JPH1016884A - 水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置 - Google Patents
水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置Info
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- JPH1016884A JPH1016884A JP17461096A JP17461096A JPH1016884A JP H1016884 A JPH1016884 A JP H1016884A JP 17461096 A JP17461096 A JP 17461096A JP 17461096 A JP17461096 A JP 17461096A JP H1016884 A JPH1016884 A JP H1016884A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安全、効率的に水面下作業が行え、施工の信
頼性が高い潜水作業装置を提供する。 【解決手段】 函体１０の内部に上方に開口部１９を有
する作業機械収容室１７を設け、開口部１９を開閉する
水密シャッター２９，２９を設け、函体１０の上端に浮
体構造物１の下面に密着して水密シャッター２９，２９
の上方の作業ボイド２０を密閉する止水ゴムバッグ２１
を設け、作業ボイド２０内の排水を行う排水手段を設
け、函体１０の浮力を調整して止水ゴムバッグ２１を浮
体構造物１に密着させるバラトタンク１２，１２……を
設ける。
頼性が高い潜水作業装置を提供する。 【解決手段】 函体１０の内部に上方に開口部１９を有
する作業機械収容室１７を設け、開口部１９を開閉する
水密シャッター２９，２９を設け、函体１０の上端に浮
体構造物１の下面に密着して水密シャッター２９，２９
の上方の作業ボイド２０を密閉する止水ゴムバッグ２１
を設け、作業ボイド２０内の排水を行う排水手段を設
け、函体１０の浮力を調整して止水ゴムバッグ２１を浮
体構造物１に密着させるバラトタンク１２，１２……を
設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、潜水士によらずに
遠隔操作により溶接、塗装等の水面下作業を行う水上浮
遊構造物底面に対する潜水作業装置に関する。
遠隔操作により溶接、塗装等の水面下作業を行う水上浮
遊構造物底面に対する潜水作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鋼製海上浮体構造物の構築、大形船舶の
補修などにおいては、水面下での溶接、塗装等の作業が
必要になるが、従来、このような作業は、潜水士による
水中溶接等が一般的であった。
補修などにおいては、水面下での溶接、塗装等の作業が
必要になるが、従来、このような作業は、潜水士による
水中溶接等が一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の水中溶接、水中
塗装等は施工の信頼性に問題があり、また、潜水士によ
る作業は特に作業対象物が大型の場合には安全性、効率
性に問題があった。
塗装等は施工の信頼性に問題があり、また、潜水士によ
る作業は特に作業対象物が大型の場合には安全性、効率
性に問題があった。
【０００４】本発明は、このような従来の問題に鑑み、
水面下作業が安全、効率的に行え、また、施工の信頼性
が高い潜水作業装置の提供を目的としたものである。
水面下作業が安全、効率的に行え、また、施工の信頼性
が高い潜水作業装置の提供を目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、
上方が開口され、内部に作業機械収容室を有するととも
に開口縁部に、水上に浮遊した作業対象物の下面に当接
させて該下面と函体内間を止水させる止水材を有する函
体と、前記作業機械収容室の上方開口部を開閉する水密
シャッターと、前記函体の水密シャッターの上側の作業
ボイド内の水を排水する排水手段と、前記函体の浮力を
調整するバラストタンクとを備えたことにある。
解決し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、
