JPH027109A - ディジタルコントローラの制御方法 - Google Patents
ディジタルコントローラの制御方法Info
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- JPH027109A JPH027109A JP15830488A JP15830488A JPH027109A JP H027109 A JPH027109 A JP H027109A JP 15830488 A JP15830488 A JP 15830488A JP 15830488 A JP15830488 A JP 15830488A JP H027109 A JPH027109 A JP H027109A
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- input signal
- sampling
- automatic control
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、ディジタルコントローラの制御方法に間引る
。
。
８９発明の概要
本発明は、多重ループの自動制御系をディジタル化した
ディジタルコントローラにおいて、各ループの入力信号
の最大周波数に応じて各ループの入力信号のサンプリン
グ及び演算を行うことにより、 ディジタル演算部のデータ処理量を低減しながら所期の
精度を得るようにする。
ディジタルコントローラにおいて、各ループの入力信号
の最大周波数に応じて各ループの入力信号のサンプリン
グ及び演算を行うことにより、 ディジタル演算部のデータ処理量を低減しながら所期の
精度を得るようにする。
Ｃ６従来の技術
ディジタルコントローラは、制御対象の制御に必要な演
算をディジタル的に行い、また自動制御系を持つシステ
ム構成にされることが多い。このように、自動制御系を
ディジタル化したディジタルコントローラにおいて、制
御対象から検出するアナログ信号はサンプリングとＡ／
Ｄ変換によってディジタル信号にし、この信号をフィー
ドバックデータとしてコンピュータ等のディジタル処理
装置によって目標値との比較演算を行い、この演算結果
で制御対象を操作する。
算をディジタル的に行い、また自動制御系を持つシステ
ム構成にされることが多い。このように、自動制御系を
ディジタル化したディジタルコントローラにおいて、制
御対象から検出するアナログ信号はサンプリングとＡ／
Ｄ変換によってディジタル信号にし、この信号をフィー
ドバックデータとしてコンピュータ等のディジタル処理
装置によって目標値との比較演算を行い、この演算結果
で制御対象を操作する。
ここで、データ収集のためのサンプリング周期は理論的
にはシャノンの定理から復原する入力信号周波数の倍の
サンプリング周波数であれば良いが、実用上は数値的安
定を図るために入力信号の最大周波数の５〜ｌＯ倍の周
波数から決定される。
にはシャノンの定理から復原する入力信号周波数の倍の
サンプリング周波数であれば良いが、実用上は数値的安
定を図るために入力信号の最大周波数の５〜ｌＯ倍の周
波数から決定される。
また、自動制御系が多重ループに構成されるときは多数
の入力信号を時分割で取込んで夫々サンプリングするが
、このサンプリング周期は各ループのうち最大の入力信
号周波数を持つループから決定される。
の入力信号を時分割で取込んで夫々サンプリングするが
、このサンプリング周期は各ループのうち最大の入力信
号周波数を持つループから決定される。
Ｄ５発明が解決しようとケる課題
多重ループ構成の自動制御系をディジタル化したディジ
タルコントローラにおいて、従来の入力信号のサンプリ
ング周期は最大の入力信号周波数を持つループの該周波
数から決められるため、入力信号周波数の高い系が１フ
でも存在するときには全部のサンプリング周波数が高（
なって処理データ量が膨大なものになり、演算部に処理
速度の高いものを必要とする問題があった。逆にサンプ
リング周期を大きくケると所期の精度が得られない。
タルコントローラにおいて、従来の入力信号のサンプリ
ング周期は最大の入力信号周波数を持つループの該周波
数から決められるため、入力信号周波数の高い系が１フ
でも存在するときには全部のサンプリング周波数が高（
なって処理データ量が膨大なものになり、演算部に処理
速度の高いものを必要とする問題があった。逆にサンプ
リング周期を大きくケると所期の精度が得られない。
本発明の目的は、高い入力信号周波数を持υループが存
在Ｖるにも演算部の処理データ量を低くしながら所期の
精度を得ることができる制御方法を提供することにある
。
在Ｖるにも演算部の処理データ量を低くしながら所期の
精度を得ることができる制御方法を提供することにある
。
Ｅ０課題を解決ケるための手段と作用
本発明は上記目的を達成するため、多重ループの自動制
御系をディジタル化したディジタルコントローラにおい
て、各ループの入力信号の最大周波数に対応したサンプ
リング周期で当該ループの入力信号のサンプリング及び
該サンプリングデータを使ったディジタル演算を行うよ
うにし、各ループへの入力信号の取込み及びその演算に
最小限必要なデータ量にする。
御系をディジタル化したディジタルコントローラにおい
て、各ループの入力信号の最大周波数に対応したサンプ
リング周期で当該ループの入力信号のサンプリング及び
該サンプリングデータを使ったディジタル演算を行うよ
うにし、各ループへの入力信号の取込み及びその演算に
最小限必要なデータ量にする。
Ｆ、実施例
図は本発明の一実施例を示す制御態様図である。
１＋”１−はディジタルコントローラの自動制御系の前
向きの構成要素を示し、各構成要素の伝達関数をＧ、（
Ｓ）、ｃ 、Ｃｓ ）、・・・・・・、Ｇｎ（Ｓ）で示
す。
向きの構成要素を示し、各構成要素の伝達関数をＧ、（
Ｓ）、ｃ 、Ｃｓ ）、・・・・・・、Ｇｎ（Ｓ）で示
す。
２１〜２．、は各構成要素１１〜１７に対するフィード
バック要素を示し、夫々の伝達関数をＨＩ（Ｓ ）、１
”Ｉｔ（Ｓ）、・・・・・・、１（、（Ｓ）で示ケ。
バック要素を示し、夫々の伝達関数をＨＩ（Ｓ ）、１
”Ｉｔ（Ｓ）、・・・・・・、１（、（Ｓ）で示ケ。
このような多重ループ構成の自動制御系をディジタル化
したディジタルコントローラにおいて、一般的には内側
のマイナループはど入力信号周波数が高く、即ち応答性
が高く設計されるため、本実施例ではそのサンプリング
周期Ｔ１、Ｔ２、・・・・・・Ｔｎも内側のループにな
るほど小さくされる。即ち、 ’ｒｌ＞’ｌ ・・・・・・〉Ｔｎとされる。この
サンプリング周期Ｔ１〜Ｔｎは夫々のループの入力信号
の最大周波数ω１〜ω。からＴ、＝（π／ω、）／ｉ。
したディジタルコントローラにおいて、一般的には内側
のマイナループはど入力信号周波数が高く、即ち応答性
