JPH0261705A - ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、互いに平行な複数個の作業行程の夫々におい
て作業車が作業行程に沿って自動走行するように、作業
行程の一端側から他端側に向けて誘導用ビーム光を投射
する誘導用ビーム光投射手段が設けられ、前記作業車に
は、前記誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサ
と、その操向制御用光センサの受光情報に基づいて、前
記作業車が前記誘導用ビーム光に沿って自動走行するよ
うに操向制御する操向制御手段と、前記作業車が一つの
作業行程の終端部に達するに伴って、その一つの作業行
程に隣接する次の作業行程の始端部に向けて移動させる
回向制御手段とが設けられたビーム光誘導式作業車の走
行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種のビーム光誘導式作業車の走行制御装置は、
作業行程の一端側から他端側に向けて投射される誘導用
ビーム光に沿って自動走行する作業車が、複数個の作業
行程に亘って自動走行するように、作業車が各作業行程
の終端部に達するに伴って、次の作業行程の始端部に向
けて自動的に移動させるようにしたものである。

そして、従来では、作業行程の終端部に対する距離を測
定する超音波センサ等の測距手段を設けて、作業車が作
業行程の終端部に達したか否かを検出させるようにして
あった。

但し、次の作業行程の始端部に移動させる回向中は、誘
導用ビーム光によって誘導することができないので、回
向制御においては、予め設定された回向パターンを再生
することにより、自動的に回向させるようにしてあった
。

ちなみに、従来では、作業車が作業行程の長さ方向にお
いて設定地点に達するに伴って、次の作業行程側に１８
０度旋回させた状態で、設定距離を走行させ、その後、
操向制御用光センサが誘導用ビーム光を受光するまで、
次の作業行程における誘導ビーム光が投射される側に向
けて、幅寄せ移動させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、回向中は誘導用ビーム光を用いて誘
導できないので、例えば、田植え用の作業車等のように
、走行地面状態が悪くスリップし易い状態で走行する作
業車においては、回向後の作業車位置が、設定適正作業
開始位置からずれる虞れがあり、改善が望まれていた。

又、作業車が作業行程の終端部に達したか否かを判別す
るために、測距手段を設ける必要があり、装置構成が複
雑になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、回向後の位置が設定適正状態からずれないよ
うに、回向中においても誘導できるようにすることにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるビーム光誘導式作業車の走行制御装置は、
互いに平行な複数個の作業行程の夫々において作業車が
作業行程に沿って自動走行するように、作業行程の一端
側から他端側に向けて誘導用ビーム光を投射する誘導用
ビーム光投射手段が設けられ、前記作業車には、前記誘
導用ビーム光を受光する操向制御用光センサと、その操
向制御用光センサの受光情報に基づいて、前記作業車が
前記誘導用ビーム光に沿って自動走行するように操向制
御する操向制御手段と、前記作業車が一つの作業行程の
＃端部に達するに伴って、その一つの作業行程に隣接す
る次の作業行程の始端部に向けて移動させる回向制御手
段とが設けられたものであって、その特徴構成は、以下
の通りである。

すなわち、前記複数個の作業行程夫々の終端部の位置を
示す回向用ビーム光を、前記誘導用ビーム光に直交する
方向に向けて投射する回向用ビーム光投射手段が設けら
れ、前記作業車には、前記回向用ビーム光及び前記誘導
用ビーム光の両方を受光自在な回向用光センサが設けら
れ、前記操向制御用光センサは前記誘導用ビーム光及び
前記回向用ビーム光の両方を受光自在に構成され、且つ
、前記回向制御手段は、前記回向用光センサが前記回向
用ビーム光を受光するに伴って、前記操向制御用光セン
サが前記回向用ビーム光を受光するまで、前記作業車を
前進状態で旋回させる第１旋回制御手段と、前記操向制
御用光センサが前記回向用ビーム光を受光するに伴って
、前記回向用光センサが前記誘導用ビーム光を受光する
まで、前記操向制御用光センサによる前記回向用ビーム
光の受光情報に基づいて操向制御しながら、前記作業車
を後進させる後進制御手段と、前記回向用光センサが前
記誘導用ビーム光を受光するに伴って、前記操向制御用
光センサが前記誘導用ビーム光を受光するまで、前記作
業車を前進状態で旋回させる第２旋回制御手段とから構
成されている点にある。

