JPH0268608A - 移動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は同一軌道上で複数の移動機を走行させ、荷役区
間において物の搬入および搬出を行なう移動機の衝突防
止制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、同一軌道に複数の移動機を走行させ、軌道の一部
の区間における荷役域で物を搬入したり搬出したりする
ときに、他の移動機が荷役域内の移動機に衝突しないよ
うにする移動機の走行制御には種々のものがある。この
衝突防止制御装置の−例を第３図に示す。この衝突防止
制御装置について説明すると、レール１の一部の区間で
ある荷役域２は二個の位置センサ３ａ、３ｂによって区
切られ、それぞれの位置センサ３ａ、３ｂの外側は移動
機４ａ、４ｂの通常走行域５ａ、５ｂとなっている。物
の搬入および搬出を行なう位置は荷役域２内の荷役点６
で行われる。位置センサ３ａ。

３ｂは周知の近接スイッチ等によるものであり、移動機
３ａ、３ｂが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れ
るときに信号を出力するものである。

それぞれの位置センサ３ａ、３ｂは位置検出器７に接続
され、この位置検出器７は位置センサ３ａ。

３ｂから信号を受けることによって移動機４ａ。

４ｂが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れたこと
を検出する。位置検出器７は位置センサ３ａからの信号
に応じて走行制御器８ａに信号を与え、位置センサ３ｂ
からの信号に応じて走行制御器８ｂに信号を与える。走
行制御器８ａ、８ｂは位置検出器７からの信号を受ける
と、この信号に基づいて移動機４ａ、４ｂを通常走行域
５ａ。

５ｂ内で、かつ荷役域２の手前で停止させる。このよう
にして、移動機４ａが荷役点６で物の搬入または搬出を
行なっているときに、他の移動機４ｂが荷役域６に接近
したときは、位置検出器７は位置センサ３ｂから受けた
信号に基づいて走行制御器８ｂに信号を与える。走行制
御器８ｂは他の移動機４ｂが荷役域２に進入して荷役域
２内の移動機４ａに衝突しないように、他の移動機４ｂ
に例えば誘導無線によって停止指令を与える。また、荷
役域２内の移動機４ａが走行制御器８ａの移動指令によ
り荷役域２を離れようとしたときは、他の移動機４ｂは
走行制御器８ｂの移動指令により、通常走行域５ｂから
荷役域２に進入し、荷役点６で停止して荷物の搬入また
は搬出を行なう。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、通常走行域では移動機が通常の走行速度
で走行し、この移動機が荷役域に進入したことが位置セ
ンサにより検出されると、位置検出器から走行制御器に
信号が与えられて移動機を急停車させることになるが、
移動機を通常の走行速度から急に停止させるためには通
常走行域の走行速度に応じた制動距離を必要とする。し
たがって、荷役域の長さは制動距離を考慮して設定され
ていて比較的長くなっており、このために移動機が物の
搬入または搬出を終えて荷役域から通常走行域へ移動す
るまでの時間が長く、また次に荷役域へ移動しようとす
る移動機の待ち時間が長い、即ち、先の移動機による物
の搬入または搬出から次の移動機による搬入または搬出
に移るまでの荷役時間が長いという問題点がある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり
、先の移動機から次の移動機までの物の搬入または搬出
に要する周期を短縮することができる移動機の衝突防止
制御装置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、同一搬送路に移動
機が通常の速度で走行する通常走行域と、荷役作業が行
われる荷役域とを有し、この荷役域に通常走行域から移
動機が進入することにより発生する衝突を防止するため
の移動機の衝突防止制御装置において、通常走行域およ
び荷役域の間に移動機が所定速度で走行する速度制御域
を有する搬送路と、荷役域および速度制御域の境界に移
動機が接近または通過したことを検知する第１センサと
、速度制御域および通常走行域の境界に移動機が接近ま
たは通過したことを検知する第２センサと、複数の移動
機のうちのいずれかが荷役域内にあるときに、走行中の
他の移動機を第２センサが検知することにより他の移動
機を所定速度に減速し、第１センサが検知することによ
り他の移動機を停止させる制御器とを備えたものである
。

