JPH0261706A - サーボ制御方法 - Google Patents
サーボ制御方法Info
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- JPH0261706A JPH0261706A JP63214372A JP21437288A JPH0261706A JP H0261706 A JPH0261706 A JP H0261706A JP 63214372 A JP63214372 A JP 63214372A JP 21437288 A JP21437288 A JP 21437288A JP H0261706 A JPH0261706 A JP H0261706A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41078—Backlash acceleration compensation when inversing, reversing direction
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はデジタル制御によりサーボモータを制御するサ
ーボ制御方法に係り、特に停止位置でのハンチングを防
止することができるサーボ制御方法に関する。
ーボ制御方法に係り、特に停止位置でのハンチングを防
止することができるサーボ制御方法に関する。
〈従来技術〉
通常のデジタルサーボ系において、位置指令としての１
パルスが入力されると、積分器の出力が１次関数的に上
昇していき、該積分器出力に応じたトルクが機械系の静
摩擦力を越えた時、機械系は移動を開始する。このよう
なサーボ制御では、速度フィードバックループの不完全
積分項を切り換えることにより、短時間で駆動力を増大
させることができ、しかも停止時の位置偏差を零にする
と共に、オーバシュートを小さくできる。すなわち、位
置偏差が所定値（例えば１）以上の時、上記不完全積分
項を小さく設定することにより、出力されるトルク指令
の増加率を１次関数的に設定し、位置指令が与えられて
から実際に機械系が動きだす迄の時間の短縮、あるいは
１パルスでの移動を可能とする。また、位置偏差が所定
値以下の時は反対に不完全積分項を大きく設定すること
により、トルク指令を指数関数的に減衰させて、機械系
の位置決めの際のオーバシュートをなくして位置決め精
度を向上させている。
パルスが入力されると、積分器の出力が１次関数的に上
昇していき、該積分器出力に応じたトルクが機械系の静
摩擦力を越えた時、機械系は移動を開始する。このよう
なサーボ制御では、速度フィードバックループの不完全
積分項を切り換えることにより、短時間で駆動力を増大
させることができ、しかも停止時の位置偏差を零にする
と共に、オーバシュートを小さくできる。すなわち、位
置偏差が所定値（例えば１）以上の時、上記不完全積分
項を小さく設定することにより、出力されるトルク指令
の増加率を１次関数的に設定し、位置指令が与えられて
から実際に機械系が動きだす迄の時間の短縮、あるいは
１パルスでの移動を可能とする。また、位置偏差が所定
値以下の時は反対に不完全積分項を大きく設定すること
により、トルク指令を指数関数的に減衰させて、機械系
の位置決めの際のオーバシュートをなくして位置決め精
度を向上させている。
〈発明が解決しようとする課題〉
ト記のように従来のサーボ制御では、位置偏差が基準値
より小さくなった場合に不完全積分項を大きくすること
で、トルク指令を指数関数的に減衰し最終的には零にす
ることでオーバシュートの発生を防いでいた。
より小さくなった場合に不完全積分項を大きくすること
で、トルク指令を指数関数的に減衰し最終的には零にす
ることでオーバシュートの発生を防いでいた。
ところが、従来方式では停止中にモータがトルクを発生
していないために、機械系にばね要素とかねじれ要素な
どの外乱トルクが加わるとモータが動かされ、それによ
って負の位置偏差を生じる。
していないために、機械系にばね要素とかねじれ要素な
どの外乱トルクが加わるとモータが動かされ、それによ
って負の位置偏差を生じる。
この結果、積分器によるトルク指令が増大し位置偏差を
