JPH075914A - ビーム光誘導式作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 回向動作後に操向制御用センサが誘導用ビー
ム光を受光していない場合であっても、的確に操向方向
を判別して受光状態に迅速に復帰させる。 【構成】 作業車Ｖの自動走行行程に沿って誘導用ビー
ム光Ａ１の投射手段Ｂ１が設けられ、これと直交方向
に、走行行程の両端部位置に回向用ビーム光Ａ２を光投
射装置Ｂ２で投射し、作業車Ｖには操向制御用光センサ
１７による受光情報に基づいて作業車Ｖが誘導用ビーム
光Ａ１に沿って自動走行する操向制御手段と、隣接する
走行行程間で作業車Ｖを回向動作させる回向制御手段と
が設けられ、回向動作が終了したときに、次の走行行程
の誘導用ビーム光Ａ１が複数個の受光位置のいずれかに
受光された状態から左又は右方向へ移動して複数個の受
光位置から外れた状態である場合に、その外れ方向の情
報に基づいて、操向制御手段が、受光状態に復帰させる
ための操向方向を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車が複数個の走行
行程の夫々に沿って自動走行するように、走行行程の一
端側から他端側に向けて誘導用ビーム光を投射する誘導
用ビーム光投射手段が設けられ、前記作業車には、前記
誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサと、その
操向制御用光センサの受光情報に基づいて前記作業車が
前記誘導用ビーム光に沿って自動走行するように操向制
御する操向制御手段と、前記作業車が一つの走行行程の
終端部に達するに伴って、その一つの走行行程に隣接す
る次の走行行程の始端部に向けて設定回向パターンで前
記作業車を回向動作させる回向制御手段とが設けられた
ビーム光誘導式作業車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種のビーム光誘導式作業車の走
行制御装置は、作業用に設定された複数個の走行行程の
一端側から他端側に向けて投射される誘導用ビーム光に
沿って自動走行する作業車が、それらの走行行程すべて
に亘って自動走行するように、作業車が各走行行程の終
端部に達するに伴って、次の行程の始端部に向けて自動
的に移動させるようにしたものであるが、従来では、次
の行程の始端部に移動させる回向動作中は誘導用ビーム
光によって作業車を誘導することができないので、回向
動作においては、予め設定された設定回向パターンで自
動的に回向させるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、例えば、田植え用の作業車等のように、走行地面
状態が悪くスリップし易い状態で走行する作業車におい
ては、前記設定回向パターンで回向動作させた場合の実
際の回向軌跡が所望の回向軌跡から外れ、回向動作後の
次の走行行程の始端部における作業車の操向位置が適正
操向位置からずれる虞れが大であった。つまり、前記回
向パターンは、標準的な圃場条件において想定された標
準的なスリップ量の下で回向動作させた場合に所望の回
向軌跡となるように設定されているために、圃場条件が
湿田又は乾田等のように変化すると、それに応じて実際
のスリップ量が上記標準的なスリップ量よりも大側又は
小側に変化するからである。そして、次の走行行程の始
端部において操向制御用センサが誘導用ビーム光を受光
していない場合には、操向制御用センサが誘導用ビーム
光を受光する状態に復帰させるために、例えば機体を予
め設定された範囲で機体横幅方向の両方向に移動させて
誘導用ビーム光を探す手段が考えられるが、その手段で
は面倒かつ複雑な制御が必要であるともに、ずれ量が大
きい場合には復帰までに長時間を要し、又、ずれ量が想
定した以上に大きい場合には復帰不能状態に陥るおそれ
もあった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、回向動作後において操向制御用センサが誘導用ビー
ム光を受光していない場合であっても、的確に操向方向
を判別して操向制御用センサが誘導用ビーム光を受光す
る状態に迅速に復帰させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるビーム光誘
導式作業車の走行制御装置の第１の特徴構成は、前記操
向制御用光センサが機体横方向に複数個の受光位置を備
え、前記作業車に、前記操向制御用光センサの受光情報
に基づいて、前記回向動作が終了したときに、次の走行
行程の前記誘導用ビーム光が前記複数個の受光位置のい
ずれかに受光された状態から左又は右方向へ移動して前
記複数個の受光位置から外れた状態である場合に、その
誘導用ビーム光の外れ方向を記憶するビーム外れ方向記
