JPH0260512A - 苗植機等の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、苗植機等の走行装置に関し、コンバイン、
耕耘装置等にも利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 例えば、車体に対してローリング自在の苗植装置を、苗
植装置の左右両側のフロートセンサによって、土壌面に
対する左右の傾斜角を検出して、油圧回路のローリング
弁を切換制御しながら、該苗植装置を土壌面に対して左
右水平状に維持するようにローリング制御する。このよ
うな土壌面を接地するフロートセンサによって、ローリ
ング制御弁を作動して、油圧回路を切換える形態では、
制御が遅れる傾向にある。このため機体の傾斜に対応し
た迅速な制御を行わせることができ難い。

課題を解決するための手段 この発明は、車軸（１）に対する作業装置（２）の相対
的支持高さを変更制御する制御回路（３）に、土壌面を
接地する左右一対の接地センサｆ４）　（４）（５）の
上下揺動量に応じた制御出力を行う可変抵抗ｆ６１　（
７）を設けてなる苗植機等の走行装置の構成とする。

発明の作用、および効果 苗植機体は車軸（１１の伝動回転によって推進されなが
ら作業袋Ｗ（２）による苗植作業を行う。この機体の走
行推進される土壌条件等によって車体が傾斜したり、上
下動されるときは、左右一対の接地センサ（４０４）（
５）が上下動される。例えば、左側の接地センサ（４）
が一定量上動されると、機体がこの左側に傾斜されたこ
とと同じ状態であるから、この左側の接地センサ（４）
がこの一定量の傾斜を検出して制御回路（３）による制
御入力を行わせ、車輪（１）に対する作業装置（２）の
相対的支持高さを変更するように制御し、同時にこのと
きの接地センサ（４）の上動量に応じた可変抵抗（６）
が作動されて、この抵抗値によって制御出力され、制御
モータ等の駆動によって、この左側の車輪（１）が上昇
されたり、又は機体に対して作業装置（２）が右側へロ
ーリングされる等によって、この作業装置（２）を一定
の高さ、及び左右水平姿勢等に維持するように制御する
。

このように、左右一対の接地センサ（４１（５）の上下
揺動によって、走行作業する車輪（１）と作業装置（２
）との相対的支持高さを変更制御する制御検出と同時に
、この上下揺動量に応じた可変抵抗Ｔ６）　＋６）（７
）を決めながら制御出力するために、制御量が同時に決
り迅速な制御を行うことができ、構成も簡単である。

実施例 なお、回倒において、接地センサ（４１＋４）（５）は
、作業装置（２）である苗植装置の左右両側部に位置す
るサイドフロートとして、この接地センサ（４１（５）
フロートが後部の作業機体（８）に対して上下回動自在
に枢支（９）され、この前端部が上下動することによっ
て。

基準位置から上方へ一定量移動するとセンサスインチ（
ｌ［Ｉ　（ＩｌｌをＯＮする構成とし、しかも、このと
き各接地センサ（４）　（４）（５）フロートの上動量
によって可変抵抗（６１（６）（７）の抵抗値が順次小
さくなるように設定している。センサスインチ（Ｉｌ（
ｌυはリレー接点０７Ｊ　（＋３）をＯＮ、ＯＦＦする
もので、このリレー接点０２１　（１３）のＯＮによっ
て該可変抵抗（６）　（７）を有する回路０４１を構成
して、ステッピングモータ（Ｍ）を制御回転する構成と
している。このステッピングモータ（Ｍ）を正、逆に回
転することによって、ローリングシリンダ（１９を伸縮
して車体（１６）側に対する作業装置（２）を左右方向
へローリングさせる。

このローリングシリンダ（１９は、車体＋１１１９側の
昇降リンク（■と、この昇降リンク（１ηに対して左右
回動自在の回動アーム（旧との間に、ねじにより伸縮自
在に設けられ、該ステッピングモータ（Ｍ）は、このロ
ーリングシリンダ（１９のねじを回すことによって伸縮
できるもので、ローリングシリンダ（１！９の一端部に
取付けている。左側のフロート接地センサ（４）が上動
して。

センサスイッチ（１ωがＯＮすると、ステッピングモー
タ（Ｍ）を正方向へ回転電動して、ローリングシリンダ
（１９を伸長するように制御し、又、逆に右側の接地セ
ンサ（５）フロートが上動して、センサスインチ（１１
）がＯＮすると、ステッピングモータ（Ｍ）を逆方向へ
回転電動して、ローリングシリンダ（ＩＳＩを短縮する
ように制御する。

苗植機は、車体（１６）の後部に昇降シリンダ（圃によ
って昇降制御される昇降リンクアーム１２１を設け、こ
の昇降リンクアーム１２Ｇの後端に設けた昇降リンク（
１６）（７）に、前後方向のローリング軸Ｑ１）の回り
に左右回動自在にしてローリングする構成としている。

トラクタ車体＋ＩＱは、ステアリングハンドル（２１５
によって操向自在の左右一対の前車輪（２３と、左右一
対の後車輪（１）とを有し、エンジン１２４を操縦席四
の下側に搭載して、該前車輪間及び後車軸（１）を伝動
駆動する構成としている。

