JPH0262439B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は船舶の操舵装置、特に水先案内人等の
命令に従つて舵角、針路を変更し、又はステデイ
命令時における針路を保持するように舵を制御す
る場合に、操舵の安全性と確実性を確保できる操
舵装置に関する。

船の操舵には基本的に自動操舵モードと手動操
舵モードとがある。自動操舵モードは、船の針路
を設定された針路上に保持するもので、主に大洋
航行中に使用される。手動操舵モードでは、舵手
が船長又は水先案内人の命令に基づき、舵角設定
用の操舵ハンドルを廻して命令された舵角の入力
を行い、又は命令された針路を保つように操舵ハ
ンドルを廻して舵の制御を行うもので、主として
港内又は狭域水路（特に内海又は河川など）通過
時に使用される。

第１図はこのような操舵を実行するために、船
橋に設置されるコントロールスタンドの外観図で
ある。Ａは正面図、Ｂは操舵ハンドル部分の拡大
上面図であり、本発明の説明に直接関係のない要
素は省略してある。１はコントロールスタンド筐
体、２はジヤイロコンパス等の方位測定手段の出
力を指示するレピータコンバス、３は自動操舵モ
ード、手動操舵モードを切換えるモード切換スイ
ツチ、４は設定された針路デイジタル表示する表
示装置、５ａ，５ｂは設定針路を増加又は減少さ
せて変更するための押しボタンスイツチ、６は手
動操舵モードにおいて舵角を手動設定するための
操舵ハンドル、７は設定舵角表示装置であり、ス
ターボード、ポート各方向35度までの目盛を有す
るアナログ表示となつている。

第２図はコントロールスタンドが設置されてい
る船橋部Ａと舵機室Ｂと構成を示すブロツク図で
あり、第１図と同一の要素には同一符号を付して
ある。

船橋部Ａにおいて、針路設定器５で設定される
第１針路設定信号e_s1とジヤイロコンパス８より
の方位測定信号e_jは加算点９で差引かれてその差
即ち第１偏差信号e_d1が演算回路１０に導かれて
適当な演算（比例、積分、微分演算）を施され、
その制御出力信号e₀が自動操舵モードにおける制
御信号としてモード切換スイツチ３の自動操舵モ
ード位置Ａに供給されている。このスイツチの手
動操舵モード位置Ｍには、操舵ハンドル６と連動
するポテンシヨメータ１１又は、押ボタンスイツ
チによる遠隔手動操舵盤１２よりの第１舵角設定
信号e_nが切換スイツチ１３を介して与えられてい
る。

１４はモード切換スイツチ３の出力と舵角フイ
ードバツク信号e〓との差を制御する増幅回路で、
その出力の極性が比較回路１５で判断され、電磁
弁駆動回路１５ａ，１５ｂがオンオフ又は比例制
御される。１６はレピータコンパスであり、コン
トロールスタンドに設定されるレピータコンパス
２と同様の機能を有し、船橋内の側端部に取付け
られる。

舵機室Ｂにおいて１７は、電磁弁駆動回路１５
ａ，１５ｂの出力で制御され舵１８を油圧で駆動
するための舵機制御機構であり、舵角は舵角発信
器１９により電気信号e〓に変換されて増幅回路１
４の入力にフイードバツクされる。

本発明の主題は、このような構成の操舵装置に
より操舵のうち、内海又は河川等の狭域水路を通
過する際に使用される手動操舵モードにおける問
題にあり、特に水先案内人（不慣れな港、狭域水
路を航行する船の船長を助ける為にその水域を熟
知した船長経験者がその都度本船に乗船し、船長
に代つて操船指令を出す人）の命令に基づいて操
舵手が手動操舵により命令された舵角又は針路を
保持するように操船する場合に発生する。

ここで問題になるのは、手動操舵は操船命令者
と操舵手の意気がピッタリ合つたときはじめてス
ムーズに行なえるもので、命令者は操舵手の技量
をつかんでおく必要がある点である。ところが本
船に乗込んできた水先案内人は操舵手の技量を未
知のまゝで操船命令を出さねばならず、ここにス
ムーズな操船を行なえない問題が発生する。