憶手段が設けられ、前記操向制御手段は、前記設定回向
パターンでの回向動作後において前記操向制御用光セン
サが前記誘導用ビーム光を受光していない場合には、前
記ビーム外れ方向記憶手段の情報に基づいて操向方向を
判別するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記誘導用ビーム
光が、前記複数個の走行行程のうちの隣接する一対の走
行行程によって共用されるようにその隣接する一対の走
行行程の間に設けられ、前記操向制御用光センサが前記
作業車の横幅方向の左右いずれかの側に設けられ、前記
操向制御手段は、前記回向動作が終了するまでに、次の
走行行程の前記誘導用ビーム光が前記操向制御用光セン
サによって受光されないときには、前記回向動作が前記
隣接する一対の走行行程間に対するものである場合は操
向方向を回向前の走行行程側と判別し、且つ、前記回向
動作が前記隣接する一対の走行行程間に対するものでな
い場合は操向方向を回向後の走行行程側と判別するよう
に構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、作業車が一
つの走行行程の終端部から隣接する次の走行行程の始端
部に向けて回向動作したときに、次の走行行程の誘導用
ビーム光が操向制御用光センサの機体横方向に並ぶ複数
個の受光位置のいずれかに受光されてから、左又は右方
向に移動してその複数個の受光位置から外れて非受光状
態になりその非受光状態で回向動作を終了すると、その
誘導用ビーム光が移動して外れた方向つまり外れ方向が
記憶される。そして、上記外れ方向を操向方向としてそ
の方向に機体を操向させ、操向制御用光センサが誘導用
ビーム光を受光する状態に復帰させ、受光状態に復帰し
た後は、操向制御用光センサの受光情報に基づく操向制
御を実行する。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、作業車が、
誘導用ビーム光を共用する一対の隣接する走行行程の一
方の走行行程の終端部から他方の走行行程の始端部に向
けて回向動作したときに、他方即ち次の走行行程の始端
部において操向制御用光センサがその誘導用ビーム光を
受光していない場合には、回向前の走行行程側を操向方
向としてその方向に機体を操向させ、操向制御用光セン
サが誘導用ビーム光を受光する状態に復帰させる。一
方、作業車が、誘導用ビーム光を共用しない隣接する走
行行程の一方の走行行程の終端部から他方の走行行程の
始端部に向けて回向動作したときに、他方即ち次の走行
行程の始端部において操向制御用光センサがその誘導用
ビーム光を受光していない場合には、回向後の走行行程
側を操向方向としてその方向に機体を操向させ、操向制
御用光センサが誘導用ビーム光を受光する状態に復帰さ
せる。そして、受光状態に復帰した後は、操向制御用光
センサの受光情報に基づく操向制御を実行する。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、例えば、田植え用の作業車等のように、走行地面状
態が悪くスリップし易い状態で走行するために実際の回
向軌跡が設定回向パターンによる所望の回向軌跡からず
れ易く、しかも、そのずれ量が例えば湿田又は乾田等の
圃場条件により大小に変動し、回向動作後に次の作業行
程の誘導用ビーム光が操向制御用光センサの左右いずれ
の側に外れて非受光状態になった場合であっても、誘導
用ビーム光が操向制御用光センサのいずれの側に位置し
ているかが的確に判るので、操向制御用光センサが誘導
用ビーム光を受光する状態に迅速に復帰させることがで
き、従来のように、復帰操作のために面倒かつ複雑な制
御を要するとともに、ずれ量が大きい場合には復帰まで
に長時間を要し、又、ずれ量が想定した以上に大きい場
合には復帰不能状態に陥るおそれもなく、もって、操作
性と信頼性に優れたビーム光誘導式作業車の走行制御装
置を得るに至った。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、ビーム光投
射手段の簡略化等を目的として誘導用ビーム光が複数個
の走行行程のうちの隣接する一対の走行行程によって共
用されている場合において、回向動作の終了までに次の
作業行程の誘導用ビーム光が操向制御用光センサによっ
て受光されない場合であっても、次の作業行程の始端部
において誘導用ビーム光が操向制御用光センサのいずれ
の側に位置しているかを的確に判断することができ、も
って、上記請求項１の効果とともに、装置構成の簡略化
をも実現したビーム光誘導式作業車の走行制御装置を得
るに至った。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
装置に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。