零にするような位置に戻される。すると積分器によるト
ルク指令は零になるから、再び外乱の影響を受は位置偏
差を生じる。従って、この過程を繰り返すことにより停
止中にもかかわらす振動するハンチングと呼ばれる現象
が起きるという問題点があった。
零にするような位置に戻される。すると積分器によるト
ルク指令は零になるから、再び外乱の影響を受は位置偏
差を生じる。従って、この過程を繰り返すことにより停
止中にもかかわらす振動するハンチングと呼ばれる現象
が起きるという問題点があった。
以上から本発明の目的は、１パルス送りに対する応答精
度を高レベルに維持すると共に、オーバシュートを防止
でき、しかも停止位置でのハンチングを防止することが
できるサーボ制御方法を提供することである。
度を高レベルに維持すると共に、オーバシュートを防止
でき、しかも停止位置でのハンチングを防止することが
できるサーボ制御方法を提供することである。
〈課題を解決するための手段〉
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
ｌは機械系、２は加算回路、３は演算ブロック、５は速
度制御部である。
度制御部である。
〈作用〉
機械系１からの位置信号と移動指令との偏差Ｅｐを加算
回路２により演算し、該偏差Ｅρが所定の基準値以下に
なった時点で速度制御ブロック５は、速度フィードバッ
クループの不完全積分項ｋを大きくシ（例えばに３＝１
）、該不完全積分項に、に基いて算出された積分値が設
定値より小さくなった時点で該不完全積分項に、を零に
設定して積分値を保持し、これにより前記速度フィード
バックループに出力されるトルク指令Ｔ ｃｍｄを一定
に保持する。なお、トルク指令’［’ｃ＠ｄは、機械系
１の有する摩擦力以下の一定値に保持する。
回路２により演算し、該偏差Ｅρが所定の基準値以下に
なった時点で速度制御ブロック５は、速度フィードバッ
クループの不完全積分項ｋを大きくシ（例えばに３＝１
）、該不完全積分項に、に基いて算出された積分値が設
定値より小さくなった時点で該不完全積分項に、を零に
設定して積分値を保持し、これにより前記速度フィード
バックループに出力されるトルク指令Ｔ ｃｍｄを一定
に保持する。なお、トルク指令’［’ｃ＠ｄは、機械系
１の有する摩擦力以下の一定値に保持する。
〈実施例〉
以下、本発明の一実施例を図面しこ従って詳細に説明す
る。
る。
第１図はデジタルサーボ系での制御を実現するシステム
ブロック図を示している。１は制御対象の機械系で、こ
こではモータイナーシャＪＩＩ＋により代表される係数
を含む伝達関数により入出力関係が規定される。このサ
ーボ系に入力される移動指令は、バックラッシュ補正や
ピッチ誤差補正の信号と共に加算回路２に入力され、こ
こでリニアスケール、インダクトシン、あるいはパルス
コーダからフィードバックされる位置信号との偏差Ｅｐ
が演算される。ポジションゲイン１（Ｐを含む演算ブロ
ック３は、上記偏差ＥＰから速度指令Ｖｃａ＋ｄを演算
し、速度指令Ｖｃｍｄが加算回路４に入力され、ここで
バルスコーダからフィードバックされる速度信号Ｖｆと
の偏差Ｅｒが演算される。
ブロック図を示している。１は制御対象の機械系で、こ
こではモータイナーシャＪＩＩ＋により代表される係数
を含む伝達関数により入出力関係が規定される。このサ
ーボ系に入力される移動指令は、バックラッシュ補正や
ピッチ誤差補正の信号と共に加算回路２に入力され、こ
こでリニアスケール、インダクトシン、あるいはパルス
コーダからフィードバックされる位置信号との偏差Ｅｐ
が演算される。ポジションゲイン１（Ｐを含む演算ブロ
ック３は、上記偏差ＥＰから速度指令Ｖｃａ＋ｄを演算
し、速度指令Ｖｃｍｄが加算回路４に入力され、ここで
バルスコーダからフィードバックされる速度信号Ｖｆと
の偏差Ｅｒが演算される。
５は速度制御部であり、速度制御ブロック５ａと不完全
積分項切換部５ｂを有している。速度側ｋ。
積分項切換部５ｂを有している。速度側ｋ。
有する積分器、に２・Ｅｒを算出する比例演算部、■お
よびに２・Ｅｒを合成してトルク指令Ｔｃｍｄを出力す
る加算部等を有している。不完全積分項切換部５ｂは位