（作　用） 上記のような構成における移動機の衝突防止制御装置で
は、移動機が荷役域内を走行中か、または荷役点で物の
搬入、搬出を行なっているときに、他の移動機が通常走
行域から速度制御域に接近したことを第２センサが検知
すると、制御器は第２センサからの信号を受け、他の移
動機を所定速度に減速する。他の移動機は所定速度で速
度制御域を走行し、荷役域に接近したことを第１センサ
が検知すると、制御器は他の移動機に停止指令を与える
。

（実施例） 以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明における移動機の衝突防止制御装置の構成図
である。この移動機の衝突防止制御装置は第３図に基づ
いて従来の技術の項で説明したものと同じ構成を有する
。この同じ構成には同じ符号を付すことにして詳細な説
明は省略する。

第１図に示す移動機の衝突防止制御装置について説明す
ると、搬送路としてはレール１を使用し、このレール１
上で物を搬入または搬出する地点を荷役点６としている
。この荷役点６を中心にして移動機４ａ、４ｂの長さよ
りも幾分長い荷役域２が定められている。また荷役域２
の外側には同じように移動機４ａ、４ｂよりも幾分長い
速度制御域９ａ、９ｂが定められ、この速度制御域９ａ
。

９ｂの外側は移動機４ａ、４ｂが通常速度で走行する通
常走行域５ａ、５ｂとなっている。この通常走行域５ａ
、５ｂおよび上記した荷役域２の長さについては後で詳
しく述べる。上記の荷役域２と速度制御域９ａ、９ｂの
境界にはそれぞれ第１位置センサ１０ａ、１０ｂが配置
され、この第１位置センサ１０ａ、１０ｂは接点を有し
、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ速度制御域９ａ、９ｂか
ら移動して荷役域２に接近したときに位置検出器７にオ
ン信号を出力し、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ荷役域２
から移動して速度制御域９ａ　　９ｂに接近したときに
位置検出器７にオフ信号を出力する。さらに速度制御域
９ａ、９ｂと通常走行域５ａ、５ｂの境界には第２位置
センサ１０ｃ。

１０ｄが配置され、同じように第２位置センサ１０ｃ、
１０ｄは接点を有し、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ通常
走行域５ａ、５ｂから移動して速度制御域９ａ、９ｂに
接近したときに位置検出器７にオン信号を出力し、移動
機４ａ、４ｂがそれぞれ速度制御域９ａ、９ｂから移動
して通常走行域５ａ、５ｂに接近したときに位置検出器
７にオフ信号を出力する。位置検出器７が第１位置セン
サ１０ａ、１０ｂ、または第２位置センサ１０ｃ。

１０ｄからオン信号またはオフ信号を受けると、それぞ
れの信号に応じて移動機４ａ、４ｂの速度制御、または
移動機４ａ、４ｂを停止するための指令信号をそれぞれ
走行制御器８ａ、８ｂに与える。走行制御器８ａ、８ｂ
は図示されていない機器を介して誘導無線により移動機
４ａ、４ｂの速度を制御したり、停止させたりする。こ
のように位置検出器７、走行制御器８ａ、および走行制
御器８ｂによって制御器１１を構成している。

上記のような構成によってなる移動機の衝突防止制御装
置の動作を第１図および第２図に基づいて説明する。は
じめに、第１図は移動機４ａが荷役点６に停止して荷物
の搬入または搬出を行なっており、移動機４ｂは速度制
御域９ｂで移動機４ａの荷役作業が終了するのを待って
いる状態を示している。