【００１２】図４に示すように、圃場内に設定された互
いに平行に並ぶ複数個の作業用の走行行程において、田
植え用の作業車Ｖが走行行程の長さ方向に沿って自動走
行するように誘導するために、その走行用ガイドとなる
誘導用ビーム光Ａ１を走行行程の長さ方向に沿ってその
一端側から他端側に向けて投射する誘導用ビーム光投射
手段としての誘導用レーザ光投射装置Ｂ１が、前記複数
個の走行行程のうちの隣接する一対の走行行程によって
共用されるようにその隣接する一対の走行行程の間に設
けられ、もって、互いに平行する複数個の走行行程の夫
々において前記誘導用ビーム光Ａ１を投射できるように
構成している。尚、詳述はしないが、前記誘導用ビーム
光Ａ１は垂直方向の所定角度範囲に走査されるようにな
っている（図５参照）。又、本実施例では、前記誘導用
ビーム光Ａ１によって誘導される前記作業車Ｖを、各走
行行程の両端部において１８０度方向転換させながら、
各走行行程を往復走行させるようにしてある。

【００１３】又、前記走行行程の長さ方向における両端
部の位置を示すと共に、次の走行行程への回向動作の開
始位置を示すための回向用ビーム光Ａ２を、前記誘導用
ビーム光Ａ１の投射方向に対して直交する方向に向けて
投射する回向用レーザ光投射装置Ｂ２が、走行行程の長
さ方向における両端部夫々に対応して前記走行行程が並
ぶ圃場横側方箇所に設けられている。これにより、前記
作業車Ｖが各走行行程の終端部に達するに伴って、前記
作業車Ｖを次の走行行程に向けて１８０度方向転換させ
ることにより、所定範囲の圃場における植え付け作業を
連続して自動的に行えるようにしている。

【００１４】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図４及び図５に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた走行機体５の後部に、作業装置としての苗植
え付け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けら
れている。又、図１に示すように、前記前後輪３，４
は、左右を一対として前後で各別に操向操作自在に構成
され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する
電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。つま
り、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステア
リング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向
する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且
つ同角度に操向する平行ステアリング形式の三種類のス
テアリング形式を選択使用できるようになっている。

【００１５】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッ
チ、１６は前記作業車Ｖの走行並びに前記植え付け装置
６の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の
制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報に
基づいて、前記変速用モータ１２、前記各制御弁９，１
０，１４、及び、前記植え付けクラッチ１５の夫々を制
御するように構成されている。

【００１６】前記作業車Ｖに装備されるセンサ類につい
て説明すれば、図１に示すように、前記前後輪３，４夫
々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検
出センサＲ１，Ｒ２と、前記変速装置１１の変速状態に
基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテン
ショメータ利用の車速センサＲ３と、前記変速装置１１
の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するための
エンコーダＳ４とが設けられている。

【００１７】又、図４及び図５にも示すように、前記誘
導用ビーム光Ａ１に対する機体横幅方向での操向位置の
ずれをその機体横幅方向での受光位置に基づいて検出す
るために、前記誘導用ビーム光Ａ１を受光する操向制御
用光センサ１７が作業車Ｖの横幅方向の右側の機体前方
側に設けられ、更に、前記回向用ビーム光Ａ２を受光す
る回向用光センサＳ３が、機体左右何れの側からでも前
記回向用ビーム光Ａ２を受光できるように、前記操向制
御用光センサ１７の前方側の機体左右両側の夫々に設け
られている。尚、前記回向用光センサＳ３は前記回向用
ビーム光Ａ２に対する受光の有無のみを検出するように
構成され、受光位置は判別できないようになっている。

