JPH0265683A - モータ制御回路の速度リップル補償回路 - Google Patents
モータ制御回路の速度リップル補償回路Info
- Publication number
- JPH0265683A JPH0265683A JP63213739A JP21373988A JPH0265683A JP H0265683 A JPH0265683 A JP H0265683A JP 63213739 A JP63213739 A JP 63213739A JP 21373988 A JP21373988 A JP 21373988A JP H0265683 A JPH0265683 A JP H0265683A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- resolver
- control circuit
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、産業上の利用分野
本発明は、モータ制御回路の速度リップル補償回路に関
し、特に、モータに設けたレゾルバからのアナログ速度
信号に含まれるリップルを補償し、モータ軸回転のリッ
プルを小さくするための新規な改良に関する。
し、特に、モータに設けたレゾルバからのアナログ速度
信号に含まれるリップルを補償し、モータ軸回転のリッ
プルを小さくするための新規な改良に関する。
ｂ、従来の技術
従来、用いられていたこの種のレゾルバを用いたモータ
制御回路としては、種々あるが、その中で代表的な構成
について述べると、ここではその従来構成を示す文献名
等を挙げてはいないが、第３図にて示す本出願人が社内
で製造していた構成を挙げることができる。
制御回路としては、種々あるが、その中で代表的な構成
について述べると、ここではその従来構成を示す文献名
等を挙げてはいないが、第３図にて示す本出願人が社内
で製造していた構成を挙げることができる。
すなわち、第３図において符号１で示されるものは、速
度指令２に基づいてモータ３の回転速度を制御するため
の制御装置であり、このモータ３に設＋＋うれたレゾル
バ４からのレゾルバ出力５はＶｖ変換器６を介してディ
ジタル位置信号７に変換されている。
度指令２に基づいてモータ３の回転速度を制御するため
の制御装置であり、このモータ３に設＋＋うれたレゾル
バ４からのレゾルバ出力５はＶｖ変換器６を介してディ
ジタル位置信号７に変換されている。
さらに、このｒＶｖ変換器６から得られるアナログ速度
信号８は、前記制御装置１０入力側に接続された加減算
器９に入力されている。
信号８は、前記制御装置１０入力側に接続された加減算
器９に入力されている。
従って、このアナログ速度信号８を加減算器９に入力し
、制御装置１によってモータ３の回転速度を制御するこ
とにより、速度指令２に追従した高精度の速度制御を行
うことができる。
、制御装置１によってモータ３の回転速度を制御するこ
とにより、速度指令２に追従した高精度の速度制御を行
うことができる。
Ｃ６発明が解決しようとする課題
従来のレゾルバを用いたモータ制御回路は、以上のよう
に構成されていたため、次のような課題を有していた。
に構成されていたため、次のような課題を有していた。
すなわち、レゾルバ及びＶＤ変換器から得られるアナロ
グ速度虐号を使用して、モータの回転速度を制御してい
るため、このアナログ速度信号に含まれる速度リップル
が大きく影響し、モータの軸回転のリップルも大きくな
シ、サボモータの場合には問題となっていた。
グ速度虐号を使用して、モータの回転速度を制御してい
るため、このアナログ速度信号に含まれる速度リップル
が大きく影響し、モータの軸回転のリップルも大きくな
シ、サボモータの場合には問題となっていた。
本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、モータに設けたレゾルバからのアナログ
速度信号に含まれるリップルを補償し、モータ軸回転の
リップルを小さくするようにしたモータ制御回路の速度
リップル補償回路を提供することを目的とする。
もので、特に、モータに設けたレゾルバからのアナログ
速度信号に含まれるリップルを補償し、モータ軸回転の
リップルを小さくするようにしたモータ制御回路の速度
リップル補償回路を提供することを目的とする。
６０課題を解決するための手段
本発明によるモータ制御回路の速度リップル補償回路は
、モータに設けられたレゾルバからのレゾルバ信号をデ
ィジタル変換し、ディジタル位置信号を得ると共に、前
記レゾルバからのアナログ速度信号を制御装置に加える
ことにより前記モータの回転速度を制御するようにした
モータ制御回路において、前記ディジタル位置信号を用
いて補償用データを記憶する記憶部と、前記記憶部から
の記憶データと前記アナログ速度信号を乗算して補償後
のアナログ速度信号を出力するための乗算形Ｄ／Ａ変換