車体（ＩＳは、ミッションケース２ｅの前側に前車軸ケ
ース（５）を設け、このミッションケース１２ｅの伝動
装置から差動伝動装置や前車軸等を経て、前車輪のが伝
動され、キングピンに沿う縦軸（２１回りに、上記ステ
アリングハンドル（２δによって連動されるパワーステ
アリング（２ｍ、ピットマンアームＯのドラッグロッド
０υ、ドラッグアーム■等を介して操向連動される構成
である。０３はステアリング軸、（ロ）は連結板である
。

又、該ミッションケース１２ｅから左右後方へ後車輪（
１）を軸装する後輪伝動ケース国を設け、この後輪伝動
ケース叩とミッションケースｃ！Ｑとの間に亘って櫓状
のエンジンフレームＯＱを取付け、このエンジンフレー
ムＯＱ上に操縦席＋２４）（５）を取付けると共に、下
側にエンジン２４１及びこの燃料タンク−を一体的にし
てハンガー（至）で吊下げて取付ける。エンジンＱ４の
クランク軸（至）は該ミッションケース１２ｅ後部の入
力軸１４Ｇに自在継手を介して連結し、エンジン１２４
１の前端部とこのミッションケース１２９の後端部とは
、防振ゴム＠ｌ）を回動させて連結している。

上記昇降リンクアーム１２Ｇの前端は該エンジンフレー
ムＯｅに対して昇降自在に枢支ｆ４シしている。昇降シ
リンダ（１９１は該エンジンフレームＯＱと昇降リンク
アームａ！Ｏとの間に油圧回路の昇降制御弁によって油
圧伸縮する構成である。

作業装Ｗ（２）である苗植装置は、機体（８）の後部に
苗植付装置（ト）を複数条植形態に設け、上部には各苗
植付装置ｎ３に対向する苗タンク■を左右往復移動する
ように伝動構成し、苗タンク（ロ）に供給せる苗を苗植
付装置０３で分離して、センターフロート圏、及び左右
の接地センサｆ４１　ｆ４）（５）フロートで滑走均平
する土壌面に挿植する。

センターフロート０９は、左右のサイドフロート即ち接
地センサ（４１（５）フロートの間にあって、同枢支部
（９）回りに前端部が上下動する。このセンターフロー
ト圏の一定以上の上下動によって昇降制御弁−〇を切換
えて、昇降シリンダ（１〕の昇降制御を行わせ、苗植装
置を土壌面に対して常時一定の高さに維持制御し、苗植
付深さを一定に維持する。

ローリング制御装置は、前記接地センサ（４）　（５）
によって、車体ｆｌＧｌの左右傾斜にも拘らず作業装置
（２）を左右水平状の姿勢に維持制御するもので、前記
ローリングシリンダｆ１９によって左右回動される回動
アーム（１８に対して、左右のばね燗で張圧して、該回
動アーム（Ｉｌｌとばね■とにより、作業機体（８）を
常に中立位置の姿勢に回動するように弾発付勢している
。又、該ばね（ト）は、機体（８）と一体の支枠（至）
の左右ＷＪ端と該回動アーム（ＩＥＩとの間に設けられ
、苗タンク（４４１は上端部をこの支枠（ト）の上端部
に左右摺動自在に支持している。接地センサ（４１（４
）（５）フロートの前端部を連結する屈折リンク（ト）
には、該機体（８）と一体の横方のリンクステー（至）
との間にセンサスイッチ（１（１１Ｃｌ１１、及び可変
抵抗（６１＋６）（７）を設けている。

ステッピングモータ（Ｍ）は、回路（＋４１の左右の可
変抵抗（６）と（７）との間の、抵抗差によって電動し
て、ローリング制御するように構成するもよい。

又、可変抵抗（６１（６）（７）は、ローリング制御に
利用したが、昇降シリンダで１９による昇降制御に利用
するもよく、例えば回倒で、センターフロート（ト）に
よる昇降制御弁に）の切換えに代えて、左右の可変抵抗
ｆ６１　（６）（７）が同方向であるときは、この重合
する抵抗領分は昇降シリンダ（１匂を伸縮して昇降作動
させ、余りの抵抗領分についてローリングシリンダ（１
４）（５）の伸縮によるローリング作動を行わせる構成
とするもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御回
路図、第２図は側面図、第３図はその一部の平面図、第
４図は一部の斜面図である。 図中、符号（１）は車輪、（２）は作業装置、（３）は
制御回路、　＋４１（４）（５）は接地センサ、（６１
（６）（７）は可変抵抗、＋１（Ｉｔ　（Ｉｔ１はセン
サスイッチ、（＋２）　（＋３）　４よりレー接点、（
１！９はローリングシリンダ、（Ｍ）はステッピングモ
ータを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車輪（１）に対する作業装置（２）の相対的支持高さを
   変更制御する制御回路（３）に、土壌面を接地する左右
   一対の接地センサ（４）（５）の上下揺動量に応じた制
   御出力を行う可変抵抗（６）（７）を設けてなる苗植機
   等の走行装置。