【００１８】前記操向制御用光センサ１７について説明
を加えれば、図５及び図６に示すように、機体前後方向
に間隔ｄを隔て且つ上下方向にも間隔を隔てて位置する
ように配置された前後一対の光センサＳ１，Ｓ２から構
成され、そして、前記誘導用ビーム光Ａ１が機体前後の
何れの方向から入射される場合でも差のない状態で受光
できるようにするために、機体前後の各方向からの入射
光を前記光センサＳ１，Ｓ２夫々の受光面に向けて反射
する反射鏡１８を備えている。前記前後一対の光センサ
Ｓ１，Ｓ２の夫々は、図６にも示すように、複数個の受
光素子Ｄを機体横幅方向に並設したものであって、横幅
方向でのセンサ中心Ｄ０に位置する受光素子の位置を基
準として、誘導用ビーム光Ａ１を受光した前後夫々の受
光素子の位置Ｘ１，Ｘ２即ち受光位置を検出できるよう
に構成されている。以上より、操向制御用光センサ１７
が機体横方向に複数個の受光位置を備えることになる。

【００１９】前記制御装置１６を利用して、前記操向制
御用光センサ１７の受光情報に基づいて前記作業車Ｖが
前記誘導用ビーム光Ａ１に沿って自動走行するように操
向制御する操向制御手段１００と、前記作業車Ｖが一つ
の走行行程の終端部に達するに伴って、その一つの走行
行程に隣接する次の走行行程の始端部に向けて設定回向
パターンで前記作業車Ｖを回向動作させる回向制御手段
１０１とが構成されている。

【００２０】前記操向制御手段１００について説明すれ
ば、前記操向制御用光センサ１７の前記前後一対の光セ
ンサＳ１，Ｓ２の夫々の受光素子の受光位置Ｘ１，Ｘ２
とその車体前後方向での取り付け間隔ｄとに基づいて、
下式から、前記誘導用ビーム光Ａ１の投射方向に対する
走行機体５の傾きφと横幅方向における位置の偏位ｘと
を求めるようになっている。

【００２１】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００２２】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の一方
（Ｓ１）の受光位置としているが、前記傾きφによる誤
差が生じないようにするために、前記一対の光センサＳ
１，Ｓ２夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるよ
うにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、前記傾きφ
と前記偏位ｘとが共に零となるように、目標操向角を設
定して操向制御されることになる。但し、本実施例で
は、各走行行程では、前記前輪３のみを操向する２輪ス
テアリング形式で操向制御するように構成してある。

【００２３】次に、前記回向制御手段１０１について説
明すれば、図７及び図８に示すように、前記回向用光セ
ンサＳ３が前記回向用ビーム光Ａ２を検出した地点をｅ
とし、このｅ地点から前記エンコーダＳ４の検出情報に
基づいて距離ａだけ走行させた地点ｆから１８０度の旋
回動作を開始し、所定の旋回区間ｇを経て旋回動作の終
点ｈに至る。従って、前記設定回向パターンは、上記ｅ
地点からｈ地点までの経路ｅ〜ｈを回向動作による所望
の走行軌跡とするように設定される。

【００２４】又、前記制御装置１６を利用して、前記操
向制御用光センサ１７の受光情報に基づいて、前記回向
動作が終了したときに、次の走行行程の前記誘導用ビー
ム光Ａ１が前記複数個の受光位置のいずれかに受光され
た状態から左又は右方向へ移動して前記複数個の受光位
置から外れた状態である場合に、その誘導用ビーム光Ａ
１の外れ方向を記憶するビーム外れ方向記憶手段１０２
が構成されている。そして、前記操向制御手段１００
は、前記設定回向パターンでの回向動作後において前記
操向制御用光センサ１７が前記誘導用ビーム光Ａ１を受
光していない場合には、前記ビーム外れ方向記憶手段１
０２の情報に基づいて操向方向を判別するように構成さ
れている。

