JPH0259612A - アブソリュートエンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はアブソリュートエンコーダに関するものである
。

［従来の技術］ 従来、アブソリュートエンコーダとして例えば特開昭５
７−１７５２１１号公報または実開昭６０−１５２９１
６号公報に示されているように、符号板上のアブソリュ
ートパターンを１トラツクにし、このトラック長さ方向
に複数の検出器を配列して、各検出器の出力の組合せコ
ードによって絶対位置を検出する６ｎ気式または光学式
のアブソリュートエンコーダが知られている。

［発明が解決しようとする課題］ 前述の従来のアブソリュートエンコーダでは、磁気式と
光学式とを問わず、そのアブソリュートパターンの二進
ビット０．１の読み取りのために前記組合せコードのビ
ット数に対応した多数の非接触検出器をトラック上に配
列し、各検出器からの出力信号を電気回路によって矩形
波に波形整形してから二進数に数値化する必要がある。

しかしながら、各検出器からの出力信号を波形整形処理
によって矩形波にする場合、その立上り・立下りが成る
有限の時間を経て行なわれ、またそのタイミングに各検
出器で不可避的にずれが生じる。従って例えばエンコー
ダの分解能を上げるために符号板のアブソリュートパタ
ーンを細かくする場合には、各検出器の出力パルスの立
上り・立下り時間とタイミングの同期が特に問題となり
、検出器と符号板の相対移動の正逆両方向について、こ
れら立上り・立下り部分での各検出器出力の読み出し結
果が正確な位置コードにならず、エンコーダ出力に誤り
が生じる恐れがある。

この問題の一つの解決策として本発明者らは、符号板上
の１トラック形式のアブソリュートパターンにインクリ
メンタルパターンのトラックを添設し、このインクリメ
ンタルトラックを利用して作ったクロック信号をストロ
ーブ信号としてラッチ回路を動作させることにより、各
検出器の出力パルスを最適タイミングで同時に読み取っ
てアブソリュート出力を得る方式を先に提案した（特願
昭６３−１７０７８２）　。この方式の概要を第３図（
ａ）　（ｂ）に示す。第３図（ａ）の例はスケール目盛
数か２４＝１６　（ｎ＝４）パルスの光学式の例で、円
盤型符号板！に１トラツクのアブソリュートパターンの
トラック２とインクリメンタルトラック３か製作されて
いる。トラック２のアブソリュートパターンは００００
１１０１０１１１１００１になっている。４−１〜４−
４はトラック２の読み取り用の光センサーで、これより
４ビツトの二進コートからなるアブソリュート信号を得
る。インクリメンタルトラック３は別の光センサ−５に
よって読み取られる。尚、６は符号板ｌの回転軸心であ
る。

第３図（ｂ）は出力回路を示したもので、センサー５か
らのインクリメンタル信号と、センサー４−１〜４−４
からのアブソリュート信号とを、各々パルス整形回路１
０．１０−１〜１０−４で矩形波に波形整形した後、ア
ブソリュート信号はそのままラッチ回路１４へ入力し、
インクリメンタルパルスはワンショット回路Ｉ２へ入力
してその立上りと立下りの両方の時点でクロックパルス
を発生させ、これをラッチ回路１４のストローブ信号と
して使用する。この場合、前記クロックパルスはアブソ
リュート信号を構成する単位パルスのパルス幅の略中夫
の時点にて立上るようにしである。ラッチ回路１４はク
ロックパルスが到来する度にその時のアブソリュート信
号のパルスの高低レベルを読み取り、次のクロックが入
るまでその値をラッチして出力端子１６−１〜１６−４
に出力し続ける。

このようなラッチ方式によって前述のエンコーダ出力の
誤り発生は回避されたが、この方式においてはラッチタ
イミングの関係から符号板と検出器との相対移動の方向
反転時に次に述べるような問題点を生した。

