JPH0274185A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0274185A JPH0274185A JP63226119A JP22611988A JPH0274185A JP H0274185 A JPH0274185 A JP H0274185A JP 63226119 A JP63226119 A JP 63226119A JP 22611988 A JP22611988 A JP 22611988A JP H0274185 A JPH0274185 A JP H0274185A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- cam curve
- command
- command value
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はダイレクト・ドライブ・モータ（以下、ＤＤモ
ータとする）を制御する装置の改良に関するものである
。
ータとする）を制御する装置の改良に関するものである
。
［従来の技術］
従来、ロボ・ットアームの関節駆動に用いるモータでは
、アームを始点から終点まで移動させる場合は、モータ
に台形速度曲線または三角速度曲線で表わされる速度指
令信号を与えていた。
、アームを始点から終点まで移動させる場合は、モータ
に台形速度曲線または三角速度曲線で表わされる速度指
令信号を与えていた。
しかし、台形速度曲線や三角速度曲線を用いて速度制御
をすると、モータの加速度が不連続になるため、高速回
転時にアームが振動するという問題点があった。
をすると、モータの加速度が不連続になるため、高速回
転時にアームが振動するという問題点があった。
これを防止するために、スプライン曲線で表わされた速
度曲線を用いてモータを滑らかに回転させるものがある
。
度曲線を用いてモータを滑らかに回転させるものがある
。
［発明が解決しようとする課Ｉｌｌ］
このようにすると、速度パターンはアルゴリズムにより
固定され、また速度演算が複雑になってリアルタイム処
理には向かないという問題点があった。
固定され、また速度演算が複雑になってリアルタイム処
理には向かないという問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、モータを滑らかに回転させることができ、短
時間で指令値を算出でき、しかも指令値の曲線パターン
に自由度があるモータの制御装置を実現することを目的
とする。
のであり、モータを滑らかに回転させることができ、短
時間で指令値を算出でき、しかも指令値の曲線パターン
に自由度があるモータの制御装置を実現することを目的
とする。
し課題を解決するための手段］
本発明は、
ダイレクト・ドライブ・モータの制御装置において、
モータの回転変位と時間を無次元化したデータを対応さ
せたカム曲線テーブルが複数種類用意されたカム曲線メ
モリと、 指令値に応じて前記カム曲線メモリ中のカム曲線テーブ
ルを選択する曲線選択部と、 選択したカム曲線テーブルを参照しながら無次元化演算
を行って、指令値に含まれたモータの駆動対象物の移動
距離と移動時間を満足する指令値を算出する指令値算出
部と、 算出した指令値をもとにモータを駆動するドライバ、 を具備しなモータの制御装置である。
せたカム曲線テーブルが複数種類用意されたカム曲線メ
モリと、 指令値に応じて前記カム曲線メモリ中のカム曲線テーブ
ルを選択する曲線選択部と、 選択したカム曲線テーブルを参照しながら無次元化演算
を行って、指令値に含まれたモータの駆動対象物の移動
距離と移動時間を満足する指令値を算出する指令値算出
部と、 算出した指令値をもとにモータを駆動するドライバ、 を具備しなモータの制御装置である。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にがかるモータの制御装置の一実施例の
構成図である。
構成図である。
図で、１０はモータの駆動対象物の移動距離（ストロー
ク）及び移動時間と後述するカム曲線テーブルの種類の
データが入力されるキーボード、２０はキーボード１０
の入力を受けこの入力に応じたＮＣコマンドを出力する
データ入力部、３０はデータ入力部２０からのＮＣコマ
ンドが格納される不揮発性のメモリである。
ク）及び移動時間と後述するカム曲線テーブルの種類の
データが入力されるキーボード、２０はキーボード１０
の入力を受けこの入力に応じたＮＣコマンドを出力する
データ入力部、３０はデータ入力部２０からのＮＣコマ
ンドが格納される不揮発性のメモリである。
４０はメモリ３０からＮＣコマンドを逐次取出して実行
するインタプリタである。
するインタプリタである。
５０は複数種類のカム曲線テーブル５０．〜５０１が設
けられたカム曲線メモリである。ここで、カム曲線テー
ブルはモータの回転変位と時間を無次元化したデータを
対応させたテーブルである。
けられたカム曲線メモリである。ここで、カム曲線テー
ブルはモータの回転変位と時間を無次元化したデータを
対応させたテーブルである。
６０はカム曲線指令部であり、インタプリタ４０から与
えられたカム曲線の種類のデータからカム曲線テーブル
５０１〜５０１の中の１つを選択し、選択したカム曲線
テーブルを参照しながら、インタプリタ４０から与えら
れたストロークと移動時間を満足する指令値を算出する
。
えられたカム曲線の種類のデータからカム曲線テーブル
５０１〜５０１の中の１つを選択し、選択したカム曲線