【００２５】前記ビーム外れ方向記憶手段１０２につい
て説明すれば、図９及び図１０に示すように、回向動作
の終了時に前記操向制御用光センサ１７が前記誘導用ビ
ーム光Ａ１を受光していない場合に、誘導用ビーム光Ａ
１が作業車Ｖの左右いずれの側にあるかは一義的に定ま
らず、前記回向動作時の途中軌跡が前記所望の走行軌跡
ｅ〜ｈからずれるずれ方に依存する。例えば、図９
（ａ）及び図１０（ａ）に示すように、操向制御用光セ
ンサ１７が回向動作の途中でいったん誘導用ビーム光Ａ
１を横切って次の走行行程側に移動した後再び誘導用ビ
ーム光Ａ１を横切って前の走行行程側に移動して回向動
作を終了する場合や、図９（ｃ）及び図１０（ｃ）に示
すように、操向制御用光センサ１７が誘導用ビーム光Ａ
１を横切って次の走行行程側に移動した状態で回向動作
を終了する場合等がある。尚、図９（ｂ）及び図１０
（ｂ）は、回向動作の終了時に前記操向制御用光センサ
１７が前記誘導用ビーム光Ａ１を受光している場合を示
す。又、図９は誘導用ビーム光Ａ１を共用しない走行行
程間の回向動作、図１０は誘導用ビーム光Ａ１を共用す
る走行行程間の回向動作を示す。

【００２６】そして、図９（ａ）では、誘導用ビーム光
Ａ１は操向制御用光センサ１７の複数個の受光位置上を
右方向に移動して受光位置から外れる（即ち誘導用ビー
ム光Ａ１は操向制御用光センサ１７の右側に位置する）
ので外れ方向は右方向と記憶される。一方、図１０
（ａ）及び図９（ｃ）では、誘導用ビーム光Ａ１は操向
制御用光センサ１７の複数個の受光位置上を左方向に移
動して受光位置から外れる（即ち誘導用ビーム光Ａ１は
操向制御用光センサ１７の左側に位置する）ので、外れ
方向は左方向と記憶される。そして、前記操向制御手段
１００は、上記ビーム外れ方向の情報に基づいて、図９
（ａ）の場合は操向方向を右方向と判別し、図１０
（ａ）及び図９（ｃ）の場合は操向方向を左方向と判別
する。

【００２７】前記図１０（ｃ）では、誘導用ビーム光Ａ
１は操向制御用光センサ１７によって受光されずに回向
動作を終了するため、前記ビーム外れ方向の情報を得る
ことができず、この情報によって誘導用ビーム光Ａ１が
操向制御用光センサ１７の左右いずれの側にあるか判断
できない。又、図示しないが、図９（ａ）において、回
向軌跡が極端に内側にずれた（旋回半径が小さくなっ
た）場合には、誘導用ビーム光Ａ１が操向制御用光セン
サ１７によって受光されずに回向動作を終了することが
起こりうる。このため、前記操向制御手段１００は、前
記回向動作が終了するまでに、次の走行行程の前記誘導
用ビーム光Ａ１が前記操向制御用光センサ１７によって
受光されないときには、前記回向動作が誘導用ビーム光
Ａ１を共用する前記隣接する一対の走行行程間に対する
ものである場合（図１０（ｃ）の場合）は操向方向を回
向前の走行行程側（右方向）と判別し、且つ、前記回向
動作が誘導用ビーム光Ａ１を共用する前記隣接する一対
の走行行程間に対するものでない場合（図９（ａ）で回
向軌跡が極端に内側にずれた場合）は操向方向を回向後
の走行行程側（右方向）と判別するように構成されてい
る。そして、以上のようにして判別した操向方向に機体
を操向させて操向制御用光センサ１７が前記誘導用ビー
ム光Ａ１を受光する状態に復帰させた後、操向制御用光
センサ１７の検出情報に基づく操向制御を開始すること
になる。

【００２８】次に、図２及び図３に示すフローチャート
に基づいて、前記制御装置１６の動作について説明すれ
ば、前記作業車Ｖは、前記誘導用レーザ光投射装置Ｂ１
から投射される誘導用ビーム光Ａ１を機体後方側から受
光する状態で、圃場の一端側に設定された最初の走行行
程を、その長さ方向に沿って一端側から他端側に向けて
走行開始する（図４参照）。