すなわち、第４図において、トラック２のアブソリュー
トパターンＡ、Ｂ、・・・・・・、■は「０」または「
１」である。センサー４−４．　４−３．　４−２４−
１は図に示す位置において夫々Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの値を読
んでいる。この状態から符号板のトラック２がセンサー
に対して図において左へ移動すると、センサーがトラッ
ク２のアブソリュートパターンの単位ビットの略中央位
置を通過する時点でクロックパルスａが発生し、ラッチ
回路１４の出力が（１）に示すようにＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄと
なる。スケールが更に左方へ移動し、次の単位ビットの
略中央位置を通過する時点でクロックｂが発生すると（
２）に示すようにラッチ出力がＢ、Ｃ，Ｄ、Ｅとなり、
以下同様に、次のクロックＣで（３）ＣＤ、Ｅ、Ｆ、ク
ロックｄで（４）Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇが出力となる。ここで
符号板が反転し、トラック２がセンサーに対し右方へ移
動したとすると、次のクロックｄ’　　（位置的にはク
ロックｄと同じ）が発生した時点でラッチ出力には（５
）に示すようにクロックｄ゛の発生前の（４）と同じ内
容のＤＥＦＧの値がそのままの形で出力される。その後
、次のクロックＣ°で（６）ＣＤＥＦ、クロックｂ゛て
（７）ＢＣＤＥ、クロックａ゛て（８）ＡＢＣＤになる
。しかしく５）のクロックｄ°発生直後の相対位置は本
来ならＤＥＦＧではなく、ＣＤＥＦでなくてはならない
。　つまり、第３図の方式では、符号板の反転の度に本
来のエンコーダ出力番地から１ヒツトすう遅れた位置ず
れ出力を生しるという不都合があり、このため双方向性
の用途には不向きである。

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、符号板と
検出器の相対移動の正逆両方向について反転時も含めて
位置の読み取りに誤りを生じることの極めて少ない高精
度のアブソリュートエンコーダを提供することを目的と
するものである。

［課題を解決するための手段］ この発明のアブソリュートエンコーダは、アブソリュー
トパターンを有するトラックを設けた符号板と、この符
号板に対して前記トラックの長手方向に相対移動可能な
前記パターンの読み取り用の複数の検出器とを備えてお
り、特に前述の課題を達成するために、 前記検出器として前記トラック長手方向に所定間隔て配
列されたｎ＋１個（但しｎは、前記アブソリュートパタ
ーンのスケール目盛数Ｘに対して２°−’＜ｘ≦２ｎを
満足する整数）の検出器と、前記相対移動の正逆方向を
判別する方向弁別手段と、 前記検出器のうちのｎ個からの出力パルス列の高低レベ
ルを、その単位パルス幅のほぼ中ほどの時点で前記相対
移動に同期したクロック信号に基づいて同時に読み取る
読取手段と、 前記ｎ＋１個の検出器からの出力パルスのうちからｎ個
の検出器出力パルスを前記方向弁別手段の出力に応して
前記相対移動の正逆方向別に選択を切り換えて前記読取
手段の入力に接続する切換手段とを備えてなるものであ
る。

［作　用］ この発明のアブソリュートエンコーダでは、符号板のト
ラックのアブソリュートパターンが各検出器で読み取ら
れると、各検出器によって得られたパルス列は読取手段
によって該パルス列を構成する単位パルス幅のほぼ中ほ
どの時点で別のクロック信号に基づいて同時に高低レベ
ルを読み取らねるか、この読み取り対象としてｎ＋１個
の検出器のうちのｎ個が、切換手段によって符号板と検
出器との相対移動の方向に応じて交互に選択される。

すなわち、方向弁別手段は符号板と検出器との相対移動
の正逆方向に応した出力を生じ、この方向弁別出力によ
って切換手段は読み取り対象の検出器を選択し、例えば
この相対移動方向が正方向のときには前記配列の先頭の
検出器からｎ番目の検出器までのパルス列を読取手段に
よる読み取り対象に選び、これに対して前記相対移動方
向が逆方向のときには前記配列の先頭から二番目の検出
器から末尾（ｎ＋１番目）の検出器までのパルス列を読
取手段による読み取り対象に選ぶものである。

このようにして、符号板と検出器の相対移動方向が反転
する度に配列の先頭又は末尾からｎ個ずつの検出器を選
択切換して読み取り、相対移動に同期したクロックタイ
ミングで所定ビット数ｎの並列データとして順次出力す
るものである。

例えば符号板のアブソリュートパターンが４ビツトのア
ブソリュートコードからなる場合、５個の検出器が前記
トラック長手方向に１ヒツト分に相当するピッチで配列
される。一般的にはこの検出器個数は、符号板のアブソ
リュートパターンのスケール目盛数をＸとすると、 ２°１−＜Ｘ≦２°　　・・・（１） の関係を満足するｎに対し、ｎ＋１に相当する個数でよ
い。