〔作　用〕

つまり、複数個の作業行程夫々の終端部の位置を示す回
向用ビーム光を、誘導用ビーム光に直交する方向に向け
て投射すると共に、その回向用ビーム光と誘導用ビーム
光の両方を受光可能な回向用光センサを設けて、その回
向用光センサと操向制御用光センサの両方を用いて、作
業車を各ビーム光に沿って移動させることにより、回向
中においても、作業車の移動経路が設定された移動経路
となるように、誘導するのである。

〔発明の効果〕

従って、回向用ビームによって回向開始位置を的確に指
示できると共に、回向中においても、作業車の移動経路
が設定された経路となるように誘導できるので、回向開
始位置並びに回向後の作業車位置の夫々が設定適正位置
となるように、的確に回向させることができるに至った
。

〔実施例〕

以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御装置に適用
した場合における実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、田植え用の作業車（Ｖ１）が互い
に平行に並ぶ複数個の作業行程夫々において作業行程の
長さ方向に向けて自動走行するように誘導するための走
行用ガイドとなる誘導用ビーム光（Ａ１）を、作業行程
の長さ方向に沿って一端側から他端側に向けて投射する
誘導用ビーム光投射手段としての誘導用レーザ光投射装
置（Ｂ１）が、前記複数個の作業行程が並ぶ方向に沿っ
て作業行程の一端側に設置された直線状のガイド（Ｌ）
に沿って移動自在な光源移動用の移動体（ｖ２）に搭載
され、もって、互いに平行する複数個の作業行程の夫々
において前記誘導用ビーム光（Ａ１）を投射できるよう
に構成されている。

又、前記作業行程の長さ方向における両端部の位置を示
すと共に、次の作業行程への回向の開始位置及び終了位
置の夫々を示すための回向用ビーム光（Ａ２）を、′前
記誘導用ビーム光（Ａ１）の投射方向に対して直交する
方向に向けて投射する回向用ビーム光投射手段としての
回向用レーザ光投射装置（Ｂ２）が、前記作業行程の長
さ方向における両端部夫々に対応する前記作業行程が並
ぶ圃場横側方箇所に設けられている。

尚、本実施例では、前記誘導用ビーム光（Ａ　１）によ
って誘導される前記作業車（Ｖ＋）を、各作業行程の両
端部において１８０度方向転換させながら、各作業行程
を往復走行させるようにしである。但し、前記作業車（
Ｖ１）が−往復する間は、前記誘導用レーザ光投射装置
（Ｂυを移動させることなく誘導できるように、ビーム
光投射位置を、一つの作業行程とそれに隣接する次の作
業行程との中間に相当する位置に設定しである。

これにより、前記作業車（Ｖυが各作業行程の終端部に
達するに伴って、前記作業車（Ｖ１）を次の作業行程に
向けて１８０度方向転換させると共に、前記作業車（Ｖ
１）が隣接する作業行程を一往復する毎に、前記誘導用
レーザ光投射装置（Ｂυを移動させる前記移動体（ｖ２
）を、二行程分の作業幅に相当する距離を前記ガイド（
Ｌ）に沿って移動させることにより、所定範囲の圃場に
ふける植え付は作業を連続して自動的に行えるようにな
っている。

前記光源移動用のガイド（Ｌ）は、第４図及び第５図に
も示すように、断面が四角状の鉄製パイプ部材を、複数
個の作業行程が並ぶ方向に沿って設置したものであって
、二行程分の作業幅に相当する距離毎で、且つ、隣接す
る作業行程の中間に相当する位置の上面に、ビーム光投
射位置を示すマークとしての孔（１）が形成されている
。