置偏差ＥＰが基準値（例えば１）以上であるか否かに応
じて、あるいは速度制御ブロック５ａにおける積分値が
あらかじめ決められた設定値より小さいか否かに応じて
、速度制御ブロック５ａの不完全積分項に、を所定値に
切り換えるようになっている。すなわち、目標位置に近
づいて偏差Ｅｐが所定の基準値以下になった時点で速度
フィードバックループの不完全積分項に、を大きくシ（
零から１にし）、該不完全積分項ｋ。
よびに２・Ｅｒを合成してトルク指令Ｔｃｍｄを出力す
る加算部等を有している。不完全積分項切換部５ｂは位
置偏差ＥＰが基準値（例えば１）以上であるか否かに応
じて、あるいは速度制御ブロック５ａにおける積分値が
あらかじめ決められた設定値より小さいか否かに応じて
、速度制御ブロック５ａの不完全積分項に、を所定値に
切り換えるようになっている。すなわち、目標位置に近
づいて偏差Ｅｐが所定の基準値以下になった時点で速度
フィードバックループの不完全積分項に、を大きくシ（
零から１にし）、該不完全積分項ｋ。
に基いて算出された積分器出力ｉ （＝に１・Ｅｒ・ｅ
ｘρ（−に、ｔ））が設定値より小さくなった時点で該
不完全積分項に３ を零に設定してその時の積分値に、
・Ｅｒを保持し、これにより前記速度フィードバックル
ープに出力されるトルク指令ＴＣＩＩｌｄを一定に保持
する。なお、トルク指令Ｔｅｎｄは、機械系１の有する
摩擦力以下の一定値に保持する。
ｘρ（−に、ｔ））が設定値より小さくなった時点で該
不完全積分項に３ を零に設定してその時の積分値に、
・Ｅｒを保持し、これにより前記速度フィードバックル
ープに出力されるトルク指令ＴＣＩＩｌｄを一定に保持
する。なお、トルク指令Ｔｅｎｄは、機械系１の有する
摩擦力以下の一定値に保持する。
この速度制御ブロック５から出力されるトルク指令Ｔ
ｃｍｄが電流制御ブロック６を介して機械系１を即動す
るサーボモータへの指令電流を決定している。本発明の
特徴は、上記速度制御ブロック５において偏差ＥＰおよ
び積分値により、速度フィードバックループの不完全積
分項に、を制御して。
ｃｍｄが電流制御ブロック６を介して機械系１を即動す
るサーボモータへの指令電流を決定している。本発明の
特徴は、上記速度制御ブロック５において偏差ＥＰおよ
び積分値により、速度フィードバックループの不完全積
分項に、を制御して。
スティックスリップ等による機械系１でのオーバシュー
トを防止すると共に、停止中のハンチングを防止する。
トを防止すると共に、停止中のハンチングを防止する。
次に上記速度制御ブロック５ａでの不完全積分項に、の
制御について、第２図に示すアナログサーボ系とその信
号波形を参照しながら説明する。
制御について、第２図に示すアナログサーボ系とその信
号波形を参照しながら説明する。
なお、第２図（ａ）において、４は速度指令Ｖａｎｄと
速度信号Ｖｆの差である速度偏差Ｅｒを出力するアナロ
グ加算回路であり、５ａは速度制御ブロックであり、増
幅器１２と該増幅器１２に並列接続された２つの抵抗１
３．１４の直列回路と抵抗１４に並列接続されたコンデ
ンサ１５を有している。抵抗１３の抵抗値Ｒ１は、第１
図の速度制御ブロック５ａの比例ゲインに２ に対応し
、抵抗１４の抵抗値Ｒ２は不完全積分項に３ に対応し
、抵抗１４と並列に接続されたコンデンサ１５の容置Ｃ
８は、速度制御ブロック５ａの積分ゲインｋ、に対応す
る。
速度信号Ｖｆの差である速度偏差Ｅｒを出力するアナロ
グ加算回路であり、５ａは速度制御ブロックであり、増
幅器１２と該増幅器１２に並列接続された２つの抵抗１
３．１４の直列回路と抵抗１４に並列接続されたコンデ
ンサ１５を有している。抵抗１３の抵抗値Ｒ１は、第１
図の速度制御ブロック５ａの比例ゲインに２ に対応し
、抵抗１４の抵抗値Ｒ２は不完全積分項に３ に対応し
、抵抗１４と並列に接続されたコンデンサ１５の容置Ｃ
８は、速度制御ブロック５ａの積分ゲインｋ、に対応す
る。
まず、偏差Ｅｐによる不完全積分項に、の制御について
説明する。第２図（ｂ）において、時刻し、に１パルス
の移動指令が入力されて位置偏差Ｅｐが基準値（＝１）
になった時、上記抵抗値Ｒを無限大にする（不完全積分
項を零にする）。