４ビツトのアブソリュートパターンのトラックに対して
５個の検出器を配列した場合、例えば正方向の相対移動
に伴って前記配列の先頭から４番目までの４個の検出器
からのパルス列がクロックパルスのタイミングで同時に
読み取られて４ビツトの並列データとして順次出力され
る。この間、末尾の検出器は先頭から４ビツトの間隔を
あけた５ピッＩ−目のパターンを検出しており、符号板
が反転して前記相対オ多動方向が逆方向になると、前記
方向弁別手段からの方向弁別信号により、前記配列の２
番目から末尾までの４個の検出器からのパルス列がクロ
ックパルスのタイミングで同時に読み取られて４ピツ１
〜の並列データとして順次出力される。すなわち、この
逆方向への反転時の検出器の選択切換によって、それま
での出力データに比べて前記相対移動が正方向に１ビツ
ト分たけシフトしたのと等価のデータが出力されること
になり、結果的に方向反転に際して１ビツトのずれも生
じることなくスケールの逆転読み出しが達成される。こ
の逆方向への相対移動の後に再び正方向に反転した場合
も同様であるこ、とは述べるまでもない。

前記各検出器からのパルス列の読取動作は、符号板と検
出器との相対移動に同期して行なわれるが、そのための
同期信号は、例えば符号板に一定ビッヂのインクリメン
タルパターンを設けておいてその検出信号から得ればよ
い。またこの場合、検出信号として互いに位相が９０度
ずれた所謂Ａ相出力とＢ相出力とを取り出し、前記方向
弁別手段でこれらＡＢ相の位相関係を論理回路により検
出して方向弁別信号を得るようにすればよい。

この発明の実施例を図面と共に説明すれば以下の通りで
ある。

［実施例］ 第１図（ａ）（ｂ）は、検出器に光電変換素子を用いた
光学式アブソリュートエンコーダの場合の本発明の一実
施例を示している。

第１図（ａ）において、符号板１には不透明部分と透明
部分とでｒｏ、ＩＪのビットを構成してなるアブソリュ
ートパターンを設けた第１の円形トラック２と、−周分
を１６等分して各分割領域を不透明部分と透明部分とに
交互に繰り返してインクリメンタルパターンとした第２
の円形トラック３とか同心円状に併設されている。

前記第１の円形トラック２上に形成されたアブソリュー
トパターンは、円周を１６分割（１ビツト分がπ／８ラ
ジアンに相当）して目盛数１６とした４ビツト（、ｎ　
＝　４　）のアブソリュートコードのものである。

第１図（ａ）の第１の円形トラック２においては、１２
時の位置から時計方向へ順に、透明ビットによる連続し
た四つの「０」ビット、不透明ビットによるａ　Ｉｆ’
７Ｃした二つの「】」ビット、透明ビットによる単一の
「０」ビット、不透明ビットによる単一の「１」ビット
、透明ビットによる単一の「０」ビット、不透明ビット
による連続した四つの「１」ビット、透明ビットによる
連続した二つの「０」ビット、そして不透明ビットによ
る単一の「１」ビットで構成され、従ってこのパターン
のアブソリュートコードは、 ｒｏｏｏｏｌｌｏｌｏｌｌｌｌｏｏｌＪということにな
る。

ここでλはトラック２に沿った１ビツト分の長さ寸法で
あり、第１図の実施例では目盛数が１６であるから、符
号板１の円形トラック上では角度範囲にして３６０／１
６＝２２．５度（ｙｒ　／　８ラジアン）に相当する。

内側の第２のトラック３は前述の方向弁別信号と前記同
時読取動作の同期信号（クロック信号）を得るためのイ
ンクリメンタルパターンを有するものであり、この１−
ラック３上には、丁度１ビツトの長さ寸法（角度範囲）
λに相当する１６個の区画が交互に透明・不透明を換え
て配列され、全周を１６分割したインクリメンタルパタ
ーンとなっている。

符号板１には、符号板を間に挟んで対向する光源と光電
変換素子からなる光センサ４−１．　４−２゜４−３　
４−４．４−５．５Ａ、５’Ｂが検出器として絹み合わ
され、符号板１とこれら検出器とは回転軸心６を中心と
する相対回転を行なう。この検出器は、トラック２に沿
ってλのピッチで配列されたアブソリュートパターン読
取り用の５個の光センサ４−１．　４−２．　４−３．
　４−４．　４−５と、トラック３に沿ってλ／２の相
互間隔を隔てて配置されたインクリメンタルパターン読
取り用の一対の光センサ５Ａ、５Ｂとからなフている。