尚、図中、（Ｓ１）は前記移動体（ｖ２）を、各ビーム
光投射位置に停止させるために設けられた前記孔（１）
を感知する磁気感知式の近接センサ、（Ｓ５）は前記作
業車（Ｖ１）の前部に設けられた投光器（２）（第４図
参照）から投光される光を受光することにより、前記作
業車（Ｖυが作業行程の終端部に達したことを検出して
、前記移動体（ｖ２）を次のビーム光投射位置に向けて
自動的に移動開始させるための作業車検出用の光センサ
である。

前記作業車（Ｖ１）の構成について説明すれば、第３図
乃至第５図に示すように、左右一対の前輪（３）及び後
輪（４）を備えた走行機体（５）の後部に、作業装置と
しての苗植え付は装置（６）が、昇降自在で且つ駆動停
止自在に設けられている。

第１図に示すように、前記前後輪（３）、　（４）は、
左右を一対として前後で各別に摸向摸作自在に構成され
、操向用の油圧シリンダ（７）、　（Ｂ）　　と、それ
らに対する電磁操作式の制御弁（９）、　（１０）とが
設けられている。

つまり１．前輪（３）又は後輪（４）の一方のみを操向
する２輪ステアリング形式、前後輪（３）、（４）を逆
位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形式、前
後輪（３）、　（４）を同位相で且つ同角度に操向する
平行ステアリング形式の三種類のステアリング形式を選
択使用できるようになっている。

尚、第１図中、（１１）はエンジン（Ｂ）からの出力を
変速して前記前後輪（３）、　（４）の夫々を同時に駆
動する油圧式無段変速装置、（１２）はその変速操作用
の電動モータ、（１３）は前記植え付は装置（６）の昇
降用油圧シリンダ、（１４）はその制御弁、（１５）は
前記エンジン（Ｅ）　による前記植え付は装置（６）の
駆動を断続する電磁操作式の植え付はクラッチ、（１６
）は前記作業車（Ｖ１）の走行並びに前記植え付は装置
（６）の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利
用の制御装置であって、後述の各種センサによる検出情
報に基づいて、前記変速用モータ（１２）、前記各制御
弁（９）、　（１０）、　（１４）、前記植え付はクラ
ッチ（１５）、及び、前記投光器（２）の夫々を制御す
るように構成されている。

前記作業車（Ｖ１）に装備されるセンサ類について説明
すれば、第１図に示すように、前記前後輪（３）、　（
４）夫々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操
向角検出センサ（Ｒ１）、　（Ｌ）　　と、前記変速装
置（１１）の変速状態に基づいて間接的に前後進状態及
び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサ（
Ｒ３）とが設けられている。

第３図乃至第５図に示すように、前記誘導用ビーム光（
Ａ１）に対する機体横幅方向でのずれをその機体横幅方
向での受光位置に基づいて検出する操向制御用光センサ
（１７）が、機体右側方の前方側に設けられ、前記回向
用ビーム光（Ａ２）を受光する回向用光センサ（Ｓ３）
が、機体左右何れの側からでも前記回向用ビーム光（Ａ
２）を受光できるように、前記操向制御用光センサ（１
７）の前方側の機体左右両側の夫々に設けられている。

但し、前記操向制御用光センサ（１７）は前記回向用ビ
ーム光（Ａ２）の受光位置をも判別自在に構成され、且
つ、前記回向用光センサ（Ｓ３）は前記誘導用ビーム光
（Ａ１）をも受光自在に構成されている。

前記操向制御用光センサ（１７）について説明を加えれ
ば、第５図及び第６図にも示すように、機体前後方向に
間隔を隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて位置するよう
に配置された前後一対の光センサ（Ｓｔ）、　（Ｓ２）
から構成され、そして、前記誘導用ビーム光（Ａ１）又
は前記回向用ビーム光（Ａ２）が機体前後の何れの方向
から入射される場合でも差のない状態で受光できるよう
にするために、機体前後の各方向からの入射光を前記光
センサ（Ｓ１）、　（Ｂ２）夫々の受光面に向けて反射
する反射鏡（１８）を備えている。

