JPH0270988U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0270988U JPH0270988U JP15071188U JP15071188U JPH0270988U JP H0270988 U JPH0270988 U JP H0270988U JP 15071188 U JP15071188 U JP 15071188U JP 15071188 U JP15071188 U JP 15071188U JP H0270988 U JPH0270988 U JP H0270988U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- rocking
- nut member
- pivot
- ball screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
第１図は本案装置を具備するロボツトの１例の
側面図、第２図はこのロボツトの手首部分の斜視
図、第３図は手首部分の正面図、第４図は第３図
の―線截断側面図、第５図は第４図の―
線截断平面図、第６図は第３図の―線截断側
面図、第７図は第４図の―線截断平面図であ
る。 ５……昇降枠（支持枠）、９……手首本体（ベ
ース枠）、１０……第１揺動枠、１１……第２揺
動枠、１２……第１ナツト部材、１３……第１駆
動源、１４……第１ボールねじ、１５……第２ナ
ツト部材、１６……第２駆動源、１７……第２ボ
ールねじ、１８……第３ナツト部材、１９……第
３駆動源、２０……第３ボールねじ。
側面図、第２図はこのロボツトの手首部分の斜視
図、第３図は手首部分の正面図、第４図は第３図
の―線截断側面図、第５図は第４図の―
線截断平面図、第６図は第３図の―線截断側
面図、第７図は第４図の―線截断平面図であ
る。 ５……昇降枠（支持枠）、９……手首本体（ベ
ース枠）、１０……第１揺動枠、１１……第２揺
動枠、１２……第１ナツト部材、１３……第１駆
動源、１４……第１ボールねじ、１５……第２ナ
ツト部材、１６……第２駆動源、１７……第２ボ
ールねじ、１８……第３ナツト部材、１９……第
３駆動源、２０……第３ボールねじ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ ベース枠に揺動自在に軸支した第１揺動枠と
、該第１揺動枠に該第１揺動枠の揺動方向と直角
方向に揺動自在に軸支した第２揺動枠とを備える
揺動装置において、第１揺動枠の枢軸と第２揺動
枠の枢軸とを該両軸の軸線が同一平面上で直交す
るように配設し、ベース枠と第１揺動枠との一方
に第１ナツト部材と他方に該第１ナツト部材に螺
挿する第１ボールねじを正逆転する第１駆動源と
を夫々第１揺動枠の枢軸に平行な軸線回りに揺動
自在に取付けると共に、第１揺動枠と第２揺動枠
との一方に第２ナツト部材と他方に該第２ナツト
部材に螺挿する第２ボールねじを正逆転する第２
駆動源とを夫々第２揺動枠の枢軸に平行な軸線回
りに揺動自在に取付けたことを特徴とする揺動装
置。 ２ 前記ベース枠を揺動装置の支持枠に回動自在
に軸支し、該ベース枠の枢軸をその軸線が前記第
１揺動枠の枢軸の軸線に該軸線と前記第２揺動枠
の枢軸の軸線との交点において直交するように配
設し、該支持枠と該ベース枠との一方に第３ナツ
ト部材と他方に該第３ナツト部材に螺挿する第３
ボールねじを正逆転する第３駆動源とを夫々ベー
ス枠の枢軸に平行な軸線回りに揺動自在に取付け
たことを特徴とする請求項１記載の揺動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15071188U JPH052311Y2 (ja) | 1988-11-21 | 1988-11-21 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15071188U JPH052311Y2 (ja) | 1988-11-21 | 1988-11-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0270988U true JPH0270988U (ja) | 1990-05-30 |
| JPH052311Y2 JPH052311Y2 (ja) | 1993-01-20 |
Family
ID=31424099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15071188U Expired - Lifetime JPH052311Y2 (ja) | 1988-11-21 | 1988-11-21 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH052311Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0482680A (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-16 | Fanuc Ltd | 高密度設置形ロボット |
| JP2006289914A (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Rengo Co Ltd | 罫入れ装置 |
-
1988
- 1988-11-21 JP JP15071188U patent/JPH052311Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0482680A (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-16 | Fanuc Ltd | 高密度設置形ロボット |
| JP2006289914A (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Rengo Co Ltd | 罫入れ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH052311Y2 (ja) | 1993-01-20 |