第２の問題は操舵手の経験及び技量である。近
年乗船希望者の減少に伴い操舵手の技量が平均的
に過去に比べて劣ることが指摘されており、狭域
水路（特に河川など）を航行中に極めて正確な針
路を保持したり又は細かな操舵が必要な場合には
衝突、座礁の危険性を常に内在しているといえ
る。ちなみに、第３図の説明図を用いて狭域水路
通過時の操舵の一例につき説明する。

操舵モードを手動操舵に切換え、操舵命令者は
操舵手に次のように命令しながら操船する。

(1) 「コース300度」を発令する。

(2) 操舵手は「コース300度」と発声、操舵ハン
ドルを操作してコース300度に船を乗せる。乗
せ終ると「コース300度サー」と発声し、命令
者に300度になつたことを知らせる。

(3) 操舵手はコース300度を保持し続け様に手動
操作を続ける。

(4) 操船命令者はＰ点で「スターボード10度」を
発令する。

(5) 操舵手は「スターボード10度」と発声し、操
舵ハンドルを操作し、実舵角が10度になれば
「スターボード10度サー」と発声する。

(6) 船が回頭し、Ｑ点で目的の針路に近づけば操
舵命令者は「ミツドシツプ」を発令する。

(7) 操舵手は「ミツドシツプ」と発声し、操舵ハ
ンドルを操作し、舵角を０度にし、「ミツドシ
ツプサー」と発声する。

(8) 船がさらに回頭し、Ｒ点で目的の針路例えば
45度に乗れば操船命令者は「ステデイ」を発令
する。

(9) 操舵手は「ステデイ」と発声し、その時の針
路45度に船を乗せ、乗せ終れば「ステデイサ
ー」と発声し、以後45度に保持するように手動
操舵を続ける。

この間従来の他船との衝突予防のため操舵命令
を入れると更に複雑となる。

以上のように、操船命令者と操舵手とは命令と
その復唱、操舵結果の報告を繰返しながら操船す
る必要があり、両者の意気が合うこと、操舵手の
技量が優れていることが操船の安全性と確実性を
確保する上で重要である。特に命令された針路を
保持する手動操舵には高い技量が要求され、未熟
な操舵手の場合にはハンチングによる蛇行が避け
られず、命令通りの操舵ができず、危険が大き
い。

＜本発明の構成＞ 本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて成
されたものであり、その構成上の特徴は、 (1) 従来の自動操舵モード、手動操舵モードに加
えて遠隔操舵モードを追加する。

(2) 遠隔操舵モードは３種のモードで形成され、
各モードは次の機能を具備する。

(a) 舵角モード…ミツドシツプを含む命令舵角
（第２舵角設定信号）が押ボタンスイツチで設
定でき、従来の手動操舵モードと同一の機能を
実現させる。

(b) 針路モード…命令針路（第２針路設定信号）
を押ボタンスイツチで設定でき、従来の自動操
舵モードと同一の機能を実現させる。

(c) ステデイモード…ステデイ命令が発令された
時に押ボタンスイツチが操作されると、命令発
生時の方位測定信号（第３針路設定信号）を針
路設定信号として用い、以後針路をこの設定信
号に自動的に一致させる、従来の自動操舵モー
ドと同一機能を実現させる。

遠隔操舵モードにおけるこのような機能によつ
て、操舵手は命令された舵角又は針路又はステデ
イ命令を該当する遠隔操舵盤上の押ボタンスイツ
チで入力するのみで、命令通りの操舵が可能とな
り、従来の問題点を解消することが可能となる。

以下実施例に基づいて本発明の構成を説明す
る。第４図は本発明の一実施例を示すもので、第
２図との相違点は遠隔操舵部Ｃが追加されたこ
と、これに伴い船橋部Ａのモード切換スイツチ３
に遠隔操舵モード位置Ｒが追加されたこと、又各
種のモードによる信号処理を効果的に処理するた
めにマイクロコンピユータ２０が使用されている
点であり、他の要素は第２図と同一である。