が高く設計されるため、本実施例ではそのサンプリング
周期Ｔ１、Ｔ２、・・・・・・Ｔｎも内側のループにな
るほど小さくされる。即ち、 ’ｒｌ＞’ｌ ・・・・・・〉Ｔｎとされる。この
サンプリング周期Ｔ１〜Ｔｎは夫々のループの入力信号
の最大周波数ω１〜ω。からＴ、＝（π／ω、）／ｉ。
Ｔ、−（π／ω、）／１０
Ｔ、＝（π／ω。）／１０
として求められる。
従って、各ループでのサンプリング周期及びこのサンプ
リングデータを使った演算は夫々の人力の最大周波数ω
、〜ω。で決まり、最大周波数の低いループは低いサン
プリング周波数による少ないデータ量を使った演算にな
って演算処理の負担を軽減しながら所望の精度を得るこ
とができる。これは自動制御系全体にも言えることで、
演算処理の負担軽減即ち計算処理速度の低いものを採用
できる。
リングデータを使った演算は夫々の人力の最大周波数ω
、〜ω。で決まり、最大周波数の低いループは低いサン
プリング周波数による少ないデータ量を使った演算にな
って演算処理の負担を軽減しながら所望の精度を得るこ
とができる。これは自動制御系全体にも言えることで、
演算処理の負担軽減即ち計算処理速度の低いものを採用
できる。
例えば、各ループでの演算時間を一定時間ｔとし、各ル
ープの入力信号の最大周波数ω１〜ω、に対応づけたサ
ンプリング周期Ｔ、−Ｔｎが２の階乗の関係にあるとき
、 Ｔ、、＝２Ｔ、。
ープの入力信号の最大周波数ω１〜ω、に対応づけたサ
ンプリング周期Ｔ、−Ｔｎが２の階乗の関係にあるとき
、 Ｔ、、＝２Ｔ、。
演算をｎ回行うには従来方法では演算時間ＴｐがＴｐ＝
ｎｔＸｎ＝ｎ″ｔ となるのに対して、本発明による演算時間ＴｓはＴｓ＝
ｔ＋２ｔ−４−・−・（ｎ−ｆ）ｔ＋ｎｔとなる。従っ
て、本発明では だけ短縮できる。
ｎｔＸｎ＝ｎ″ｔ となるのに対して、本発明による演算時間ＴｓはＴｓ＝
ｔ＋２ｔ−４−・−・（ｎ−ｆ）ｔ＋ｎｔとなる。従っ
て、本発明では だけ短縮できる。
なお、多数の入力信号をマルチプレクサで時分割で取込
むときには、該マルチプレクサの人力切換手順をサンプ
リング周期Ｔ、〜Ｔｎの比に応じて決定制御することで
実現される。
むときには、該マルチプレクサの人力切換手順をサンプ
リング周期Ｔ、〜Ｔｎの比に応じて決定制御することで
実現される。
Ｇ１発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、各ループの入力信号の
最大周波数に応じて当該ループの入力信号のサンプリン
グ及び演算の周期とするため、自動制御系のディジタル
演算のデータ処理債を低減しながら所期の精度を得るこ
とができる効果がある。
最大周波数に応じて当該ループの入力信号のサンプリン
グ及び演算の周期とするため、自動制御系のディジタル
演算のデータ処理債を低減しながら所期の精度を得るこ
とができる効果がある。
図面は本発明の一実施例を示ケ制御態様図である。
１、．１．・・・前向きの構成要素、２．．２ｎ・・・
フィードバック要素。 実施例の制御態様図
フィードバック要素。 実施例の制御態様図
Claims (1)
- （１）多重ループの自動制御系をディジタル化したディ
ジタルコントローラにおいて、各ループの入力信号の最
大周波数に対応したサンプリング周期で当該ループの入
力信号のサンプリング及び該サンプリングデータを使っ
たディジタル演算を行うことを特徴とするディジタルコ
ントローラの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63158304A JP2638940B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | ディジタルコントローラの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63158304A JP2638940B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | ディジタルコントローラの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH027109A true JPH027109A (ja) | 1990-01-11 |
| JP2638940B2 JP2638940B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=15668698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63158304A Expired - Fee Related JP2638940B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | ディジタルコントローラの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2638940B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54124174A (en) * | 1978-03-22 | 1979-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | Control synchronized independent type instrument controller |
| JPS6340867A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 振幅値演算装置 |
-
1988
- 1988-06-27 JP JP63158304A patent/JP2638940B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54124174A (en) * | 1978-03-22 | 1979-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | Control synchronized independent type instrument controller |
| JPS6340867A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 振幅値演算装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2638940B2 (ja) | 1997-08-06 |
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|---|---|---|---|
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