上方が開口され、内部に作業機械収容室を有するととも
に開口縁部に、水上に浮遊した作業対象物の下面に当接
させて該下面と函体内間を止水させる止水材を有する函
体と、前記作業機械収容室の上方開口部を開閉する水密
シャッターと、前記函体の水密シャッターの上側の作業
ボイド内の水を排水する排水手段と、前記函体の浮力を
調整するバラストタンクとを備えたことにある。
【０００６】なお、止水材が内部に液体もしくは気体を
注排することにより膨脹収縮するゴムバッグであること
が好ましい。
注排することにより膨脹収縮するゴムバッグであること
が好ましい。
【０００７】また、排水手段を、作業ボイド内に圧力空
気を圧入する給気装置と、前記作業ボイドと函体外間の
排水路に設けられ、内圧の上昇により開放される逆止弁
とをもって構成することが好ましい。
気を圧入する給気装置と、前記作業ボイドと函体外間の
排水路に設けられ、内圧の上昇により開放される逆止弁
とをもって構成することが好ましい。
【０００８】また、函体に、該函体を自力で移動させる
推進装置を該函体外に備えていることが好ましい。
推進装置を該函体外に備えていることが好ましい。
【０００９】また、作業機械収容室内に水密シャッター
の開放時に作業器具を作業対象物下面に沿って移動させ
て溶接もしくは塗装作業を行わせる溶接もしくは塗装機
械を収容していることが好ましい。
の開放時に作業器具を作業対象物下面に沿って移動させ
て溶接もしくは塗装作業を行わせる溶接もしくは塗装機
械を収容していることが好ましい。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態の一例を
図面について説明する。図において、１０は函体、１２
はバラストタンク、１７は作業機械収容室、１４は給気
装置を構成するコンプレッサー、２１は止水材を構成す
るゴムバッグ、２９は水密シャッター、３０は推進装
置、４０は作業器具を構成する溶接ヘッドである。
図面について説明する。図において、１０は函体、１２
はバラストタンク、１７は作業機械収容室、１４は給気
装置を構成するコンプレッサー、２１は止水材を構成す
るゴムバッグ、２９は水密シャッター、３０は推進装
置、４０は作業器具を構成する溶接ヘッドである。
【００１１】函体１０は、図１〜図４に示すように、鋼
材をもって略直方体形に成形されており、内部に作業機
械収容室１７が形成されている。そして、作業機械収容
室１７の上方には開口部１９が設けられ、開口部１９に
は水密シャッター２９，２９が開閉自在に設置されてお
り、水密シャッター２９，２９を閉じると作業機械収容
室１７は密閉されるようになっている。
材をもって略直方体形に成形されており、内部に作業機
械収容室１７が形成されている。そして、作業機械収容
室１７の上方には開口部１９が設けられ、開口部１９に
は水密シャッター２９，２９が開閉自在に設置されてお
り、水密シャッター２９，２９を閉じると作業機械収容
室１７は密閉されるようになっている。
【００１２】また、函体１０の壁１１，１１……は水密
シャッター２９，２９よりも上方に突出しており、水密
シャッター２９，２９（開口部１９）の上方に作業ボイ
ド（空間）２０が形成されている。そして、函体１０の
壁１１，１１……の上縁全周には、四角形環状の止水ゴ
ムバッグ２１が作業ボイド２０（開口部１９）を包囲す
るように装着されており、止水ゴムバッグ２１は、圧縮
空気又は圧力水の供給、排出により膨脹、収縮して、作
業対象となる浮体構造物１の底面に密着、離反するよう
になっている。また、作業ボイド２０は圧縮空気の供給
により逆止弁２３を介して排水されるようになってい
る。
シャッター２９，２９よりも上方に突出しており、水密
シャッター２９，２９（開口部１９）の上方に作業ボイ
ド（空間）２０が形成されている。そして、函体１０の
壁１１，１１……の上縁全周には、四角形環状の止水ゴ
ムバッグ２１が作業ボイド２０（開口部１９）を包囲す
るように装着されており、止水ゴムバッグ２１は、圧縮
空気又は圧力水の供給、排出により膨脹、収縮して、作
業対象となる浮体構造物１の底面に密着、離反するよう
になっている。また、作業ボイド２０は圧縮空気の供給
により逆止弁２３を介して排水されるようになってい