まず、マイクロコンピユータ２０はプロセツサ
２１、リードオンリメモリ２２、ランダムアクセ
スメモリ２３、入出力回路２４、これら要素を結
ぶデータ及びアドレスバス５２よりなる。入出力
回路２４はモード切換スイツチ３のステータス信
号ST、ジヤイロコンパス８よりの方位測定信号
e_j、針路設定器５よりの第１針路設定信号e_s1、舵
角発信器１９よりの舵角信号e〓、信号線２６を介
して与えられる遠隔操舵部Ｃよりのコマンド及び
データを入力し、所定の信号処理を実行し表示装
置４に第１又は第２針路設定信号を、モード切換
スイツチ３に制御出力信号e_pを、遠隔操舵部Ｃに
対して信号線２７を介してアンサバツク信号を、
又信号線２８を介して蛇角並びに回頭速度を遠隔
操舵盤上に指示させるためのアナログ信号を発信
する。

遠隔操舵部Ｃは、船橋内においてコントロール
スタンドから離れて操作可能な遠隔操舵盤２９よ
りなる。図は遠隔操舵盤の正面パネルを示し、点
線のグループ３０，３１はそれぞれスターボード
及びポートの舵角設定押ボタンスイツチ群であ
り、３０１，３１１はリトル設定用スイツチで３
〜５度のプリセツトを、３０２，３１２はイージ
ー設定用スイツチで10〜15度のプリセツトを、３
０３，３１３はハード設定用スイツチで30〜35度
のプリセツトが夫々可能である。３０４，３１４
は頻繁に使用される設定舵角例えば０、１、２、
３、４、５、7.5、10、15、20、30度を夫々設定
できる押ボタンスイツチである。３２はミツドシ
ツプ設定用押ボタンスイツチであり、この操作で
舵角ゼロが設定できる。

操舵モード切換スイツチ３が遠隔操舵モードＲ
位置において３０，３１の押ボタンスイツチ群の
一つ又は３２の押ボタンスイツチが操作されたと
きは、信号線２６を介してマイクロコンピユータ
２０に対し舵角モードのコマンド並びに押ボタン
スイツチに対応する舵角設定信号が第２舵角設定
信号として伝送され、マイクロコンピユータは設
定舵角に対応した制御出力信号e_pを発生し、モー
ド切換スイツチ３のＲ位置に与える。このような
舵角モードは、従来の手動操作モードと基本的に
同一であり、設定された第２舵角設定信号に舵角
信号e〓が追従する。

遠隔操舵盤２９において、３３は針路モードに
おいて第２針路設定信号を遠隔設定するためのテ
ンキーであり、表示装置３４で表示される３桁の
000〜359度の範囲で３桁の数字を設定する。３５
はエントリーキーであり、この操作によつて針路
モードはマイクロコンピユータに指示するコマン
ドと表示装置３４で表示された内容の第２針路設
定信号が信号線２６を介してマイクロコンピユー
タ２０側に伝送される。マイクロコンピユータは
このコマンドが与えられた場合は、ジヤイロコン
パス８よりの方位測定信号e_jと遠隔操舵盤よりの
第２針路設定信号との差即ち第２偏差信号を算出
し、この偏差信号に対して適当な演算を施した制
御出力信号e₀を操舵モード切換スイツチ３のＲ位
置に供給する。

遠隔操舵盤２９において、３６はステデイ指令
用押ボタンであり、この押ボタンが操作されると
ステデイモードのコマンドが信号線２６を介して
マイクロコンピユータ２０に伝送される。このコ
マンドを受けたマイクロコンピユータはコマンド
発生時点における方位測定信号e_jをホールドし、
この信号を第３針路設定信号として用い以後方位
測定信号e_jとの差即ち第３偏差信号を算出し、こ
の偏差信号に対して適当な演算を施した制御出力
を信号e_pを操舵モード切換スイツチ３のＲ位置に
供給する。