まず、荷役域２に移動機４ａが進入するところから説明
すると、第１図において、移動機４ａが図における右側
の通常走行域５ａを走行して速度制御域９ａに接近する
と、第２位置センサ１０ｃが移動機４ａの接近を検知す
る。第２位置センサ１０ｃが移動機４ａの接近を検知す
ると、第２図に示すように第２位置センサ１０ｃの常開
接点１０ｃ１は閉状態となって速度制御域リレー１２ｃ
にオン信号を与え、速度制御域リレー１２ｃは付勢され
る。速度制御域リレー１２ｃが付勢されると、常開接点
１２ｃ１および常開接点１２ｃ２が閉状態となる。常閉
接点１２ａ３は閉状態であるから速度制限リレー１３ａ
が付勢される。この速度制限リレー１３ａの付勢により
、図示しない機器によって移動機４ａの走行速度が監視
され、移動機４ａの走行速度が規定速度よりも速いと、
走行制御器８ａの制限速度接点８ａｌが閉状態となる。

この制限速度接点８ａｌの閉状態により、速度超過リレ
ー１４ａが付勢され、常開接点１４ａ１および１４ａ２
が閉状態となる。したがって、常開接点１４ａ１、常開
接点１２ｃ２、および常開接点１４ａ２の閉状態により
ブレーキ指令リレー１５ａが付勢される。このブレーキ
指令リレー１５ａの付勢により常開接点１５ａ１は閉状
態となり、ブレーキ信号発生器１６ａを作動させて他の
機器を介して誘導無線により移動機４ａの走行速度を低
下させて規定速度にする。

方、移動機４ａの走行速度が規定速度よりも遅ければ、
制限速度接点８ａｌは開状態であり、速度超過リレー１
４ａは付勢されず、したがって、ブレーキ指令リレー１
５ａは付勢されないので、移動機４ａはそのままの走行
速度、即ち、規定速度、または規定速度以下の走行速度
で速度制御域９ａを走行し、荷役域２に接近する。

移動機４ａは速度制御域９ａを規定速度、または規定速
度以下の走行速度で走行し、移動機４ａが荷役域２に接
近すると、第１位置センサ１．　Ｏａが移動機４ａを検
知する。この時、第１位置センサ１０ａの常開接点１０
ａ１は閉状態となり、荷役域リレー１２ａは第１位置セ
ンサ１０ａからのオン信号によって付勢される。二の荷
役域リレー１２ａの付勢により常開接点１２ａ１および
１２ａ２が閉状態となり、常閉接点１２ａ３が開状態と
なる。常閉接点１２ａ３の開状態によって速度制限リレ
ー１３ａは消勢され、走行速度の監視は停止される。常
開接点１２ａ１の閉状態によって衝突防止リレー１７が
付勢されると、常開接点１７ａは閉状態となり、常開接
点１２ａ２は閉状態であるから停止指令リレー１８ａが
付勢される。この停止指令リレー１８ａの付勢により、
常開接点１８ａ１は閉状態となり、停止信号発生器１９
ａを作動させるが、速度制限リレー１３８が消勢された
時点で図示しない機器により荷役域２内に移動機はない
と判断され、移動機４ａは速度制御域９ａから荷役域２
に規定速度で進入し、所定の遅れ時間の後、停止信号発
生器１．９　ａが作動することになって移動機４ａは荷
役点６で停止する。このようにして移動機４ａは荷役点
６で荷物の搬入または搬出を行なう。

移動機４ａが荷役点６で荷物の搬入または搬出を行なっ
ている間に、他の移動機４ｂが通常走行域５ｂを走行し
て速度制御域９ｂに接近すると、第２位置センサ１０ｄ
が移動機４ｂを検知する。

この時、第２位置センサ１０ｄの常開接点１０ｄ１は閉
状態となってオン信号を出力し、速度制御域リレー１２
ｄを付勢する。この速度制御域リレー１２ｄの付勢によ
り、常開接点１２ｄｌおよび１２ｄ２を閉状態にする。