説明する。第２図（ｂ）において、時刻し、に１パルス
の移動指令が入力されて位置偏差Ｅｐが基準値（＝１）
になった時、上記抵抗値Ｒを無限大にする（不完全積分
項を零にする）。
これにより、トルク指令’ｒｃ＋＊ｄは以後時間に比例
する直線ａに沿って上昇し、機械系１の静摩擦特性に応
じたトルクＴｓ以上になり、時刻ｔ２において１パルス
分の移動が行われる。この移動により位置偏差Ｅｐが基
準値以下になると（零になると）、上記抵抗Ｒ２を所定
値にして不完全積分ゲインを大きな値（＝１）にする。
する直線ａに沿って上昇し、機械系１の静摩擦特性に応
じたトルクＴｓ以上になり、時刻ｔ２において１パルス
分の移動が行われる。この移動により位置偏差Ｅｐが基
準値以下になると（零になると）、上記抵抗Ｒ２を所定
値にして不完全積分ゲインを大きな値（＝１）にする。
つまり、機械系１の移動開始前から抵抗Ｒ２を小さくし
ておくと（不完全積分項を大にしておくと）、同図（ｂ
）の点線ａ′に示す曲線に沿って緩やかに１−ルクが増
加するので、１パルスの移動指令があっても静摩擦トル
クに打ち勝てず、バックラッシュがあるように見え、位
ｉｌ決め９度が劣化する。反対に、機械系１の移動開始
（ｔ２の時刻）の後もなお抵抗Ｒ２を無限大のままにし
ておくと（不完全積分項を零にしておくと）、移動開始
後の機械系に一点鎖線すで示すように過大なオーバシュ
ートを生じる。
ておくと（不完全積分項を大にしておくと）、同図（ｂ
）の点線ａ′に示す曲線に沿って緩やかに１−ルクが増
加するので、１パルスの移動指令があっても静摩擦トル
クに打ち勝てず、バックラッシュがあるように見え、位
ｉｌ決め９度が劣化する。反対に、機械系１の移動開始
（ｔ２の時刻）の後もなお抵抗Ｒ２を無限大のままにし
ておくと（不完全積分項を零にしておくと）、移動開始
後の機械系に一点鎖線すで示すように過大なオーバシュ
ートを生じる。
しかし、前述のように機械系１からの位置信号と移動指
令との偏差Ｅρが所定の基準値を越えた時点を検出し、
速度フィードバックループの積分ゲインに含まれる不完
全積分項に□を制御すれば。
令との偏差Ｅρが所定の基準値を越えた時点を検出し、
速度フィードバックループの積分ゲインに含まれる不完
全積分項に□を制御すれば。
第２図（ｂ）に示す実線Ｃのようなトルク指令曲線とな
り、余分なトルクがオーバシュー１−を引き起こさない
ですむ。
り、余分なトルクがオーバシュー１−を引き起こさない
ですむ。
次に速度制御ブロック５ａの積分値による不完全積分項
に、の制御について説明する。第２図（Ｃ）において、
時刻ｔ１に１パルスの移動指令が入力されると、トルク
指令Ｔｃｍｄは時間に比例する直線ａに沿って上昇し、
機械系１の静摩擦特性に応じた所定の値Ｔｓ以上になっ
て時刻ｔ２で実際の位置移動が行われる。時刻ｔ２にパ
ルス相当の移動が検出された時、上記抵抗Ｒ２に相当す
る不完全積分項に、を大きくシ、トルク指令Ｔｃ１ｌｄ
を指数関数的に減衰させる。トルク指令Ｔｃｍｄが減衰
して機械系１の有する摩擦力Ｔｓ以下に設定された一定
値Ｔｃに達すると（時刻ｔ、）、不完全積分項に、を零
に再設定し、その時の積分値（トルク指令）ｋｌ・Ｅｒ
を一定に保持する。上記のような制御により、オーバシ
ュートすることなく停止することができ、且つ停止中に
摩擦力を越えない一定のトルクを加えることにより停止
時のハンチングを防ぐことができる。
に、の制御について説明する。第２図（Ｃ）において、
時刻ｔ１に１パルスの移動指令が入力されると、トルク
指令Ｔｃｍｄは時間に比例する直線ａに沿って上昇し、
機械系１の静摩擦特性に応じた所定の値Ｔｓ以上になっ
て時刻ｔ２で実際の位置移動が行われる。時刻ｔ２にパ
ルス相当の移動が検出された時、上記抵抗Ｒ２に相当す
る不完全積分項に、を大きくシ、トルク指令Ｔｃ１ｌｄ
を指数関数的に減衰させる。トルク指令Ｔｃｍｄが減衰
して機械系１の有する摩擦力Ｔｓ以下に設定された一定
値Ｔｃに達すると（時刻ｔ、）、不完全積分項に、を零
に再設定し、その時の積分値（トルク指令）ｋｌ・Ｅｒ
を一定に保持する。上記のような制御により、オーバシ
ュートすることなく停止することができ、且つ停止中に