信号線２７はマイクロコンピユータ２０側から
遠隔操舵盤２９に与えられるアンサバツク信号を
伝送するためのものである。各モードにおけるコ
マンド並びに設定信号をマイクロコンピユータ２
０が正しく受取つた時に発生されるアンサバツク
信号を遠隔操舵盤が受信すると、音声発生装置３
７が駆動され、設定舵角、設定針路、又はミツド
シツプ、ステデイ等が音声で復唱される。又マイ
クロコンピユータ２０側より異常受信のコマンド
がアンサバツクされると「操舵異常」等の音声が
発生される。

遠隔操舵盤２９において３８及び３９はアナロ
グ式の指示計であり、３８は舵角を指示し、３９
はジヤイロコンパスの方位測定信号e_jを微分した
回頭角速度を指示するものであり、マイクロコン
ピユータ２０よりの信号線２８よりアナログ信号
を受けて指示計が駆動される。この指示計は確認
を目的としており、装備は必須のものではない。

第５図はマイクロコンピユータ２０のハードウ
エア構成の例をやや具体的に示したものであつ
て、４０はモード切換スイツチ３と連動するスイ
ツチ３′よりの各モードのステータス信号及び第
１針路設定信号を設定する設定器５の押ボタンス
イツチ５ａ，５ｂの接点情報を受けてバスに接続
するインターフエイス、４１はジヤイロコンパス
８よりの方位測定信号e_jを受けてバスに接続する
インターフエイス、４２は第１、第２針路設定信
号を表示装置４に与えるインターフエイス、４３
は各モードにおけるマイクロコンピユータの制御
出力信号e₀を操舵モード切換スイツチ３に与える
ためのインターフエイス、４４は遠隔操舵部Ｃと
マイクロコンピユータ２０間の情報交換を行うた
めの信号線２６，２７をバスに接続するためのイ
ンターフエイス、４５は遠隔操舵部にアナログ信
号を供給する信号線２８をバスに接続するための
インターフエイス、４６は舵角信号e_pをバスに接
続するためのインターフエイスを夫々示し、これ
らインターフエイスが第４図における入出力回路
２４を形成している。

第６図は遠隔操舵盤２９のハードウエア構成の
一例を示すもので、２０と同様マイクロコンピユ
ータで構成されている。４７はプロセツサ、４８
はリードオンリーメモリ、４９はランダムアクセ
スメモリ、５０は第４図において説明した各モー
ドにおける押ボタンスイツチ又はテンキーの接点
入力群を受けるインターフエイス、５１はマイク
ロコンピユータ２０と結合される信号線、２６，
２７のインターフエイス、５２は音声発生信号３
７のインターフエイス、５３は第２針路設定信号
の表示装置３４に対するインターフエイス、５４
はこれらの要素を結合するアドレス及びデータの
バスを示す。

プロセツサ４７は操作された押ボタンスイツチ
又はキーの内容を判断してメモリ４８又は４９内
に格納されたテーブルをアドレスし、このテーブ
ルのデータをインターフエイス５１を介してマイ
クロコンピユータ２０側に伝送する。

第７図は各モードにおける伝送データの内容の
一例を示すものであつて、Ａは舵角モードの場合
であり、舵角モードコマンドＤ、スターボード、
ポート識別信号Ｐ／Ｓ、３桁の舵角設定用数字デ
ータ、チエツクサムCSよりなる。Ｂは針路モー
ドの場合であり、針路モードコマンドＣ、３桁の
針路設定用数字データ、チエツクサムCSよりな
る。Ｃはステデイモードの場合であり、ステデイ
モードコマンドＳ、ゼロのダミーデータ、チエツ
クサムCSよりなる。各データにおいてチエツク
サムCSはデータの全ビツトを加算したときに一
定値となるビツトのデータが記入されており、マ
イクロコンピユータ２０側ではこのチエツクサム
のデータを用いて伝送の正常、異常を判断する。