る。
【００１３】また、函体１０の壁１１，１１……及び床
１５は二重区画構造になっており、これらの内部にバラ
ストタンク１２，１２……，１６が形成されている。そ
して、バラストタンク１２，１２……は、圧縮空気の供
給、排出により注排水弁１３を介してバラスト水の排
水、注水を行って浮力を調整し、函体１０を浮体構造物
１に対して当接、離反させ、また、函体１０の姿勢制御
を行うようになっている。なお、作業機械収容室１７内
には作業ボイド２０、止水ゴムバッグ２１、バラストタ
ンク１２，１２……に圧縮空気を供給するコンプレッサ
ー１４等が設置されている。また、バラストタンク１６
は、浮力調整を可能にしてもよく、固定バラストとして
もよい。
１５は二重区画構造になっており、これらの内部にバラ
ストタンク１２，１２……，１６が形成されている。そ
して、バラストタンク１２，１２……は、圧縮空気の供
給、排出により注排水弁１３を介してバラスト水の排
水、注水を行って浮力を調整し、函体１０を浮体構造物
１に対して当接、離反させ、また、函体１０の姿勢制御
を行うようになっている。なお、作業機械収容室１７内
には作業ボイド２０、止水ゴムバッグ２１、バラストタ
ンク１２，１２……に圧縮空気を供給するコンプレッサ
ー１４等が設置されている。また、バラストタンク１６
は、浮力調整を可能にしてもよく、固定バラストとして
もよい。
【００１４】そして、函体１０の外面には、推進用ファ
ンを有する複数の推進装置３０，３０……（スラスタ
ー）が備えられており、函体１０を水中で自力推進さ
せ、また、水中遊泳時の函体１０の姿勢制御を行うよう
になっている。また、函体１０の上部外面には複数のア
ウトリガー３５，３５……が外側上方に突出して固設さ
れており、その上端には車輪３６，３６……が回転自在
に装着され、車輪３６，３６を浮体構造物１の底面に当
接させて函体１０を浮体構造物１に沿って移動させるよ
うになっている。また、車輪３６，３６……は伸縮アー
ムを介して上下に突出後退可能で函体１０の姿勢制御を
行うことができる。なお、推進装置３０等の駆動は油圧
モーターにより行われ、作業機械収容室１７内には油圧
ユニット３９が設置されている。
ンを有する複数の推進装置３０，３０……（スラスタ
ー）が備えられており、函体１０を水中で自力推進さ
せ、また、水中遊泳時の函体１０の姿勢制御を行うよう
になっている。また、函体１０の上部外面には複数のア
ウトリガー３５，３５……が外側上方に突出して固設さ
れており、その上端には車輪３６，３６……が回転自在
に装着され、車輪３６，３６を浮体構造物１の底面に当
接させて函体１０を浮体構造物１に沿って移動させるよ
うになっている。また、車輪３６，３６……は伸縮アー
ムを介して上下に突出後退可能で函体１０の姿勢制御を
行うことができる。なお、推進装置３０等の駆動は油圧
モーターにより行われ、作業機械収容室１７内には油圧
ユニット３９が設置されている。
【００１５】そして、作業機械収容室１７には、溶接ヘ
ッド４０が、開口部１９と平行に固設された走行レール
４９を介して移動自在に設けられており、溶接ヘッド４
０には、トーチ４１が上下に突出後退自在に設けられて
いる。また、作業機械収容室１７には、溶接ワイヤー供
給装置４２が設置され、リールから溶接ワイヤーをトー
チ４１側に供給するようになっている。
ッド４０が、開口部１９と平行に固設された走行レール
４９を介して移動自在に設けられており、溶接ヘッド４
０には、トーチ４１が上下に突出後退自在に設けられて
いる。また、作業機械収容室１７には、溶接ワイヤー供
給装置４２が設置され、リールから溶接ワイヤーをトー
チ４１側に供給するようになっている。
【００１６】また、函体１０には、バラストタンク１
２，１２……、止水ゴムバッグ２１、水密シャッター２
９，２９、推進装置３０，３０……、アウトリガー３
５，３５……、溶接ヘッド４０等を操作する制御装置、
配電盤等が設置されており、更に、溶接作業（トーチ４
１の位置決め、動作状況、スラグ・スパッタ除去作業
等）を監視する高感度カメラが設置されている。また、
函体１０の水深を検出する水圧計、姿勢を検出する傾斜
計、ジャイロが設置されている。更に、浸水検知器が、
溶接作業中の止水ゴムバッグ２１部分からの浸水、移動
