JPH0271992A

JPH0271992A - 遠隔マニピュレータの安定装置

Info

Publication number: JPH0271992A
Application number: JP19648889A
Authority: JP
Inventors: Gerard Streiff; ジェラール　ストレイフ
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 1988-08-05
Filing date: 1989-07-28
Publication date: 1990-03-12
Anticipated expiration: 2012-08-20
Also published as: DE68910217T2; DE68910217D1; EP0354126B1; FR2635221B1; JP2642485B2; EP0354126A1; FR2635221A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、遠隔マニピュレータ用の安定化装置に関する
ものである。

従来の技術ａＫマニピュレータのアームの位置は、適当す装置によ
り安定させなければならない。さもなければ、アームを
伝わって工具に加わる力または工具を介してアームに伝
わる力によって移送装置の位置ずれが起こり、調整に狂
いが生じる。従来、遠１１マニピュレータのアームは、
遠隔マニピュレータの位置を保つのに十分な剛性を有す
る移送装置に取り付けられている。しかし、このような
装置は高価で、大型になり、大抵の場合には特定設備用
として設計されているため、どこへでも移動するという
ことができなかった。

発明が解決しようとする課題本発明の目的は、上記欠点のない、取り扱い易く且つ実
用的な安定化装置を提供することにある。

課題を解決するための手段本発明の遠隔マニピュレータ装置を安定化させる装置は
、作業領域内を走行する移動装置によって支持され且つ
先端にクランプ具を有する可動アームを備えた遠隔マニ
ピュレータに適用される。

本発明の特徴は、上記遠隔マニピュレータ装置が上記移
動装置に吊り下げられており、この遠隔マニピュレータ
装置には複数のケーブルのリールが取り付けられており
、各ケーブルの先端は固定要素で終わっており、上記ク
ランプ具がこの固定要素を把持して上記作業領域内に配
置された固定サポートに固定できるようになっている点
にある。

上記のリールは自動巻き取り装置と、ケーブルがリール
から引き出された後に、それを固定する手段とを有して
いるのが好ましい。

以下、本発明の実施例を添付図面を用いて詳細に説明す
るが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない
。

実施例第１図には、作業領域２を区画している気密な壁１が示
しである。この作業領域２内の地面から離れた上方空間
には２本の平行な天井レール３が設けられており、各レ
ール３上を滑車またはローラ５を備えた移動台車４が走
行する。ローラ５の一方は遠隔操縦モータ６で駆動され
る。２つの移動台車４は２本の横断レール７によって連
結されている。従って、遠隔操縦モータ６が駆動される
と、２台の移動台車４は天井レール３に沿って移動する
。

移動袋＠８にはローラ９が設けられていて、横断レール
７に沿って移動できるようになっている。

このローラ９の一方が遠隔操縦モータｌＯによって駆動
されると、移動装置８は横断レール７に沿って移動する
。

従って、移動装置８を作業゛領域２の任意の点の上に移
動させることが可能である。また、作業領域２には後で
説明する受は側の固定サポート１１が設けられている。

移動装置８には遠隔マニピュレータ装置が取り付けられ
ている。すなわち、移動装置８の下側には吊り下げ具１
２が設けられており、この吊り下げ具１２の先端には巻
き上げ機１３が設けられている。

この巻き上げ機１３にはウェイト１５を備えたロッド１
４が回動可能に取り付けられている。このロッド１４の
他端に設けられた下側プレート１６にはスリング１８の
り−ル１７が固定されている。スリング１８はケーブル
１９で構成され、その先端はフック２０になっており、
このフック２０と反対側の部分は上記リール１７に巻き
付けられている、より正確には、リール１７内部の回転
ウィンチ２１の回りに巻き付けられている。この回転ウ
ィンチ２１はコイルバネ２２によってリール１７に接続
されている。ケーブル１９は小型の凹型固定台２３を通
っている。この門型固定台２３は各リール１７の前方で
下側プレート１６上に設けられており、その上側部分に
は内部ネジが切られ、この内部ネジと螺合したネジ棒２
４の上端にはハンドル２５が取り付けられており、その
下端にはローレフト加工された円盤２６が取り付けられ
ている。

上記フック２０が固定されていないときには、ケーブル
１９は自動的にリール１７に巻き取られるが、ハンドル
２５を操作してローレフト加工された円盤２６でケーブ
ル１９を押圧することによって、ケーブル１９を固定す
ることができるようになっている。

ロッド１４は上記の下側プレート１６から遠隔マニピュ
レータ５０の所までさらに下まで延びている。

すなわち、ロッド１４は制御ブロック２８を介して遠隔
マニピュレータ５０に連結されている。この制御ブロッ
ク２８には遠隔マニピュレータ５０をロッド１４に対し
て垂直軸線の回りで回転させる減速装置付きモータ２９
が設けられている。遠隔マニピユレータ５０は後部コン
テナ２７によって構成されており、この後部コンテナ２
７からは、互いに連続した肩部材３１と、後方アーム３
２と、前方アーム３３と、クランプ装置３４とによって
構成されるスレーブアーム３０が延びている。スレーブ
アーム３０の各部品は一平面内で互いに変位し得るよう
に関節接続しており、肩部材３１は、前記平面を貫通す
る軸線の周りを回動可能な連接器を介して遠隔マニピュ
レータ５０の後部コンテナ２７に結合されている。肩部
材３１は一定の自由度で子息の位置を取ることができる
ようになっており、これらの位置は減速装置付きモータ
３５と、それによって駆動されるプーリ３６とベルト３
７を介して駆動される隣接部材とによって調節される。

図では、後部コンテナ２７と肩部材３１との間の動作に
自由度を与える組立体のみが示しであるが、同様な自由
度を他の部材の動作に与える与えるために、同様な機構
が設けられている。