以上説明した本発明実施例の構成において、各
操舵モードにおけるソフト的な動作を、第８図、
第９図に示すフローチヤートを用いて説明する。
尚手動操舵モードは従来技術と同一のため説明を
省略する。

(1) 自動操舵モード（第８図） 操舵モード切換スイツチ３はＡの位置にあ
り、ステツプ(1)のモードチエツクでは自動Ａが
判断される。このモードではステツプ(2)で第１
針路設定信号e_s1が読み込まれ、次のステツプ
(3)でジヤイロコンパスよりの方位測定信号e_jo
が読み込まれ、更に次のステツプ(4)では第１偏
差信号e_dloの計算が実行される。ステツプ(5)で
はこの偏差信号e_dloに対し図示の式に従つて
PID演算（Ti＝積分時間、Td＝微分時間）が
施され、制御信号Ucが算出される。次にステ
ツプ(6)でこの制御信号Ucに対して舵角換算係
数（例えば0.12V／deg）を乗じ、自動モード
における舵角制御出力信号e_paを計算し、ステ
ツプ(3)に戻るルーチンを繰返す。

(2) 遠隔操舵モード（第９図） 操舵モード切換スイツチ３はＲの位置にあ
り、ステツプ(1)のモードチエツクでは遠隔Ｒが
判断される。このモードではステツプ(2)におい
て制御信号Ucをニユートラル（Uc＝０）とし
て舵を中央に制御し、割込み待ちの状態とな
る。

遠隔操舵盤の押ボタンスイツチ、エントリー
キーを操作するとステツプ(3)の割込みが起こ
り、ステツプ(4)では遠隔操舵盤よりコマンド、
データよりなる信号が伝送され読込まれる。ス
テツプ(5)では読込まれた伝送信号のコマンド
（Ｄ、Ｃ、Ｓ）に基づき、舵角モード、針路モ
ード、ステデイモードが判別される。

(a) 舵角モード（ステツプ(6)〜(8)） ステツプ(5)でコマンドＤが判別されると舵角
モードとなり、ステツプ(6)で第２舵角設定信号
が読込まれて制御信号Ucが計算される。次に
ステツプ(7)で舵角換算計算が実行され、舵角モ
ードにおける舵角制御出力信号e_pdが計算され、
ステツプ(8)で割込み待ちにリターンする。

(b) 針路モード（ステツプ(9)〜（13）） ステツプ(5)でコマンドＣが判別されると針路
モードとなり、ステツプ(9)で伝送信号より第２
針路設定信号e_s2を入力し、ステツプ(10)でジヤ
イロコンパス８より方位測定信号e_joを読込む。
次にステツプ(11)で第２偏差信号e_do2が計算さ
れ、ステツプ(12)ではこの偏差信号に対してPID
演算が施され、制御信号Ucが算出される。次
にステツプ（13）ではこの制御信号Ucに対し
て舵角換算計算が行なわれて針路モードにおけ
る舵角制御出力信号e_pcを算出し、ステツプ(10)
に戻るルーチンを繰返す。

(c) ステデイモード（ステツプ（14）〜（19）） ステツプ(5)でコマンドＳが判別されるとステ
デイモードとなり、ステデイ（14）でジヤイロ
コンパス８より方位測定信号e_ioを読込んで、
ステツプ（15）でこの方位測定信号を第３針路
設定信号e_s3として登録する。次にステツプ
（16）でジヤイロコンパス８より再び方位測定
信号e_jo+1を読込み、ステツプ（17）で先に登
録された第３針路設定信号e_s3との間で偏差計
算が実行され、第３偏差信号e_do3が算出され
る。この偏差信号に対してステツプ（18）で
PID演算が施され制御出力Ucが算出される。
更にステツプ（19）ではこの制御出力に対して
舵角換算計算が行われ、ステデイモードにおけ
る舵角制御出力信号e_psを算出し、ステツプ
（16）に戻るルーチンを繰返す。

上記針路モード、ステデイモードにおける繰返
しルーチンの実行中に遠隔操舵盤の操作が行われ
て割込が発生すると、ステツプ(3)の割込みが優先
処理され、新しいモードにたゞちに切換わる。