【００２９】走行開始後は、前記操向制御用センサ１７
による前記誘導用ビーム光Ａ１の受光位置情報に基づい
て、前記一対の光センサＳ１，Ｓ２の両方の受光位置が
センサ中央となるように、前述の如く、２輪ステアリン
グ形式で前記前輪３を操向制御することになる。そし
て、前記回向用光センサＳ３が、走行行程の一端側にお
いて投射される前記回向用ビーム光Ａ２を受光した時点
から設定距離を走行して植え付け開始位置に達するに伴
って、前記植え付け装置６を下降させると共に駆動開始
して、植え付け作業を開始することになる。

【００３０】前記作業車Ｖが走行行程の終端部に達し
て、前記回向用光センサＳ３が走行行程の他端側におい
て投射される回向用ビーム光Ａ２を受光すると（ｅ地
点）、前記植え付け装置６の駆動を停止して植え付け作
業を停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等に基づ
いて作業終了を判別した場合には、次の回向動作を行わ
ず、走行停止して全処理を終了する。そして、上記ｅ地
点から距離ａ離れたｆ地点に向けて走行させる。ｆ地点
に到着すると、前記２輪ステアリング形式から前記４輪
ステアリング形式に切り換えて、前記作業車Ｖを次の走
行行程の始端部に向けて１８０度方向転換させるための
前記旋回区間ｇに沿って旋回動作させる。

【００３１】そして、上記旋回区間ｇの旋回動作が終了
した（ｈ地点到着）後は、前記操向制御用光センサ１７
が誘導用ビーム光Ａ１を受光しているかどうかを検出
し、受光していれば前記４輪ステアリング形式から前記
２輪ステアリング形式に切り換え、次の走行行程に沿っ
て操向制御用センサ１７の受光情報に基づく操向制御を
開始する。一方、操向制御用光センサ１７が誘導用ビー
ム光Ａ１を受光していなければ、前述のように操向方向
を判別してから平行ステアリング形式に切り換え、誘導
用ビーム光Ａ１を受光するまで上記操向方向に機体を横
移動させる。そして、操向制御用センサ１７が誘導用ビ
ーム光Ａ１を受光する状態に復帰操向した後２輪ステア
リング形式に切り換え、その操向制御用センサ１７の受
光情報に基づく操向制御を開始する。

【００３２】〔別実施例〕上記実施例では、複数個の走
行行程の方向が平行に並ぶ場合について作業車Ｖを１８
０度旋回させて次の走行行程の始端部に回向させるもの
を例示したが、１８０度旋回以外に、例えば９０度旋回
させて次の走行行程の始端部に回向させる場合において
も同様に本発明を適用することができる。

【００３３】又、上記実施例では、誘導用ビーム光Ａ１
を複数個の走行行程のうちの隣接する一対の行程によっ
て共用されるように構成し、その誘導用ビーム光Ａ１を
受光する操向制御用センサ１７を機体横方向の右側に設
けたが、右側ではなく左側に設けてもよい。又、誘導用
ビーム光Ａ１を隣接する一対の行程によって共用させ
ず、各走行行程に１個の誘導用ビーム光Ａ１を設定する
ようにしてもよく、この場合は、操向制御用センサ１７
を機体横方向の片側に設けることは必ずしも必要ではな
い。

【００３４】又、上記実施例では、操向制御用センサ１
７が機体横方向に複数個の受光位置を備えるのに、互い
に分離した複数個の受光素子Ｄを機体横方向に並設した
もので構成したが、これ以外に、例えば、機体横方向に
細長い１個の受光素子の前に機体横方向に光透過部が移
動するシャッターを設け、このシャッターの所定の光透
過部を開けたタイミングと受光素子の検出情報とによっ
て、誘導用ビーム光Ａ１が機体横方向のいずれの位置に
あるかを検出するようにしてもよい。