前記前後一対の光センサ（Ｓ１）、　（Ｂ２）の夫々は
、第６図にも示すように、複数個の受光素子（Ｄ）を機
体横幅方向に並設したものであって、横幅方向でのセン
サ中心（Ｄｏ）に位置する受光素子の位置を基準としで
、前記誘導用ビーム光（八〇を受光した前後夫々の受光
素子の位置（Ｘ１）、　（Ｘ２）と前記一対の光センサ
（Ｓ１）、　（３２）の車体前後方向での取り付は間隔
（β）とに基づいて、下記（１）式から、前記誘導用ビ
ーム光（Ａ１）の投射方向に対する傾き（ψ）と、横幅
方向における位置の偏位（χ）とを求めるようになって
いる。

但し、前記横幅方向における位置の偏位（χ）は、前記
一対の光センサ（Ｓ１）、（Ｓａ）の一方の受光位置と
してもよいが、前記傾き（ψ）による誤差が生じないよ
うにするために、前記一対の光センｆ（Ｓ１）、（ｓ１
）夫々ノ受光位置（Ｘ１）、　（Ｌ）　（７）平均値を
用いるようにしてもよい。

つまり、前記作業車（ｖ１）は、前記傾き（ψ）と前記
偏位（χ）とが共に零となるように、目標操向角を設定
して操向制御されることになる。但し、本実施例では、
各作業行程では、前記前輪（３）のみを操向する２輪ス
テアリング形式で操向制御するように構成しである。

そして、前記制御装置（１６）を利用して、前記操向制
御用光センサ（１７）の受光情報に基づいて、前記作業
車（Ｖ１）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）に沿って自動
走行するように操向制御する操向制御手段（１００）、
前記作業車（Ｖ１）が一つの作業行程の終端部に達する
に伴って、その一つの作業行程、に隣接する次の作業行
程の始端部に向けて移動させる回向制御手段（１０１）
、前記回向用光センサ（Ｂ３）が前記回向用ビーム光（
Ａ２）を受光するに伴って、前記操向制御用光センサ（
１７）が前記回向用ビーム光（Ａ２）を受光するまで、
前記作業車（Ｖ１）を前進状態で旋回させる第１旋回制
御手段（１０１Ａ）、前記操向制御用光センサ（１７）
が前記回向用ビーム光（Ａ２）を受光するに伴って、前
記回向用光センサ（Ｂ３）が前記誘導用ビーム光（Ａ１
）を受光するまで、前記操向制御用光センサ（１７）に
よる前記回向用ビーム光（Ａ２）の受光情報に基づいて
操向制御しながら、前記作業車（Ｖ１）を後進させる後
進制御手段（１０１Ｂ）、及び、前記回向用光センサ（
Ｂ３）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光するに伴っ
て、前記操向制御用光センサ（１７）が前記誘導用ビー
ム光（八〇を受光するまで、前記作業車（Ｖ＋）を前進
状態で旋回させる第２旋回制御手段（１０１Ｃ）の夫々
が構成されることになる。

尚、前記回向用光センサ（Ｓ１）は前記誘導用ビーム光
（Ａ１）及び前記回向用ビーム光（Ａ２）に対する受光
の有無のみを検出するように構成されているものであっ
て、受光位置は判別できないようになっている。

又、前記投光器（２）は前記回向用光センサ（Ｂ３）が
前記回向用ビーム光（Ａ２）を受光して、前記作業車（
Ｖ１）が作業行程終端に達したことを判別するに伴って
、作動されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記作
業車（Ｖυの走行について説明する。

前記作業車（ｖ１）は、前記誘導用レーザ光投射装置（
Ｂ１）から投射される誘導用ビーム光（Ａ１）を機体後
方側から受光する状態で、圃場の一端側に設定された最
初の作業行程を、その長さ方向に沿って一端側から他端
側に向けて走行開始することになる（第３図参照）。

走行開始後は、前記操向制御用センサ（１７）による前
記誘導用ビーム光（Ａ１）の受光位置情報に基ツいて、
前記一対の光センサ（Ｓ１）、　（Ｂ２）　ノ両方の受
光位置がセンサ中央となるように、前述の如く、２輪ス
テアリング形式で前記前輪（３）を操向制御することに
なる。そして、前記回向用光センサ（Ｂ３）が、作業行
程の一端側において投射される前記回向用ビーム光（Ａ
２）を受光した時点から設定距離を走行して植え付は開
始位置に達するに伴って、前記植え付は装置（６）を下
降させると共に駆動開始して、植え付は作業を開始する
ことになる。