以上説明した本発明操舵装置により、第３図に
示したと同様な狭域水路を通過する際の操舵手順
を説明する。

(1) 操船命令者が「コース300度」を発令する。

(2) 操舵手は「コース300度」と発声し、テン３
３を操作し表示装置の内容を300とし、エント
リーキーＥを押す。このデータがマイクロコン
ピユータ２０に読込まれるとアンサバツクによ
り、音声発生装置より「コース300度サー」が
発声される。以後船は針路モードで自動操舵さ
れてコース300度を維持する。

(3) 船がＰ点に来たとき操船命令者は「スターボ
ード10度」を発令する。

(4) 操舵手は「スターボード10度」と発声し、押
ボタンスイツチ群３０４内の10度の押ボタンス
イツチを操作する。このデータがマイクロコン
ピユータ２０に読込まれるとアンサーバツクに
より音声発生装置を介して「スターボード10度
サー」が発声される。以後船は舵角モードとな
り。舵角10度を維持する。

(5) 船が回頭しＱ点で目的針路に近づけば操船命
令者は「ミツドシツプ」を発令する。

(6) 操舵手は「ミツドシツプ」と発声し、押ボタ
ンスイツチ３２を操作する。このデータがマイ
クロコンピユータ２０に読込まれるとアンサバ
ツクにより音声発生装置を介して「ミツドシツ
プサー」が発声される。以後船は同じく舵角モ
ードで舵角０度を維持する。

(7) 船がさらに回頭して、Ｒ点で目的の針路例え
ば45度に乗れば操船命令者は「ステデイ」を発
令する。

(8) 操舵手は「ステデイ」と発声し、押ボタンス
イツチ３６を操作する。このデータがマイクロ
コンピユータ２０に読込まれるとアンサーバツ
クにより音声発生装置を介して「ステデイサ
ー」が発声される。以後船はステデイモードと
なり、自動操舵で押ボタン３６の操作時の針路
45度を維持する。

このように、操舵手は操船命令者の命令通り押
ボタンスイツチ又はキーを操作すればよく、技量
を要求される指定針路上に手動操舵で船を乗せる
従来技術は一切不必要となる。尚遠隔操舵盤の操
作はワンタツチ式であり、特に操舵手を介さず、
操船命令者自身で操作することも可能である。

本発明において遠隔操舵盤２９の設置方法は、
コントロールスタンドに対してコードを介して接
続し、船橋内で移動可能とし、操舵手が手に持つ
て操船命令者の近くで操作するようにする方法が
一般的であるが、コントロールスタンド内に組込
んでしまうことも可能である。又必要な時だけコ
ントロールスタンドにコネクタで接続して使用し
てもよく、設置方法には特に制約はない。

又本発明は実施例のごとくマイクロコンピユー
タによる実現に現定されるものではなく、従来の
デイスクリートな回路要素によつても実現可能で
ある。又遠隔操舵盤２９の押ボタンスイツチ、キ
ーボード、表示装置指示装置等についても種々の
変形が可能であり、更に細かな操船をするための
機能を追加することは容易である。

＜効果＞ 以上説明した本発明の効果を整理すると、 (1) 舵角モードでは、命令舵角に該当する押ボタ
ンスイツチの操作又は慣用句（リトル、イージ
ー、ハード、ミツドシツプ）による命令もその
該当ボタンスイツチのワンタツチ操作で操舵で
きるので、従来のごとき操舵ハンドルによる手
動操舵は必要なく、誤りの無い確実かつ迅速な
操舵が実現できる。

(2) 針路モードでは、命令された針路を表示装置
に設定してエントリーキーを操作するのみで、
船は命令針路上に自動操舵されるので、従来の
ごとく操舵ハンドルによる手動操舵は必要な
く、操舵手の経験技量に関係ない、安全な保針
操舵が実現できる。