中、作業準備中の水密シャッター２９，２９からの浸水
を検出するため、作業ボイド２０内と作業機械収容室１
７内に設置されている。
２，１２……、止水ゴムバッグ２１、水密シャッター２
９，２９、推進装置３０，３０……、アウトリガー３
５，３５……、溶接ヘッド４０等を操作する制御装置、
配電盤等が設置されており、更に、溶接作業（トーチ４
１の位置決め、動作状況、スラグ・スパッタ除去作業
等）を監視する高感度カメラが設置されている。また、
函体１０の水深を検出する水圧計、姿勢を検出する傾斜
計、ジャイロが設置されている。更に、浸水検知器が、
溶接作業中の止水ゴムバッグ２１部分からの浸水、移動
中、作業準備中の水密シャッター２９，２９からの浸水
を検出するため、作業ボイド２０内と作業機械収容室１
７内に設置されている。
【００１７】そして、函体１０は、電力供給用ケーブ
ル、制御用ケーブル、圧縮空気供給用ホース等の水中ケ
ーブル類５０を介して浮体構造物１上の発電装置、操作
盤、コンプレッサー４等に連結されており、浮体構造物
１側から函体１０側へ給電、給気等が行われ、函体１０
の位置、姿勢、浸水、溶接作業情報その他の情報が浮体
構造物１側でモニターに表示されて遠隔操作されるよう
になっている。従って、大型の浮体構造物や大型船舶の
大面積の底部の溶接作業等も安全に行うことができる。
また、作業機械収容室１７内は溶接作業中の昇温防止の
ため浮体構造物１側から強制給気して換気されるように
なっている。
ル、制御用ケーブル、圧縮空気供給用ホース等の水中ケ
ーブル類５０を介して浮体構造物１上の発電装置、操作
盤、コンプレッサー４等に連結されており、浮体構造物
１側から函体１０側へ給電、給気等が行われ、函体１０
の位置、姿勢、浸水、溶接作業情報その他の情報が浮体
構造物１側でモニターに表示されて遠隔操作されるよう
になっている。従って、大型の浮体構造物や大型船舶の
大面積の底部の溶接作業等も安全に行うことができる。
また、作業機械収容室１７内は溶接作業中の昇温防止の
ため浮体構造物１側から強制給気して換気されるように
なっている。
【００１８】このように構成される潜水作業装置により
浮体構造物１の水面下の底部の溶接作業を行うには、ま
ず、函体１０を所定の作業位置まで水中を移動させる。
この際、函体１０の位置検出は、図５に示すように、浮
体構造物１から水中レーザ発信機６０を水中に吊り下ろ
して、函体１０の前後面、側面に固着したターゲット６
１にレーザー光線を反射させることにより行う。なお、
図において、６２はレーザ発生装置、６３は光ファイバ
ーである。
浮体構造物１の水面下の底部の溶接作業を行うには、ま
ず、函体１０を所定の作業位置まで水中を移動させる。
この際、函体１０の位置検出は、図５に示すように、浮
体構造物１から水中レーザ発信機６０を水中に吊り下ろ
して、函体１０の前後面、側面に固着したターゲット６
１にレーザー光線を反射させることにより行う。なお、
図において、６２はレーザ発生装置、６３は光ファイバ
ーである。
【００１９】そして、函体１０を浮体構造物１から離し
て水中遊泳させる場合には、バラストタンク１２，１２
……による浮力が僅かな状態で、推進装置３０，３０…
…のみの操作で全方向に移動する。一方、函体１０を浮
体構造物１の底面に沿って移動させる場合は、図６に示
すように、止水ゴムバッグ２１を収縮させ、アウトリガ
ー３５，３５……の車輪３６，３６……を浮体構造物１
の底面に当接させた状態で、推進装置３０，３０……の
推力により移動させる。なお、車輪３６，３６……は、
止水ゴムバッグ２１が収縮した状態では止水ゴムバッグ
２１より上方に突出し、止水ゴムバッグ２１が膨脹した
状態では止水ゴムバッグ２１より下方に後退した状態と
なるように、配置されている。
て水中遊泳させる場合には、バラストタンク１２，１２
……による浮力が僅かな状態で、推進装置３０，３０…
…のみの操作で全方向に移動する。一方、函体１０を浮
体構造物１の底面に沿って移動させる場合は、図６に示
すように、止水ゴムバッグ２１を収縮させ、アウトリガ
ー３５，３５……の車輪３６，３６……を浮体構造物１
の底面に当接させた状態で、推進装置３０，３０……の
推力により移動させる。なお、車輪３６，３６……は、