尚、前記アブソリュートパターン読取り用の検出器の配
置間隔は前記単位寸法λまたはその整他倍であれはよく
、同様に前記インクリメンタルパターン読取り用の検出
器の間隔もλ／２またはその整数倍てあればよい。

第１図（ｂ）には、前記各光センサ４−１〜４−５およ
び５Ａ、５Ｂの検出出力を処理するための信号処理回路
の一例が示されている。

ずなわち、光センサ４−１〜４−５の各検出出力はそれ
ぞれパルス整形回路１０−１〜１０づによって波形整形
されて矩形波信号からなるパルス列となり、切換ラッチ
回路２００５つの入力端子２１〜２５の夫々に入力され
ている。

方、光センサ５ＡからのＡ相信号と光センサ５Ｂからの
Ｂ相信号の各検出出力は、同様にパルス整形回路１０−
Ａ、　　１０−８によって波形整形された後に方向弁別
回路１８に入力され、方向弁別回路１８からは、Ａ相信
号がＢ相信号より進み位相のときに「１」信号が、逆に
Ｂ相信号かＡ相信号より進み位相のときは「０」信号が
切換ラッチ回路２０に与えられている。また、ＡＢ相信
号の何れかでワンショットマルヂハイブレータ１２をト
リガーし、その立上りと立下りの両方でパルスを発生さ
せて符号板１の一周につき１６分割されたビット対応の
クロックパルスとして切換ラッチ回路２０に入力してい
る。この場合、前記クロックパルス信号を作り出すため
の前記マルチバイブレータ１６のトリガー信号の立上り
と立下がりのタイミングは、前記切換ラッチ回路２０の
各入力端子へ入力されるパルス列の最小ピッｉ・単位の
パルス幅の略中夫の時点に同期させてあり、これによっ
て切換ラッチ回路２０での入力パルス列の高低レベルの
読取りのタイミングを該パルス列の矩形波の立上り・立
下りから離れたパルス幅のほぼ中ほどの安定した時点に
揃え、誤った内容での読取りを防いでいる。このような
タイミングの選定はアブソリュートパターンのトラック
２とその検出器４−１〜４づの組合せに対してインクリ
メンタルパターンのトラック３とその検出器５Ａおよび
５Ｂの組合せの配置上の位相差を適当に設定することて
容易に実現可能である。

切換ラッチ回路２０は、以上のようなりロックパルスの
到来の度に入力端子２１〜２５の矩形波信号の高低レベ
ルをラッチして出力するが、その際、前記方向弁別回路
１８からの方向弁別信号に応じて、第１図（ｂ）に模式
的に示すように、５つの入力のうちの４つを実線または
破線のいずれかの接続に選択的に切換えて出力端子に接
続する。

すなわち、方向弁別信号が「１」のときは入力端子２１
を出力端子１６−１　に、２２を１６−２に、２３を１
６−３に、２４を１６−４に夫々接続して、検出器４−
１〜４−４からのパルス列をクロックタイミングでラッ
チして出力し、移動方向が反転して方向弁別信号が「０
」になったときは検出器４−２〜４−５からのパルス列
をクロックタイミングでラッチして出力する。このよう
にして４つの出力端子１６−１．　１６−２．　１６−
３．　１６−４には、前記クロックパルスのタイミング
で４ビツトの並列データ出力が得られ、このようにして
四つの出力端子１６−１〜１６−４から符号板ｌのπ／
８ラジアンの回転角度毎にｒ□、１．の組合せの異なる
４桁の２進コ一ド信号か得られるようになっている。

前記各検出器の出力パルス列と切換ラッチ回路２０の切
換ラッチ動作の様子を方向反転時について図示すると第
２図の通っである。この場合、固定された検出器に対し
て符号板ｌのトラック２が図の左方へ移動した場合（第
１図（ａ）では符号板１が反時泪方向に回転した場合）
を正方向、その反対方向を逆方向とする。

第２図において、アブソリュートトラック２０）Ａ、Ｂ
、Ｃ，−１は「ｏ」または「ｌ」を示しているものとす
る。また、アブソリュートトラック２の下部に添画した
ように、ワンショットマルヂバイブレータ１２からのク
ロックパルスはその立上りが前記符号板の正方向６動時
にビット中央位置に対応するタイミングでａ、ｂ、ｃ、
・・・ｆのように到来し、逆方向移動時にはｆ”ｅ″　
　ｄ゛・・・ａ゛のように到来する。