クランプ具３４は、前方アーム３３に回転可能に取付け
られた柄部４０を有している。また、クランプ具３４は
２対のロッド４１を有し、各対のロッド４１に；ま顎部
４２がリンク結合している。これら２対のロッド４１は
、一端が上記柄部４０に関節接続され、他端は中央のリ
ンク４３の一端に関節接続されている。

このリンク４３の他端は単一の制御ロッド４４に関節接
続されている。この制御ロッド４４は上記柄部４０中ま
で延びでランク部４５になっており、このランク部４５
は、例えば、歯車装置付モータ４６によって駆動される
。制御ロッド４４が並行動作をすると、リンク目が動か
され、最終的には２対のロッド４１が互いに反対方向に
回動して、顎部４２が互いに接近または離反する。

図示した例では、前記の受は側の固定サポート１１がリ
ング４７で構成されており、このリング４７は支柱４８
または壁１上に設けられている。上記のフック２０はこ
のリング４７に取り付けられる。

昨月本発明の装置をスレーブアーム３ｏを用いて実際に作動
させる場合には、フック２ｏを固定したいリング４７の
所の近くまで天井走行うレーンを移動させた後、ケーブ
ル１９のフック２ｏの近傍をアーム３゜で摘んでフック
２０をリング４７の方向へ引き出し、それをリング４７
に引っ掛ける。十分な数のスリング１８に対してこの操
作を繰り返した後でも、移動クレーンを用いることによ
って、作業をしたい位置にアーム３０を移動させること
ができる。この際、ケーブル１９は前記コイルバネ２２
のカでリール１７に巻き戻され、あるいは、リール１７
から引き出される。必要な場合には、アーム３ｏの向き
を制御ブロック２８によって変えることもできる。こう
して、遠隔マニピュレータ５ｏは、コイルバネ２２の張
力によって十分に正しい位置に維持されるということは
理解できよう。この遠隔マニピュレータ５ｏの固定をさ
らに効果的にするためには、例えば、上記門型固定台２
３で構成されるケーブル１９の固定装置を用いるのがよ
い。

遠隔マニピュレータ５０の固定が完了した後は、アーム
３０を用いて所定の作業を実行する。この作業が終了し
たら、必要に応じてアーム３０を用いてローレット加工
された円盤２６を持ち上げ、移動クレーンを動かし、リ
ング４７からフック２０を外してケーブル１９を巻き取
る。これで、本発明の装置を直ちに別の作業に使用する
ことができる。

本発明の装置は極めて簡単且つ実用的なものである。本
発明の装置は、遠隔マニピュレータ５０の向きが変動す
るのを防止するのに必要な適当な数のリール１７シか必
要としない。実際には、最低３つ、好ましくは等しい角
度で伸びる３つのリール１７が必要である。

本発明の装置は、液中（例えば液体ピット中）で作業す
る防水アームを用いる場合にも完全に適用可能であると
いうことを理解する必要がある。

この場合には、フック２０の代わりに吸盤を用い、アー
ム３０を用いてこの吸盤を液体ピットの壁に固定するこ
とができる。

本発明は、種々の異なった方法で実施可能である。例え
ば、上記移動クレーンの代わりに単一のレール上を走行
する簡単なプーリブロックを用いることができる。また
、上記ブロック１３を簡単なフックに代えることもでき
る。上記フック２０およびリング４７は任意の適当な固
定・受は具に変えることが可能である。上記リール１７
は種々の異なる構成にすることができ、上記のコイルバ
ネ２２は適当なモータ装置に変えることができる。また
、上記の固定手段２３．２６をブレーキ装置または逆転
制御式のモータ装置に代えることもできる。上記の遠隔
マニピュレータ５０としては、特に、ラ　カレー　ヌ（
Ｌａ　Ｃａ１ｈｅｎｅ）社が製造している！、ＩＡ　２
３’、ｌが適しているが、もちろん池の装置でもよい。

この点は商業的に人手可能か否かの問題である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従う安定化装置と、この安定化装置
が走行する作業領域との平面部分図である。第２図は、上記安定化装置の詳細側面図である。第３図および第４図は、本発明の安定化装置の各詳細図
である。〔主な参照番号〕２・・・作業領域、５．９・ローラ、８・・・移動装置、１８・・・スリング、２０・・・フック、２３・・・固定台、３４・・・クランプ、４・・・移動台車、６．１０・モータ、１７・・・リール、１９・・・ケーブル、２２・・・バネ、３０・・・アーム、４７・・・固定サポート代理人フＰ理士越場隆、−ｈ− へ〜゛

Claims

【特許請求の範囲】

（１）作業領域（２）内を走行する移動装置（８）によ
って支持され且つ先端にクランプ具（３４）を有する可
動アーム（３０）を備えた遠隔マニピュレータ（５０）
を安定化させる装置において、上記遠隔マニピュレータ装置（５０）が上記移動装置（
８）に吊り下げられており、この遠隔マニピュレータ装
置（５０）には複数のケーブル（１９）のリール（１７
）が取り付けられており、各ケーブル（１９）の先端は
固定要素（２０）で終わっており、上記クランプ具（３
４）がこの固定要素（２０）を把持して上記作業領域（
２）内に配置された固定サポート（４７）に固定できる
ようになっていることを特徴とする装置。
（２）上記リール（１７）が、ケーブル（１９）を巻き
取るバネ（２２）を具備していることを特徴とする請求
項１に記載の装置。
（３）ケーブル（１９）を固定する少なくとも１つの固
定手段（２３、２６）を具備していることを特徴とする
請求項１または２に記載の装置。
（４）上記固定要素がフック（２０）であり、前記固定
サポートがリング（４７）であることを特徴とする請求
項１から３のいずれか１項に記載の装置。