止水ゴムバッグ２１が収縮した状態では止水ゴムバッグ
２１より上方に突出し、止水ゴムバッグ２１が膨脹した
状態では止水ゴムバッグ２１より下方に後退した状態と
なるように、配置されている。
【００２０】次に、所定の作業位置で、図７に示すよう
に、バラストタンク１２，１２……内に圧縮空気を供給
して函体１０の浮力を増加させ、止水ゴムバッグ２１に
圧縮空気を供給して膨脹させて浮体構造物１の底面に密
着させ、これにより密閉された作業ボイド２０に圧縮空
気を供給して、逆止弁２３（排水弁）を介して作業ボイ
ド２０内の排水を行う。なお、止水ゴムバッグ２１と浮
体構造物１の接触面から浸水がある場合は、バラストタ
ンク１２，１２……による浮力を更に増加させて、止水
ゴムバッグ２１を確実に密着させる。このように、函体
１０の浮力調整により浮体構造物１の底面に密着するの
で、比較的容易に確実な作業空間を確保することができ
る。また、溶接対象箇所に凹みがある場合はその部分か
らも排水させ、排水後は圧気により凹み部からの浸水を
防止する。
に、バラストタンク１２，１２……内に圧縮空気を供給
して函体１０の浮力を増加させ、止水ゴムバッグ２１に
圧縮空気を供給して膨脹させて浮体構造物１の底面に密
着させ、これにより密閉された作業ボイド２０に圧縮空
気を供給して、逆止弁２３（排水弁）を介して作業ボイ
ド２０内の排水を行う。なお、止水ゴムバッグ２１と浮
体構造物１の接触面から浸水がある場合は、バラストタ
ンク１２，１２……による浮力を更に増加させて、止水
ゴムバッグ２１を確実に密着させる。このように、函体
１０の浮力調整により浮体構造物１の底面に密着するの
で、比較的容易に確実な作業空間を確保することができ
る。また、溶接対象箇所に凹みがある場合はその部分か
らも排水させ、排水後は圧気により凹み部からの浸水を
防止する。
【００２１】そして、作業ボイド２０内を排水した後
に、図８に示すように、水密シャッター２９，２９を開
けて、作業機械収容室１７から溶接ヘッド４０のトーチ
４１を開口部１９を介して作業ボイド２０に突出させ
る。そして、図９に示すように、溶接ヘッド４０を移動
させつつ、浮体構造物１の底部の溶接作業を行う。従っ
て、気中同様の乾式による溶接が可能であり、また、浮
体構造物１側のモニターを介して逐次監視制御しながら
施工可能であるので、潜水士による水中溶接に比して、
確実で高度な施工が可能となる。なお、溶接作業の制御
は、例えばセンサによる開先形状記憶方式でティーテン
グし、ＣＰ制御でトーチ４１の動きを制御する。
に、図８に示すように、水密シャッター２９，２９を開
けて、作業機械収容室１７から溶接ヘッド４０のトーチ
４１を開口部１９を介して作業ボイド２０に突出させ
る。そして、図９に示すように、溶接ヘッド４０を移動
させつつ、浮体構造物１の底部の溶接作業を行う。従っ
て、気中同様の乾式による溶接が可能であり、また、浮
体構造物１側のモニターを介して逐次監視制御しながら
施工可能であるので、潜水士による水中溶接に比して、
確実で高度な施工が可能となる。なお、溶接作業の制御
は、例えばセンサによる開先形状記憶方式でティーテン
グし、ＣＰ制御でトーチ４１の動きを制御する。
【００２２】なお、上述の実施の形態は水面下での溶接
作業を示しているが、塗装作業、その他の水面下作業も
同様である。即ち、水面下での塗装作業においては、上
述の溶接ヘッド４０を塗装ヘッドにし、溶接ワイヤ供給
装置４２を塗料供給装置にすればよい。また、複数種類
の作業を同時並行して行うようにしてもよい。また、大
水深作業においては、空気圧の増加により水圧増加に対
抗することができるので、大水深作業にも容易に対応す
ることができる。
作業を示しているが、塗装作業、その他の水面下作業も
同様である。即ち、水面下での塗装作業においては、上
述の溶接ヘッド４０を塗装ヘッドにし、溶接ワイヤ供給
装置４２を塗料供給装置にすればよい。また、複数種類
の作業を同時並行して行うようにしてもよい。また、大
水深作業においては、空気圧の増加により水圧増加に対
抗することができるので、大水深作業にも容易に対応す
ることができる。
【００２３】
【発明の効果】上述のように、本発明に係る潜水作業装
置は、水密シャッターを閉じた状態で函体を作業対象位
置まで移動させ、バラストタンクの浮力を増大させて函