前記作業車（Ｖ１）が作業行程の終端部に達して、前記
回向用光センサ（Ｓ３）が作業行程の他端側において投
射される回向用ビーム光（Ａ２）を受光すると、前記植
え付は装置（６）の駆動を停止して植え付は作業を停止
すると共に、前記操向制御用センサ（１７）による操向
制御を停止して、前記作業車（Ｖ１）を次の作業行程に
向けて１８０度方向転換させるための回向制御を開始す
ることになる。

但し、詳述はしないが、ターン回数等に基づいて作業終
了を判別した場合には、回向制御を行うことなく、走行
停止して全処理を終了することになる。

回向制御を開始するに伴って、先ず、前記２輪ステアリ
ング形式から前記４輪ステアリング形式に切り換えて、
前記操向制御用光センサ（１７）が前記回向用ビーム光
（Ａ２）を受光するまで、前記作業車（Ｖ１）を次の作
業行程側に向けて前進状態で略９０度回向させる。

つまり、前記作業車（Ｖ＋）を次の作業行程側に向けて
前進状態で略９０度回向させる処理が、第１旋回制御手
段（１０１Ａ）に対応することになる。

前記操向制御用光センサ（１７）が前記回向用ビーム光
（Ａ２）を受光するに伴って、前後進を切り換えると共
に、前記４輪ステアリング形式から前記後輪（４）のみ
を操向する２輪ステアリング形式に切り換えて、前記回
向用光センサ（Ｓ３）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）を
受光するまで、前記操向制御用光センサ（１７）による
前記回向用ビーム光（Ａ２）の受光位置情報に基づいて
操向制御しながら前記回向用ビーム光（Ａ２）に沿って
後進させる。

つまり、前記操向制御用光センサ（１７）による前記回
向用ビーム光（Ａ２）の受光位置情報に基づいて操向制
御しながら前記作業車（Ｖ１）を前記回向用ビーム光（
Ａ２）に沿って後進させる処理が、後進制御手段（１０
１Ｂ）に対応することになる。

前記回向用光センサ（Ｓ３）が前記誘導用ビーム光（Ａ
１）を受光すると、後進から前進に切り換えると共に、
４輪ステアリング形式に切り換えて、再度、前記操向制
御用光センサ（１７）が前記誘導用ビーム光（Ａ；）を
受光するまで、次の作業行程始端側に向けて略９０度回
向させる。

つまり、前記作業車（Ｖ１）を前進状態で次の作業行程
始端側に向けて略９０度回向させる処理が、第２旋回制
御手＆（１０１Ｃ）に対応することになる。

そして、前記操向制御用光センサ（１７）による前記誘
導用ビーム光（ＡＩ＞の受光情報に基づいて操向制御す
る処理が、操向制御手段（１００）に対応し、前記回向
用光センサ（Ｓ３）が前記回向用ビーム光（Ａ２）を受
光した時点から、前記操向制御用光センサ（１７）が再
度前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光するまでの処理が
、回向制御手段（１０１）に対応することになる。

前記操向制御用光センサ（１７）が前記誘導用ビーム光
（Ａ１）を受光すると回向制御を終了して、ステアリン
グ形式を前輪（３）のみを操向する２輪ステアリング形
式に切り換えて、前記作業車（Ｖ１）が次の作業行程を
前記誘導用ビーム光（Ａ１）に沿って自動走行するよう
に、前述の如く、操向制御用光センサ（１７）による操
向制御を再開して、前記作業車（Ｖ１）を作業行程の他
端側から一端側に向けて自動走行させることになる。

つまり、前記作業車（Ｖ１）が各作業行程の疼端部に達
する毎に、前記操向制御手段（１００）　と前記回向制
御手段（１０１）　　とが交互に制御作動することにな
る。

尚、前記操向制御用光センサ（１７）が前記誘導用ビー
ム光（Ａ１）を受光した後、設定距離を走行した状態で
前記植え付は装置（６）の駆動を再開させることにより
、次の作業行程における植え付は開始位置が前行程での
植え付は終了位置に揃うようにすることになる。