この時、常閉接点１２ｂ３は閉じたままであるから速度
制限リレー１３ｂは付勢され、上記したように図示しな
い機器により移動機４ｂの走行速度が監視される。移動
機４ｂの走行速度が規定速度よりも速いときは、走行制
御器８ｂにある制限速度接点８ｂ１が閉状態となり、速
度超過リレー１４ｂを付勢する。この速度超過リレー１
４ｂの付勢により、常開接点１４ｂ１が閉状態となり、
一方、常開接点１２ｄ２は閉状態であり、衝突防止リレ
ー１７は常開接点１２ａ１の閉状態によって付勢されて
いるので、ブレーキ指令リレー１８ｂが付勢される。こ
のブレーキ指令リレー１８ｂの付勢により常開接点１８
ｂ１は閉状態となってブレーキ信号発生器１６ｂを作動
させる。このブレーキ信号発生器１６ｂは図示しない他
の機器を通して誘導無線により移動機４ｂの走行速度を
低下させて規定速度にする。移動機４ｂは規定速度によ
って速度制御域９ｂを走行し、荷役域２に接近する。移
動機４ｂが荷役域２に接近すると、第１位置センサ１０
ｂが移動機４ｂを検知し、第１位置センサ１０ｂの常開
接点１０ｂ１は閉状態となってオン信号を出力し、この
オン信号は荷役域リレー１２ｂを付勢する。荷役域リレ
ー１２ｂの付勢により、常開接点１２ｂ１および１２ｂ
２が閉状態となり、常閉接点１２ｂ３が開状態となる。

常閉接点１２ｂ３の開状態によって速度制限リレー１３
ｂは消勢され、走行速度の監視は停止される。

この時、衝突防止リレー１７は移動機４ａが荷役点６に
あるので、すでに付勢されており、したがって、常開接
点１７ａおよび常開接点１２ｂ２は閉状態であるので、
停止指令リレー１５ｂが付勢される。この停止指令リレ
ー１５ｂの付勢により常開接点１５ｂ１は閉状態となっ
て停止信号発生器１９ｂは誘導無線によって移動機４ｂ
を荷役域２の手前で停止させる。このようにして移動機
４ｂが速度制御域９ｂでは通常の走行速度よりも遅い規
定速度になり、第１位置センサ１０ｂの検知により停止
されるので、すでに荷役域２内にある移動機４ａに衝突
することはない。

この状態で移動機４ｂは移動機４ａの荷物の搬入または
搬出の終了を待つ。移動機４ａの荷役作業が終了すると
、移動機４ａは移動指令により第１図の図面上で右方向
へ走行し始め、速度制御域９ａを通過し、通常走行域５
ａへ走行して行くが、はじめに、移動機４ａを第１位置
センサ１０ａが検知すると、第１位置センサ１０ａの常
開接点１０ａ１が開状態となり、第１位置センサ１０ａ
はオフ信号を出力して荷役域リレー１２ａを消勢する。

荷役域リレー１２ａの消勢により常開接点１２ａ１は開
状態となるが、常開接点１２ｂ１は閉状態であるから衝
突防止リレー１７は付勢されたままである。常閉接点１
２ａ３は閉状態に戻る。

第２位置センサＩＯＣが移動機４ａを検知すると、第２
位置センサＩＯＣの常開接点１０Ｃ１は開状態となって
オフ信号を出力し、速度制御域リレー１２ｃを消勢する
。速度制限リレー１３ａは第１位置センサ１０ａが移動
機４ａを検知した時点で消勢されているので、移動機４
ａは速度制御域９ａで規定速度に低下されず通常の走行
速度で通常走行域５ａへ走行して行く。

一方、移動機４ａが荷役域２を離れて第１位置センサ１
０ａの常開接点１０ａ１が開状態になった時、上記した
ように荷役域リレー１２ａが消勢されて常開接点１２ａ
２は開状態となるので、停止信号発生器１９ａの停止指
令は解除され、この停止指令解除に基づく移動指令によ
り移動機４ｂは第１図の図面上で荷役域２内に進入して
荷役点６で停止する。この後、移動機４ｂは荷役点６に
おいて荷物の搬入または搬出を行い、終了すると上記し
た移動機４ａのように荷役域２から離れて速度制御域９
ｂを通って通常走行域５ｂを走行して行くことになる。