切換ラッチ回路２０は、前記符号板の正方向移動時に前
記クロックパルスａ、ｂ、ｃ、・・・ｆによって検出器
４−１〜４−４からのパルス列をラッチして出力端子１
６−１〜１６−４に出力し、これに対して逆方向移動時
にはクロックパルスｆ’、ｅｄ°・・・ａ゛によって検
出器４−２〜４−５パルス列をラッチして出力端子１６
−１〜１６−４に出力する。

この様子を第２図に併せて示しである。

すなわち、今、第２図で検出器に対してトラック２が左
方へ移動し、検出器４−５がトラック２のＡのところに
来たときに、クロックａで出力端子１Ｂ−４，１６−３
，１６−２，１６−１に各々検出器４−４．４−３゜４
−２．４−１の値Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ、が切換ラッチ回路２
０によフてラッチされて出力された状態が第２図の（１
）の状態である。トラック２の正方向移動に伴って次の
クロックｂによるラッチ動作により出力端子の内容は第
２図の（２）に示す通りとなる。このときの検出器の位
置に対応する番地コードはｒＣＤＥＦＪである。さらに
符号板１が正方向移動すると、クロックＣで（３）のｒ
ＤＥＦＧＪのようになる。このとき末尾の検出器４−５
は、第２図に示したように検出器４−４が通過したばか
りのデータに相当するＣをトラック２上でとらえており
、データＣを出力している。この（３）の状態のときに
符号板が反転して逆方向移動すると、切換ラッチ回路２
０か方向弁別回路１８からの弁別信号によって第１図（
ｂ）に破線で示す接続状態に切り換わり、反転直後に到
来するクロックＣ゛　により検出器４−２〜４−５から
のパルスの値Ｃ，Ｄ。

Ｅ、Ｆをラッチして出力端子が（４）に示した「ＣＤＥ
ＦＪの状態となる。その後、この逆方向移動に伴ってク
ロックｂ’　、ａ’　・・・により（５）　　（ｆｉ）
　　に示すようにｒＢＣＤＥＪ　　ｒＡＢＣＤＪが順次
出力される。このようにして、切換ラッチ回路２０の各
出力端子１６−１〜１６−４に常に正しいエンコーダ出
力が得られるものである。

ここでアブソリュートパターンについて説明する。第１
図の実施例では、前述したようにＮ＝４であるから、ア
ブソリュートコードは２Ｎ＝１６ビツトであり、第１図
（ａ）に示したように、符号板１の円周方向へ隣接する
４ビツトを１ビツトづつシフトさせた場合に、前記隣接
する４ビツトに符号板１の一回転に亙って同じｒｏ、Ｉ
Ｊの組合せのコード信号が生じないようにトラック２上
のアブソリュートパターンの配列（アブソリュートコー
ド）が定められており、これは前述した°通り、ｒｏｏ
ｏｏｌ　１０１０１１１１００１Ｊである。

従って出力端子１６−■を２°　　１６−２を２１１６
−３を２２　１６−４を２３に割り当てると、相対回転
角度π／８ラジアン毎に異なる内容の４ビツトのアブソ
リュート信号が得られ、第５図にはそれぞれのアブソリ
ュート信号に対応する十六進数が右側に出力値として添
え書きされている。これから解るように、第５図の隣接
４ビット分のコード信号をそのまま数値化すれば１６の
十六進数となり、またこれは符号板１を一回転した場合
に一箇所として同じ数値となっておらず、従ってアブソ
リュートエンコーダが構成されていることか解る。

アブソリュートパターンの配列の決定は次のようにして
行なう。

即ち、ビット数が少ないときは順次試行錯誤的に行なっ
てもよいが、ビット数か多くなるとコンピュータで演算
させる必要がある。

前述の４ビツトの場合で説明すると、例えば各ビットか
「０」の場合は必ずあるから、先ず４つの「０」の連続
ｒｏ、０．Ｏ，ＯＪを考える。モして「０」が５つ連続
すると同じ組合せが生してしまうことになるから、「０
」が４つ続いた後には必ず「１」かくると考える。この
ようにして順次「０」か「１」かを追加していき、４つ
ずつの区切りで１ビツトずつシフトしたときに同じ内容
の組合せが生しないようにすればよい。

このようにしてコンビ“ユータにン寅算させたホ占果を
第６図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示す。

第６図（ａ）は５ビツト、即ちＮ＝５の場合のアブソリ
ュートコードであり、第６図（ｂ）は６ビツト、即ちＮ
＝６の場合のアブソリュートコ〜ドであり、第６図（Ｃ
）は８ビツト、即ちＮ＝８の場合のアブソリュートコー
ドであり、そして第６図（ｃ）はｌＯビット、即ちＮ＝
１０の場合のアブソリュートコードである。