(3) ステデイモードでは、命令された時点で、該
当押ボタンスイツチを操作するのみで、命令時
の方位を針路設定信号として以後自動操舵され
るので、従来のごとく命令時の方位を記憶して
操舵ハンドルによる手動操舵で保針する必要は
なく、上記と同様に操舵手の経験技量に関係な
い、安全な保針操舵が実現できる。

(4) 本発明装置は水先案内人等の乗船時のみでな
く、通常の外洋航行時でも必要に応じて船橋内
で使用して遠隔操舵ができる。又接続を延長す
れば、接岸等の場合に船橋外において使用して
遠隔操舵することも又舵機室内において使用す
ることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は操舵を行なうコントロールスタンドの
外観説明図、第２図は従来の操舵装置の構成例を
示すブロツク図、第３図は狭域水路通過時の操舵
手順の説明図、第４図は本発明装置の一実施例を
示すブロツク図、第５図は本発明の主要部を形成
するマイクロコンピユータの構成図、第６図は同
じく本発明の主要部を形成する遠隔操舵盤の構成
図、第７図は本発明における伝送データの構成
例、第８図、第９図は本発明装置のソフト的な動
作を説明するためのフローチヤート図である。 １……コントロールスタンド、３……操舵モー
ド切換スイツチ、５……針路設定器、６……操舵
ハンドル、８……ジヤイロコンパス、１４……増
幅回路、１５……比較回路、２，１６……レピー
タコンパス、１７……舵機制御機構、１８……
舵、Ｃ……遠隔操舵部、２９……遠隔操舵盤、２
６〜２８……信号線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ コントロールスタンドで手動設定される第１
   舵角設定信号による手動操舵モードと、方位測定
   信号及びコントロールスタンドで設定される第１
   針路設定信号に基づいて得られる自動操舵モード
   と、を切換えて舵機制御機構を動作させて船舶を
   操舵する操舵装置において、 スターボード用並びにポート用の複数のスイツ
   チ、ミツドシツプ設定用スイツチ、針路モードに
   おいて第２針路設定信号を遠隔設定するテンキ
   ー、ステデイ指令用ボタン及び音声発生装置を有
   する遠隔操舵盤と、該遠隔操舵盤からの信号、前
   記第１針路設定信号、前記方位測定信号、前記舵
   機制御機構の動作に基づく舵角信号、及び手動操
   舵モード又は自動操舵モード又は遠隔操舵モード
   を切換えるモード切換スイツチからのステータス
   信号を入力し所定の信号処理をして前記自動操舵
   モード又は前記遠隔操舵モードの制御出力信号を
   前記モード切換スイツチに出力し、アンサーバツ
   ク信号を前記遠隔操舵盤に出力するマイクロコン
   ピユータと、を具備したことを特徴とし、 このとき前記遠隔操舵盤及び前記マイクロコン
   ピユータにあつては前記モード切換スイツチが遠
   隔操舵モード位置にあるとき、前記ポート用或は
   前記スターボード用のスイツチ群の１つ又は前記
   ミツドシツプ設定用スイツチ操作に基づき前記遠
   隔操舵盤で設定される第２舵角設定信号が前記マ
   イクロコンピユータに伝達されて該第２舵角設定
   信号に対応した制御出力信号が得られ、又は前記
   テンキー操作に基づき前記遠隔操舵盤で設定され
   る第２針路設定信号が前記マイクロコンピユータ
   に伝達され前記方位測定信号との差に関連した第
   ２偏差信号に基づく制御出力信号が得られ、又は
   前記ステデイ指令用ボタン操作に基づく信号が前
   記遠隔操舵盤から前記マイクロコンピユータに伝
   達されステデイ命令時の方位測定信号を第３針路
   設定信号として後に該第３針路設定信号と方位測
   定信号との差に関連した第３偏差信号に基づく制
   御出力信号が得られ、これ等各モードにおける信
   号を前記マイクロコンピユータが前記遠隔操舵盤
   から正しく受取つた時に発生されるアンサーバツ
   ク信号を前記遠隔操舵盤に導き該遠隔操舵盤にお
   いて前記音声発生装置が駆動される操舵装置。