このように移動機４ａまたは４ｂが走行するレール１の
うち、荷役域２のレール１の長さは、移動機４ａまたは
４ｂが速度制御域９ａ、９ｂから荷役域２に進入すると
きに規定速度で走行して荷役点６で停止するときの制動
距離によって決定されるので、荷役域２のレール１の長
さは移動機４ａまたは４ｂの長さと近似した長さにする
ことができる。また、速度制御域９ａ、９ｂのレール１
の長さは、移動機４ａまたは４ｂがそれぞれ通常走行域
５ａ、５ｂから速度制御域９ａ、９ｂに進入して、走行
速度が規定速度まで遅くされ、そして第１位置センサ１
０ａまたは１０ｂの検知によって停止されるまでの制動
距離により決定される。この速度制御域９ａ、９ｂのレ
ール１の長さは通常走行域５ａ、５ｂを走行する移動機
４ａおよび４ｂの走行速度によって自由に選択できる。

なお、本実施例では搬送路としてレール１を使用したが
、床面に誘導線や反射板を設けて誘導路を形成し、この
誘導路に沿って移動機４ａ、４ｂを走行させるものであ
ってもよい。

また、本実施例ではレール１が両終端を有するものとし
たが、レール１や誘導路は環状であってもよく、この場
合は３台以上の移動機を走行させることもできる。

また、本実施例の制御器はリレー回路によって構成され
ているが、マイクロコンピュータ等を使用することもで
きる。

さらに、第１センサ、および第２センサは近接スイッチ
を使用したが、この他にリミットスイッチ、方向記憶形
リミットスイッチ等を使用することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明の移動機の衝突防止制御装置で
は、搬送路の通常走行域と荷役域の間に移動機が所定速
度で走行する速度制御域を設け、荷役域と速度制御域の
境界に移動機が接近または通過したことを検知する第１
センサを設け、速度制御域と通常走行域の境界に第２セ
ンサを設けることによって、通常走行域から速度制御域
に進入した移動機を所定速度に減速し、荷役域内に移動
機がある場合は制動力を与えて移動機を停止させるので
、移動機を速度制御域で荷役域に接近して停止させるこ
とができ、荷役域にある移動機が走行して荷役域から離
れると、速度制御域に停止している移動機は所定速度で
荷役域に進入して停止するので、荷役域の搬送路の長さ
は移動機の長さに近似した長さにすることができ、この
結果、移動機が荷役域に進入する待ち時間が短縮される
ので、先の移動機が行なう荷役作業から次の移動機が行
なう荷役作業までの周期を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における移動機の衝突防止制御装置を示
す機器構成図、第２図は移動機の衝突防止制御装置を示
す回路図、第３図は従来の移動機の衝突防止制御装置を
示す機器構成図である。 １・・・搬送路（レール）、２・・・荷役域、４ａ。 ４ｂ・・・移動機、５ａ、５ｂ・・・通常走行域、９ａ
。 ９ｂ・・・速度制御域、１０ａ、１０ｂ・・・第１セン
サ（第１位置センサ）、１０ｃ、１０ｄ・・・第２セン
サ（第２位置センサ）、１１・・・制御器。 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同一搬送路に移動機が通常の速度で走行する通常走行域
   と、荷役作業が行われる荷役域とを有し、この荷役域に
   前記通常走行域から移動機が進入することにより発生す
   る衝突を防止するための移動機の衝突防止制御装置にお
   いて、 前記通常走行領域および前記荷役域の間に前記移動機が
   所定速度で走行する速度制御域を有する搬送路と、 前記荷役域および前記速度制御域の境界に前記移動機が
   接近または通過したことを検知する第１センサと、 前記速度制御域および前記通常走行域の境界に前記移動
   機が接近または通過したことを検知する第２センサと、 前記複数の移動機のうちのいずれかが前記荷役域内にあ
   るときに、走行中の他の移動機を前記第２センサが検知
   することにより前記他の移動機を所定速度に減速し、前
   記第１センサが検知することにより前記他の移動機を停
   止させる制御器とを備えたことを特徴とする移動機の衝
   突防止制御装置。