但し、前記誘導用レーザ光投射装置（Ｂ１）は、前記作
業車（Ｖ＋）が作業行程を一往復する毎に、次の投射位
置に移動させる必要があることから、前記作業車（Ｖ１
）が前記誘導用レーザ光投射装置（Ｂ１）の設置側にお
いて回向する場合には、前記誘導用レーザ光投射装置（
Ｂ１）を前記作業車（Ｖ１）の回向に連係して、自動的
に次のビーム光投射位置に移動させることになる。

説明を加えれば、前記作業車（Ｖ１）が作業行程の終端
に達して前記回向用光センサ（Ｂ３）が前記回向用ビー
ム光（Ａ２）を受光して植え付は作業を停止すると、作
業行程数等に基づいて前記透導用レーザ光投射装置（Ｂ
１）が設置された作業行程の一端側での回向であるか否
かを判別して、作業行程の一端側での回向である場合に
は、前記投光器（２）を作動させることになる。

つまり、回向制御が開始されるに伴って、前記誘導用レ
ーザ光投射装置（Ｂ１）に設けられた前記作業車検出用
の光センサ（Ｂ５）が、前記作業車（ｖ１）側の投光器
（２）から投光される光を受光して、前記移動体（ｖ２
）側では前記作業車（Ｖりが作業行程の終端部に達した
ことを判別して、前記作業車（ｖ１）が次の作業行程に
向けて移動する間に、前記誘導用レーザ光投射装置（Ｂ
１）を次のビーム光投射位置に向けて自動的に移動させ
ることができるようになっているのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、各作業行程における植え付は開始位置
を前行程での植え付は停止位置に揃えるために、前記回
向用光センサ（Ｓ１）が作業行程の他端側において投射
される回向用ビーム光（Ａ２）を受光すると、前記植え
付は装置（６）の駆動を停止して植え付は作業を停止さ
せ、且つ、回向を終了して前記操向制御用光センサ（１
７）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光した後、設定
距離を走行した状態で前記植え付は装置（６）の駆動を
再開させるようにした場合を例示したが、前記回向用光
センサ（Ｂ３）を、植え付は停止位置に対応する車体前
部側と植え付は開始位置に対応する車体後部側の二箇所
に設けて、それら前後二箇所の回向用光センサ（Ｂ３）
の検出情報に基づいて前記植え付は装置（６）の駆動を
制御するようにしてもよい。

説明を加えれば、第７図及び第８図に示すように、前記
車体前部側の回向用光センサ（Ｂ３）が前記回向用ビー
ム光（Ａ２）を受光して植え付は停止させた前記植え付
は装置（６）の作業行程長手方向における位置と、作業
行程長手方向における回向後の植え付は開始位置とが一
致する状態となる箇所において前記回向用ビーム光（Ａ
２）を受光するように、前記回向用光センサ（Ｂ３）と
同構成になる光センサ（Ｓｔｏ）を、前記植え付は装置
（６）よりも車体後方側となる箇所に向けて車体から延
出したセンサ支持部材（１９）の先端部に取り付けるよ
うにすればよい。

そして、第９図に示すように、車体前部側の回向用光セ
ンサ（Ｂ３）が回向用ビーム光（Ａ２）を受光するに伴
って、植え付は停止並びに回向開始を制御し、車体後部
側の光センサ（Ｓ３°）が回向用ビーム光（Ａ２）を受
光するに伴って、回向終了並びに植え付は開始させるよ
うにするのである。