器とを備えた構成である。
、モータに設けられたレゾルバからのレゾルバ信号をデ
ィジタル変換し、ディジタル位置信号を得ると共に、前
記レゾルバからのアナログ速度信号を制御装置に加える
ことにより前記モータの回転速度を制御するようにした
モータ制御回路において、前記ディジタル位置信号を用
いて補償用データを記憶する記憶部と、前記記憶部から
の記憶データと前記アナログ速度信号を乗算して補償後
のアナログ速度信号を出力するための乗算形Ｄ／Ａ変換
器とを備えた構成である。
００作 用
本発明によるモータ制御回路の速度リップル補償回路に
おいては、ＶＤ変換器のディジタル位置信号を用いて、
記憶部に補償用データを記憶させ、この記憶部の記憶デ
ータとＶＤ変換器からのアナログ速度信号を、乗算形Ｄ
／Ａ変換器で乗算変換することにょシ、リップルのない
アナログ速度信号からなる補償後のアナログ速度信号を
得ることができ、リップルのないモータの軸回転を得る
ことができる。
おいては、ＶＤ変換器のディジタル位置信号を用いて、
記憶部に補償用データを記憶させ、この記憶部の記憶デ
ータとＶＤ変換器からのアナログ速度信号を、乗算形Ｄ
／Ａ変換器で乗算変換することにょシ、リップルのない
アナログ速度信号からなる補償後のアナログ速度信号を
得ることができ、リップルのないモータの軸回転を得る
ことができる。
ｆ、実施例
以下、図面と共に本発明にょるモータ制御回路の速度リ
ップル補償回路の好適な実施例について詳細に説明する
。
ップル補償回路の好適な実施例について詳細に説明する
。
冑、従来例と同−又は同等部分には同一符号を付して説
明する。
明する。
第１図及び第２図は、本発明によるモータ制御回路の速
度リップル補償回路を示すためのもので、第１図は全体
構成を示すためのブロック図、第２図は波形図である。
度リップル補償回路を示すためのもので、第１図は全体
構成を示すためのブロック図、第２図は波形図である。
図において符号１で示されるものは、速度指令２に基づ
いてモータ３の回転速度を制御するための制御装置であ
り、このモータ３に設けられたレゾルバ４からのレゾル
バ出力５は、 Ｒ／Ｄ変換器６を介してディジタル位
置信号７に変換されている。
いてモータ３の回転速度を制御するための制御装置であ
り、このモータ３に設けられたレゾルバ４からのレゾル
バ出力５は、 Ｒ／Ｄ変換器６を介してディジタル位
置信号７に変換されている。
ここで、速度リップルは、第２図に示されるように、レ
ゾルバ４のレゾルバ電気角１回転毎に周期的に発生して
おり、平均ＤＣ［圧に対するリップル電圧の比率も各速
度でほぼ一定となっている。
ゾルバ４のレゾルバ電気角１回転毎に周期的に発生して
おり、平均ＤＣ［圧に対するリップル電圧の比率も各速
度でほぼ一定となっている。
従って、ＶＤ変換器６のディジタル位置信号７を用いて
、第２図に示すように、 ＲＯＭからなる記憶部１０に
補償用データ１１を書き込む。
、第２図に示すように、 ＲＯＭからなる記憶部１０に
補償用データ１１を書き込む。
この補償用データ１１はリンプル１２に対して同相逆罹
性となるように構成されておシ、記憶部１０から記憶デ
ータ１３としで取シ出される。
性となるように構成されておシ、記憶部１０から記憶デ
ータ１３としで取シ出される。
前記ＶＤ変換器６からのアナログ速度信号８及び記憶部
１ｏからの記憶データ１３は、乗算形色変換器１４で乗
算した後に変換されるため、第２図に示すリップルのな
い安定した状態の補償後のアナログ速度信号１５が得ら
れる。
１ｏからの記憶データ１３は、乗算形色変換器１４で乗
算した後に変換されるため、第２図に示すリップルのな
い安定した状態の補償後のアナログ速度信号１５が得ら
れる。
この補償後のアナログ速度信号１５は加減算器９に印加
され、制御装置１を介してモ〜り３に供給されているこ
とにより、リップルの殆んどないモータ３の軸回転を得
ることができる。
され、制御装置１を介してモ〜り３に供給されているこ
とにより、リップルの殆んどないモータ３の軸回転を得
ることができる。
ｉ１発明の効果
本発明によるモータ制御回路の速度リップル補償回路は
、以上のように構成されているため、次のような効果を
得ることができる。
、以上のように構成されているため、次のような効果を
得ることができる。
すなわち、Ｒ／Ｄ変換器のディジタル位置信号を使用し
て記憶部に補償用データを書き込み、この補償データに
基づく記憶データとｆＭＤ ｆ換器からのアナログ速度
信号とを乗算形Ｄ／Ａ変換器で乗算して得られたリップ
ルの補償された補償後のアナログ速度信号を用いている
ため、リップルの殆んどないモータの軸回転を得ること
ができる。
て記憶部に補償用データを書き込み、この補償データに
基づく記憶データとｆＭＤ ｆ換器からのアナログ速度
信号とを乗算形Ｄ／Ａ変換器で乗算して得られたリップ
ルの補償された補償後のアナログ速度信号を用いている