【００３５】又、上記実施例では、回向動作において車
体の旋回を、４輪ステアリング形式で行わせるようにし
た場合を例示したが、２輪ステアリング形式で旋回させ
てもよく、設定回向パターンの具体的な形態は各種変更
できる。又、設定回向パターンによる所望の回向軌跡に
ついても、前記の経路ｅ〜ｈのものに限らず作業車Ｖの
ステアリング性能等に応じて種々の軌跡が設定できる。

【００３６】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
作業車の走行制御装置に適用したものを例示したが、田
植え機以外の農機及び各種走行作業車にも適用できるも
のであって、その際の各部の具体構成は種々変更でき
る。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００３８】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】制御作動のフローチャート

【図４】走行行程及び回向動作を説明する概略平面図

【図５】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図６】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図７】回向制御手段の動作を説明する平面図

【図８】設定回向パターンの説明図

【図９】回向動作及び操向方向判別動作を説明する概略
平面図

【図１０】回向動作及び操向方向判別動作を説明する概
略平面図

【符号の説明】

Ｖ 作業車 Ａ１ 誘導用ビーム光 Ｂ１ 誘導用ビーム光投射手段 １７ 操向制御用光センサ １００ 操向制御手段 １０１ 回向制御手段 １０２ ビーム外れ方向記憶手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西中 正昭 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内 (72)発明者 吉川 浩司 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 黒岩 良三 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業車（Ｖ）が複数個の走行行程の夫々
   に沿って自動走行するように、走行行程の一端側から他
   端側に向けて誘導用ビーム光（Ａ１）を投射する誘導用
   ビーム光投射手段（Ｂ１）が設けられ、前記作業車
   （Ｖ）には、前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光する操
   向制御用光センサ（１７）と、その操向制御用光センサ
   （１７）の受光情報に基づいて前記作業車（Ｖ）が前記
   誘導用ビーム光（Ａ１）に沿って自動走行するように操
   向制御する操向制御手段（１００）と、前記作業車
   （Ｖ）が一つの走行行程の終端部に達するに伴って、そ
   の一つの走行行程に隣接する次の走行行程の始端部に向
   けて設定回向パターンで前記作業車（Ｖ）を回向動作さ
   せる回向制御手段（１０１）とが設けられたビーム光誘
   導式作業車の走行制御装置であって、 前記操向制御用光センサ（１７）が機体横方向に複数個
   の受光位置を備え、 前記作業車（Ｖ）に、前記操向制御用光センサ（１７）
   の受光情報に基づいて、前記回向動作が終了したとき
   に、次の走行行程の前記誘導用ビーム光（Ａ１）が前記
   複数個の受光位置のいずれかに受光された状態から左又
   は右方向へ移動して前記複数個の受光位置から外れた状
   態である場合に、その誘導用ビーム光（Ａ１）の外れ方
   向を記憶するビーム外れ方向記憶手段（１０２）が設け
   られ、 前記操向制御手段（１００）は、前記設定回向パターン
   での回向動作後において前記操向制御用光センサ（１
   ７）が前記誘導用ビーム光（Ａ１）を受光していない場
   合には、前記ビーム外れ方向記憶手段（１０２）の情報
   に基づいて操向方向を判別するように構成されているビ
   ーム光誘導式作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記誘導用ビーム光（Ａ１）が、前記複
   数個の走行行程のうちの隣接する一対の走行行程によっ
   て共用されるようにその隣接する一対の走行行程の間に
   設けられ、前記操向制御用光センサ（１７）が前記作業
   車（Ｖ）の横幅方向の左右いずれかの側に設けられ、 前記操向制御手段（１００）は、前記回向動作が終了す
   るまでに、次の走行行程の前記誘導用ビーム光（Ａ１）
   が前記操向制御用光センサ（１７）によって受光されな
   いときには、前記回向動作が前記隣接する一対の走行行
   程間に対するものである場合は操向方向を回向前の走行
   行程側と判別し、且つ、前記回向動作が前記隣接する一
   対の走行行程間に対するものでない場合は操向方向を回
   向後の走行行程側と判別するように構成されている請求
   項１記載のビーム光誘導式作業車の走行制御装置。