体を作業対象に密着させ、水密シャッターを開いて作業
機械収容室内の作業機械を作業対象物に対向させること
によって、水面下での溶接、塗装等の作業を潜水士によ
らずに安全かつ効率的に行うことができ、また、気中雰
囲気で作業が行われるので施工の信頼性も向上する。
置は、水密シャッターを閉じた状態で函体を作業対象位
置まで移動させ、バラストタンクの浮力を増大させて函
体を作業対象に密着させ、水密シャッターを開いて作業
機械収容室内の作業機械を作業対象物に対向させること
によって、水面下での溶接、塗装等の作業を潜水士によ
らずに安全かつ効率的に行うことができ、また、気中雰
囲気で作業が行われるので施工の信頼性も向上する。
【図１】本発明に係る潜水作業装置の実施の形態の一例
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線による断面図である。
【図３】図１のＢ矢視図である。
【図４】図１の潜水作業装置の圧気、バラスト調整方式
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図５】図１の潜水作業装置の位置検出方式を示す模式
図である。
図である。
【図６】図１の潜水作業装置の作業手順を示す断面図で
ある。
ある。
【図７】図１の潜水作業装置の作業手順を示す断面図で
ある。
ある。
【図８】図１の潜水作業装置の作業手順を示す断面図で
ある。
ある。
【図９】図１の潜水作業装置の作業手順を示す断面図で
ある。
ある。
１ 浮体構造物（作業対象物） １０ 函体 １１ 壁 １２ バラストタンク １３ 注排水弁 １４ コンプレッサー １５ 床 １６ バラストタンク １７ 作業機械収容室 １９ 開口部 ２０ 作業ボイド ２１ 止水ゴムバッグ（止水材） ２３ 逆止弁 ２９ 水密シャッター ３０ 推進装置（スラスター） ３５ アウトリガー ３６ 車輪 ３９ 油圧ユニット ４０ 溶接ヘッド（作業器具） ４１ トーチ ４２ 溶接ワイヤ供給装置 ４９ 走行レール ５０ 水中ケーブル類 ６０ 水中レーザー発信機 ６１ ターゲット ６２ レーザー発生装置 ６３ 光ファイバー
Claims (5)
- 【請求項１】 上方が開口され、内部に作業機械収容室
を有するとともに開口縁部に、水上に浮遊した作業対象
物の下面に当接させて該下面と函体内間を止水させる止
水材を有する函体と、前記作業機械収容室の上方開口部
を開閉する水密シャッターと、前記函体の水密シャッタ
ーの上側の作業ボイド内の水を排水する排水手段と、前
記函体の浮力を調整するバラストタンクとを備えてなる
水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置。 - 【請求項２】 止水材が内部に液体もしくは気体を注排
することにより膨脹収縮するゴムバッグである請求項１
に記載の水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置。 - 【請求項３】 排水手段を、作業ボイド内に圧力空気を
圧入する給気装置と、前記作業ボイドと函体外間の排水
路に設けられ、内圧の上昇により開放される逆止弁とを
もって構成してなる請求項１もしくは２に記載の水上浮
遊構造物底面に対する潜水作業装置。 - 【請求項４】 函体に、該函体を自力で移動させる推進
装置を該函体外に備えてなる請求項１，２もしくは３に
記載の水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置。 - 【請求項５】 作業機械収容室内に水密シャッターの開
放時に作業器具を作業対象物下面に沿って移動させて溶
接もしくは塗装作業を行わせる溶接もしくは塗装機械を
収容してなる請求項１〜３もしくは４に記載の水上浮遊