ため、リップルの殆んどないモータの軸回転を得ること
ができる。
第１図及び第２図は、本発明によるモータ制御回路の速
度リップル補償回路を示すためのもので、第１図は全体
構成を示すブロック図、第２図は波形図、第３図は従来
のモータ制御回路を示すブロック図である。 ・ＩＪ御装置、３・・モータ、４・・レゾルバ、５・・
レゾルバ出力、７・・ディジタル位置信号、８・・アナ
ログ速度信号、１０・記憶部、１１・・補償用データ、
１４・・乗算形Ｄ／Ａ変換器、１５・・補償後のアナロ
グ速度信号である。
度リップル補償回路を示すためのもので、第１図は全体
構成を示すブロック図、第２図は波形図、第３図は従来
のモータ制御回路を示すブロック図である。 ・ＩＪ御装置、３・・モータ、４・・レゾルバ、５・・
レゾルバ出力、７・・ディジタル位置信号、８・・アナ
ログ速度信号、１０・記憶部、１１・・補償用データ、
１４・・乗算形Ｄ／Ａ変換器、１５・・補償後のアナロ
グ速度信号である。
Claims (1)
- モータ（３）に設けられたレゾルバ（４）からのレゾル
バ出力（５）をディジタル変換し、ディジタル位置信号
（７）を得ると共に、前記レゾルバ（４）からのアナロ
グ速度信号（８）を制御装置（１）に加えることにより
前記モータ（３）の回転速度を制御するようにしたモー
タ制御回路において、前記ディジタル位置信号（７）を
用いて補償データ（１１）を記憶する記憶部（１０）と
、前記記憶部（１０）からの記憶データ（１３）と前記
アナログ速度信号（８）を乗算して補償後のアナログ速
度信号（１５）を出力するための乗算形Ｄ／Ａ変換器（
１４）とを備え、前記補償後のアナログ速度信号（１５
）を前記制御装置（１）に帰還するようにしたことを特
徴とするモータ制御回路の速度リップル補償回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213739A JPH0265683A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | モータ制御回路の速度リップル補償回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213739A JPH0265683A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | モータ制御回路の速度リップル補償回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0265683A true JPH0265683A (ja) | 1990-03-06 |
Family
ID=16644208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213739A Pending JPH0265683A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | モータ制御回路の速度リップル補償回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0265683A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5574463A (en) * | 1978-11-30 | 1980-06-05 | Ono Sokki Co Ltd | Rotary variation measuring device |
| JPS5826580A (ja) * | 1981-08-06 | 1983-02-17 | Canon Inc | 周波数発電機補正方法 |
| JPS62144022A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | レゾルバリツプル補償装置 |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP63213739A patent/JPH0265683A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5574463A (en) * | 1978-11-30 | 1980-06-05 | Ono Sokki Co Ltd | Rotary variation measuring device |
| JPS5826580A (ja) * | 1981-08-06 | 1983-02-17 | Canon Inc | 周波数発電機補正方法 |
| JPS62144022A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | レゾルバリツプル補償装置 |
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