摩擦力を越えない一定のトルクを加えることにより停止
時のハンチングを防ぐことができる。
第３図は本発明の処理の流れ図であり、１パルス分の位
置指令があった場合についてステップ順に説明する。演
算ブロック３で偏差ＥＰに基いて演算された速度指令Ｖ
ｃｍｄ と、速度フィードバックループから得られる速
度信号Ｖｆとを、加算回路４においてＥ ｒ ＝ Ｖｃ
ｍｄ −Ｖｆにより演算し、速度信号偏差Ｅｒを算出す
る（ステップ１０１〜１０３）。
置指令があった場合についてステップ順に説明する。演
算ブロック３で偏差ＥＰに基いて演算された速度指令Ｖ
ｃｍｄ と、速度フィードバックループから得られる速
度信号Ｖｆとを、加算回路４においてＥ ｒ ＝ Ｖｃ
ｍｄ −Ｖｆにより演算し、速度信号偏差Ｅｒを算出す
る（ステップ１０１〜１０３）。
次に不完全積分項切換部５ｂにおいて位置偏差Ｅｐが所
定の基準値（＝１）以下かチエツクしくステップ１０４
）、基準値以下であれば更に速度制御ブロック５ａの積
分器出力ｉ （＝に、・Ｅｒ・ｅｘｐ（ｋ３ｔ ））が
設定値Ｔｓ以下であるかチエツクする（ステップ１ｏ５
）。
定の基準値（＝１）以下かチエツクしくステップ１０４
）、基準値以下であれば更に速度制御ブロック５ａの積
分器出力ｉ （＝に、・Ｅｒ・ｅｘｐ（ｋ３ｔ ））が
設定値Ｔｓ以下であるかチエツクする（ステップ１ｏ５
）。
ステップ１０４の判断で位置偏差ＥＰが所定の基準値（
±１）以上であれば、例えば１パルス入力があり移動す
る前であれば、換言すれば第２図（Ｑ）の時刻ｔ工→ｔ
２の間は不完全積分項に３を小さく（零に）設定しくス
テップ１０８）、順次加算される偏差Ｅｒに応じて直線
的に増加する積分器出力ｉ （＝に１・Ｅｒ−ｔ）によ
りトルク指令Ｔｅｎｄ （＝ ｉ ＋ ｋ２・Ｅｒ）を
算出しくステップ１０７）、これを速度フィードバック
ループに出力する。
±１）以上であれば、例えば１パルス入力があり移動す
る前であれば、換言すれば第２図（Ｑ）の時刻ｔ工→ｔ
２の間は不完全積分項に３を小さく（零に）設定しくス
テップ１０８）、順次加算される偏差Ｅｒに応じて直線
的に増加する積分器出力ｉ （＝に１・Ｅｒ−ｔ）によ
りトルク指令Ｔｅｎｄ （＝ ｉ ＋ ｋ２・Ｅｒ）を
算出しくステップ１０７）、これを速度フィードバック
ループに出力する。
一方、位置偏差Ｅｐが所定の基準値以下（Ｅｐ＝Ｏ）で
、且つ積分器出力ｉが設定値Ｔｃ以上であれば、換言す
れば第２図（ｃ）の時刻ｔ２→し、の間は不完全積分項
に、を大きく１例えばｋ。
、且つ積分器出力ｉが設定値Ｔｃ以上であれば、換言す
れば第２図（ｃ）の時刻ｔ２→し、の間は不完全積分項
に、を大きく１例えばｋ。
＝１に設定しくステップ１０６）、該不完全積分項に３
に基いて算出された積分器出力ｉ（＝に１Ｅｒ−ｅｘ
ｐ（Ｌ ｔ ））によりトルク指令Ｔｃｍｄ （＝ｉ
十に２・Ｅｒ）を算出しくステップ１０７）。
に基いて算出された積分器出力ｉ（＝に１Ｅｒ−ｅｘ
ｐ（Ｌ ｔ ））によりトルク指令Ｔｃｍｄ （＝ｉ
十に２・Ｅｒ）を算出しくステップ１０７）。
これを速度フィードバックループに出力する。
また、ステップ１０５の判断で積分器出力ｉが設定値よ
り小さくなれば、換言すれば第２図（ｃ）の時刻し、以
降は不完全積分項に、を零に再設定しくステップ１０８
）、該一定の積分器出力によりトルク指令Ｔｃ１ＩＩｄ
を算出しくステップ１０７）。
り小さくなれば、換言すれば第２図（ｃ）の時刻し、以
降は不完全積分項に、を零に再設定しくステップ１０８
）、該一定の積分器出力によりトルク指令Ｔｃ１ＩＩｄ
を算出しくステップ１０７）。
これを速度フィードバックループに出力する。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、機械系からの位置信号と移動指令
との偏差を演算し、該偏差が所定の基準値以下になった
時点で速度フィードバックループの不完全積分項を大き
くシ、該不完全積分項に基いて算出された積分値が設定
値より小さくなった時点で該不完全積分項を零に設定し
て積分値を保持し、これにより前記速度フィードバック
ループに出力されるトルク指令を保持するように構成し