第６図（ｂ）（ｃ）（ｄ）のアブソリュートコートは、
行の末尾のビットがその次（下）の行の先頭のビットに
つながって一連のものとして構成される。

これら第６図のアブソリュートコートをロータリーエン
コーダに用いる場合には、最下行の最後のビットが第１
行の先頭のビットにつながって無端状に連続するように
する。

このようなアブソリュートコードによれば１トラツクで
アブソリュートパターンが実現できるので、所謂インク
リメンタル型のエンコーダと大きさが殆ど変わらないア
ブソリュートエンコーダを得ることか可能である。

尚、以上に述べた実施例では、回転位置を読み取るため
のロータリーエンコーダを主に説明したが、本発明は直
線位置を読み取るためのリニアエンコーダにも適用でき
、その場合には、検出器と相対移動する符号板に前述の
ようなアブソリュートパターンを相対移動方向に沿って
直線的に形成すれはよい。また、本発明は実施例に挙げ
た光学式のものに限らず、磁気式その他の任意の検出方
式のアブソリュートエンコーダに提供できることは述べ
るまでもない。

［発明の効果］ 以上に述へたように、この発明によれば、符号板のアブ
ソリュートパターンをトラック上の複数の検出器によっ
て読み取る際に、各検出器からの矩形波信号をその最小
ビット単位のパルス幅のほぼ中はどで同時に読取ると共
に、検出器と符号板の相対移動の正逆方向によって読取
り位置を１ビツト分だけシフトさせて読取るから、各検
出器の出力を確実に誤りなく読取って出力することが出
来るでけでなく、符号板の相対移動方向の反転時にもエ
ンコーダ出力に誤りが生じることはなく、従って高分解
能のアブソリュートエンコーダを提供することができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）はこの発明の一実施例に係る光学式アブソ
リュートエンコーダの円盤型符号板の模式平面図、同図
（ｂ）は検出器の検出出力を処理するための信号処理回
路の一例を示す回路図、第２図は反転時における前図の
切換ラッチ回路のラッチ動作の様子を示す説明図、第３
図（ａ）は先の提案に係る光学式アブソリュートエンコ
ーダの円盤型符号板の模式平面図、同図（ｂ）は同じく
その検出器の検出出力を処理するための信号処理回路の
一例を示す回路図、第４図は反転時における前図のラッ
チ回路のラッチ動作の様子を示す説明図、第５図はこの
発明の一実施例に係るアブソリュートエンコーダの読み
取りデータのコード変換の様子を示す説明図、第６図は
異なるビット数のアブソリュート信号を得るためのアブ
ソリュートパターンを決定するアブソリュートコードの
幾つかの例を示す説明図である。 （主要部分の符号の説明） １・符号板 ２・トラック（アブソリュート） ３ニドラツク（インクリメンタル） ４−１〜４−５　光センサ（アブソリュート）５Ａ、５
Ｂ・光センサ（インクリメンタル）６、回転軸心 １０−１〜−５．パルス整形回路 １０−へ〜−Ｂ：バルス整形回路 １２・ワンショットマルチバイブレータ１６−１〜−４
・出力端子 １８：方向弁別回路 １６、ワンショットマルチバイブレータ２０　切換ラッ
チ回路 ２１〜２５．入力端子

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アブソリュートパターンを有するトラックを設けた符号
   板と、この符号板に対して前記トラックの長手方向に相
   対移動可能な検出器とを備えたアブソリュートエンコー
   ダにおいて、 前記検出器として前記トラック長手方向に所定間隔で配
   列されたｎ＋１個（但しｎは、前記アブソリュートパタ
   ーンのスケール目盛数Ｘに対して２＾ｎ＾−＾１＜Ｘ≦
   ２＾ｎを満足する整数）の検出器と、前記相対移動の正
   逆方向を判別する方向弁別手段と、 前記検出器のうちのｎ個からの出力パルス列の高低レベ
   ルを、その単位パルス幅のほぼ中ほどの時点で前記相対
   移動に同期したクロック信号に基づいて同時に読み取る
   読取手段と、 前記ｎ＋１個の検出器からの出力パルスのうちからｎ個
   の検出器出力パルスを前記方向弁別手段の出力に応じて
   前記相対移動の正逆方向別に選択を切り換えて前記読取
   手段の入力に接続する切換手段、 とを備えたことを特徴とするアブソリュートエンコーダ
   。