | Fribag B V | Aandrijfmiddelen voor een zandzuiger of dergelijke inrichting en werkwijze voor het toevoeren van elektrische stroom aan een zandzuiger of dergelijke inrichting. |
| JP2011526334A (ja) * | 2008-07-02 | 2011-10-06 | マリーン リソーシーズ エクスプロレイション インターナショナル ビーヴイ | 海底堆積物を採掘して処理する方法 |
| CN103030064A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-04-10 | 中联重科股份有限公司 | 一种工程机械设备的控制系统及控制方法 |
-
1988
- 1988-08-25 JP JP20939988A patent/JPH0258640A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0720333U (ja) * | 1993-09-16 | 1995-04-11 | 三菱重工業株式会社 | 水中作業機における掘削部駆動装置 |
| NL1003291C2 (nl) * | 1996-06-07 | 1997-12-10 | Fribag B V | Aandrijfmiddelen voor een zandzuiger of dergelijke inrichting en werkwijze voor het toevoeren van elektrische stroom aan een zandzuiger of dergelijke inrichting. |
| JP2011526334A (ja) * | 2008-07-02 | 2011-10-06 | マリーン リソーシーズ エクスプロレイション インターナショナル ビーヴイ | 海底堆積物を採掘して処理する方法 |
| CN103030064A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-04-10 | 中联重科股份有限公司 | 一种工程机械设备的控制系统及控制方法 |
| CN103030064B (zh) * | 2012-12-20 | 2015-05-13 | 中联重科股份有限公司 | 一种工程机械设备的控制系统及控制方法 |
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