又、上記実施例では、回向制御において車体旋回を、４
輪ステアリング形式で行わせるようにした場合を例示し
たが、２輪ステアリング形式で旋回させてもよ（、回向
パターンの具体的な形態４′！各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を田植え用の作業車に適用
した場合を例示したが、本発明は、各種の作業車の走行
制御手段として適用できるものであって、各部の具体構
成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るビーム光誘導式作業車の走行制御装
置の実施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第
２図は制御作動のフローチャート、第３図は回向パター
ンを示す作業行程の概略平面図、第４図は作業車及びビ
ーム光投射装置の概略平面図、第５図は同側面図、第６
図は光センサの受光位置の説明図、第７図は別実施例に
おける作業車の概略平面図、第８図は同側面図、第９図
はその制御作動のフローチャ−トである。 （ｖ１）・・・・・・作業車、（Ａ１）・・・・・・誘
導用ビーム光、（Ａ２）・・・・・・回向用ビーム光、
（Ｂ１）・・・・・・透導用ビーム光投射手段、（Ｂ２
）・・・・・・回向用ビーム光投射手段、（１７）・・
・・・・操向制御用光センサ、（Ｂ３）・・・・・・回
向用光センサ、（１００）・・・・・・操向制御手段、
（１旧）・・・・・・回向制御手段、（１０１Ａ）・・
・・・・第１旋回制御手段、（１０１Ｂ）・・・・・・
後進制御手段、（１０１Ｃ）・・・・・・第２旋回制御
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 互いに平行な複数個の作業行程の夫々において作業車（
   Ｖ＿１）が作業行程に沿って自動走行するように、作業
   行程の一端側から他端側に向けて誘導用ビーム光（Ａ＿
   １）を投射する誘導用ビーム光投射手段（Ｂ＿１）が設
   けられ、前記作業車（Ｖ＿１）には、前記誘導用ビーム
   光（Ａ＿１）を受光する操向制御用光センサ（１７）と
   、その操向制御用光センサ（１７）の受光情報に基づい
   て、前記作業車（Ｖ＿１）が前記誘導用ビーム光（Ａ＿
   １）に沿って自動走行するように操向制御する操向制御
   手段（１００）と、前記作業車（Ｖ＿１）が一つの作業
   行程の終端部に達するに伴って、その一つの作業行程に
   隣接する次の作業行程の始端部に向けて移動させる回向
   制御手段（１０１）とが設けられたビーム光誘導式作業
   車の走行制御装置であって、前記複数個の作業行程夫々
   の終端部の位置を示す回向用ビーム光（Ａ＿２）を、前
   記誘導用ビーム光（Ａ＿１）に直交する方向に向けて投
   射する回向用ビーム光投射手段（Ｂ＿２）が設けられ、
   前記作業車（Ｖ＿１）には、前記回向用ビーム光（Ａ＿
   ２）及び前記誘導用ビーム光（Ａ＿１）の両方を受光自
   在な回向用光センサ（Ｓ＿３）が設けられ、前記操向制
   御用光センサ（１７）は前記誘導用ビーム光（Ａ＿１）
   及び前記回向用ビーム光（Ａ＿２）の両方を受光自在に
   構成され、且つ、前記回向制御手段（１０１）は、前記
   回向用光センサ（Ｓ＿３）が前記回向用ビーム光（Ａ＿
   ２）を受光するに伴って、前記操向制御用光センサ（１
   ７）が前記回向用ビーム光（Ａ＿２）を受光するまで、
   前記作業車（Ｖ＿１）を前進状態で旋回させる第１旋回
   制御手段（１０１Ａ）と、前記操向制御用光センサ（１
   ７）が前記回向用ビーム光（Ａ＿２）を受光するに伴っ
   て、前記回向用光センサ（Ｓ＿３）が前記誘導用ビーム
   光（Ａ＿１）を受光するまで、前記操向制御用光センサ
   （１７）による前記回向用ビーム光（Ａ＿２）の受光情
   報に基づいて操向制御しながら、前記作業車（Ｖ＿１）
   を後進させる後進制御手段（１０１Ｂ）と、前記回向用
   光センサ（Ｓ＿３）が前記誘導用ビーム光（Ａ＿１）を
   受光するに伴って、前記操向制御用光センサ（１７）が
   前記誘導用ビーム光（Ａ＿１）を受光するまで、前記作
   業車（Ｖ＿１）を前進状態で旋回させる第２旋回制御手
   段（１０１Ｃ）とから構成されているビーム光誘導式作
   業車の走行制御装置。