たから、１パルス送りに対する応答精度を高レベルに維
持すると共に、オーバシュートを防止でき。
との偏差を演算し、該偏差が所定の基準値以下になった
時点で速度フィードバックループの不完全積分項を大き
くシ、該不完全積分項に基いて算出された積分値が設定
値より小さくなった時点で該不完全積分項を零に設定し
て積分値を保持し、これにより前記速度フィードバック
ループに出力されるトルク指令を保持するように構成し
たから、１パルス送りに対する応答精度を高レベルに維
持すると共に、オーバシュートを防止でき。
位置偏差を零としたうえで停止位置でのハンチングを防
止することができる。
止することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図（
ａ）は同実施例をアナログサーボ系の場合に対応させた
回路構成図、 第２図（ｂ）は偏差Ｅｐによる不完全積分項に、の制御
説明図。 第２図（ｃ）は積分値による不完全積分項ｋ。 の制御説明図。 第３図は本発明の処理の流れ図。 １・・機械系。 ２・・加算回路、 ３・・演算ブロック、 ５・・速度制御部。
ａ）は同実施例をアナログサーボ系の場合に対応させた
回路構成図、 第２図（ｂ）は偏差Ｅｐによる不完全積分項に、の制御
説明図。 第２図（ｃ）は積分値による不完全積分項ｋ。 の制御説明図。 第３図は本発明の処理の流れ図。 １・・機械系。 ２・・加算回路、 ３・・演算ブロック、 ５・・速度制御部。
Claims (2)
- （１）機械系との間で位置フィードバックと速度フィー
ドバックのループを有するサーボ制御方法において、 機械系からの位置信号と移動指令との偏差を演算し、該
偏差が所定の基準値以下になった時点で速度フィードバ
ックループの不完全積分項を大きくし、 該不完全積分項に基いて算出された積分値が設定値より
小さくなった時点で該不完全積分項を零に設定して積分
値を保持し、これにより前記速度フィードバックループ
に出力されるトルク指令を保持することを特徴とするサ
ーボ制御方法。 - （２）前記トルク指令は、機械系の有する摩擦力以下の
一定値に保持することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のサーボ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63214372A JP2718515B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | サーボ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63214372A JP2718515B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | サーボ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261706A true JPH0261706A (ja) | 1990-03-01 |
| JP2718515B2 JP2718515B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=16654698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63214372A Expired - Fee Related JP2718515B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | サーボ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2718515B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (fr) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controleur de synchronisation |
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