構造物底面に対する潜水作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17461096A JPH1016884A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17461096A JPH1016884A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1016884A true JPH1016884A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=15981606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17461096A Pending JPH1016884A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1016884A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130027526A (ko) * | 2010-05-17 | 2013-03-15 | 레이던 컴퍼니 | 선박 선체 로봇 네비게이션 서브시스템 |
| KR101393578B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2014-05-12 | 삼성중공업 주식회사 | 선저 청소 장치 |
| US9038557B2 (en) | 2012-09-14 | 2015-05-26 | Raytheon Company | Hull robot with hull separation countermeasures |
| US9233724B2 (en) | 2009-10-14 | 2016-01-12 | Raytheon Company | Hull robot drive system |
| US9254898B2 (en) | 2008-11-21 | 2016-02-09 | Raytheon Company | Hull robot with rotatable turret |
| US9440717B2 (en) | 2008-11-21 | 2016-09-13 | Raytheon Company | Hull robot |
-
1996
- 1996-07-04 JP JP17461096A patent/JPH1016884A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9254898B2 (en) | 2008-11-21 | 2016-02-09 | Raytheon Company | Hull robot with rotatable turret |
| US9440717B2 (en) | 2008-11-21 | 2016-09-13 | Raytheon Company | Hull robot |
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| JP2013527074A (ja) * | 2010-05-17 | 2013-06-27 | レイセオン カンパニー | 船舶外殻ロボットナビゲーションサブシステム |
| KR101393578B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2014-05-12 | 삼성중공업 주식회사 | 선저 청소 장치 |
| US9038557B2 (en) | 2012-09-14 | 2015-05-26 | Raytheon Company | Hull robot with hull separation countermeasures |
| US9051028B2 (en) | 2012-09-14 | 2015-06-09 | Raytheon Company | Autonomous hull inspection |
| US9061736B2 (en) | 2012-09-14 | 2015-06-23 | Raytheon Company | Hull robot for autonomously detecting cleanliness of a hull |
| US9180934B2 (en) | 2012-09-14 | 2015-11-10 | Raytheon Company | Hull cleaning robot |
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