テーブルを参照しながら、インタプリタ４０から与えら
れたストロークと移動時間を満足する指令値を算出する
。
７０はカム曲線指令部６０が算出した指令値をもとに、
モータ回転位置が指令値に一致するようにＤＤモータ８
０を制御する位置決めサーボドライバである。
モータ回転位置が指令値に一致するようにＤＤモータ８
０を制御する位置決めサーボドライバである。
このように構成した装置の動作を説明する。
キーボードｌＯによりデータ入力部２０を介してＮＣコ
マンドがメモリ３０に書込まれる。インタプリタ４０は
メモリ３０からＮＣコマンドを逐次取出して実行する。
マンドがメモリ３０に書込まれる。インタプリタ４０は
メモリ３０からＮＣコマンドを逐次取出して実行する。
モータの動作指令を行う場合は、インタプリタ４０はカ
ム曲線指令部５０に対してストローク、移動時間及びカ
ム曲線テーブルの種類のデータを与え、タイマ４１を用
いて時間τ毎にサンプリングする。
ム曲線指令部５０に対してストローク、移動時間及びカ
ム曲線テーブルの種類のデータを与え、タイマ４１を用
いて時間τ毎にサンプリングする。
カム曲線は第２図に示すように、一定時間ΔＴ毎にモー
タの回転変位と時間の無次元化データの関係を表わした
グラフである。カム曲線テーブルは第３図に示すように
、時間Δ′■゛毎にカム曲線のデータを対応させたデー
タと、テーブルのピッチの逆数１／ΔＴと、無次元最大
速度Ｖ、と、無次元最大加速度ＡＭが記憶されている。
タの回転変位と時間の無次元化データの関係を表わした
グラフである。カム曲線テーブルは第３図に示すように
、時間Δ′■゛毎にカム曲線のデータを対応させたデー
タと、テーブルのピッチの逆数１／ΔＴと、無次元最大
速度Ｖ、と、無次元最大加速度ＡＭが記憶されている。
カム曲線指令部６０はタイマ４１によりτ秒毎に起動さ
れる。カム曲線指令部６０の動作を第４図のタイムチャ
ートで説明する。
れる。カム曲線指令部６０の動作を第４図のタイムチャ
ートで説明する。
第４図で、まず、処理Ａ１により、移動実時間Ｒｔを更
新し、その後、処理Ａ２により更新した時間を無次元時
間Ｔに変換する。
新し、その後、処理Ａ２により更新した時間を無次元時
間Ｔに変換する。
次に、処理Ａ３で無次元時間］゛からカム曲線テーブル
におけるインデックス（テーブル中の該当する無次元時
間）ΔＴ１を求める。
におけるインデックス（テーブル中の該当する無次元時
間）ΔＴ１を求める。
ここで、処理Ａ４でカム曲線テーブルのデータを用いて
次式で与えられる内挿演算により無次元Ｓ（ΔＴ１）：
時間ΔＴπにおけるＳの値Ｓ（Δ１゛π。、）：時間Δ
’ｒＴＬ＋＋におけるＳの値 その後、処理Ａ５で無次元変位Ｓを実変位Ｓに変換する
。そして、処理Ａ６で実変位Ｓをドライバに指令信号と
して送る。
次式で与えられる内挿演算により無次元Ｓ（ΔＴ１）：
時間ΔＴπにおけるＳの値Ｓ（Δ１゛π。、）：時間Δ
’ｒＴＬ＋＋におけるＳの値 その後、処理Ａ５で無次元変位Ｓを実変位Ｓに変換する
。そして、処理Ａ６で実変位Ｓをドライバに指令信号と
して送る。
次に、処理Ａ７によりＴ≧１になったらカム曲線指令部
６０の処理を終了し、ならない場合は再びＡ１からの処
理を繰返す。
６０の処理を終了し、ならない場合は再びＡ１からの処
理を繰返す。
なお、インタプリタ４０にモータの最高速度をチエツク
する手段を設けてもよい、すなわち、最大速度Ｖ０が、 ■。≦（ｈ／ｌｕ）・ＶＢ になったときにエラーとする手段を設けてもよい。
する手段を設けてもよい、すなわち、最大速度Ｖ０が、 ■。≦（ｈ／ｌｕ）・ＶＢ になったときにエラーとする手段を設けてもよい。
［効果］
本発明によれば次の効果が得られる。
■複数種類のカム曲線テーブルを記憶しておき、これら
は選択可能になっているため、目的に応じた速度と加速
度になるようにモータを制御できる。
は選択可能になっているため、目的に応じた速度と加速
度になるようにモータを制御できる。
■カム曲線テーブルは無次元化されているため、任意の
ストロークと移動時間の組合せにも対応可能である。
ストロークと移動時間の組合せにも対応可能である。
■カム曲線テーブルは予め用意されているため、短時間
で指令値を算出できる。
で指令値を算出できる。
第１図は本発明にかかるモータの制御装置の一実施例の
構成図、第２図〜第４図は第１図の装置の動作説明図で
ある。 １０・・・キーボード、２０・・・データ入力部、３０
・・・メモリ、４０・・・インタプリタ、５０・・・カ
ム曲線メモリ、５０１〜５０１・・・カム曲線テーブル
、６０・・・カム曲線指令部、７０・・・位置決めサー
ボドライバ、８０・・・ＤＤモータ。 ン Ｏ 第１図 第２図 無斌元晴間（Ｔ） 第３図
構成図、第２図〜第４図は第１図の装置の動作説明図で
ある。 １０・・・キーボード、２０・・・データ入力部、３０
・・・メモリ、４０・・・インタプリタ、５０・・・カ
ム曲線メモリ、５０１〜５０１・・・カム曲線テーブル
、６０・・・カム曲線指令部、７０・・・位置決めサー
ボドライバ、８０・・・ＤＤモータ。 ン Ｏ 第１図 第２図 無斌元晴間（Ｔ） 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ダイレクト・ドライブ・モータの制御装置において、 モータの回転変位と時間を無次元化したデータを対応さ
せたカム曲線テーブルが複数種類用意されたカム曲線メ
モリと、 指令値に応じて前記カム曲線メモリ中のカム曲線テーブ
ルを選択する曲線選択部と、 選択したカム曲線テーブルを参照しながら無次元化演算
を行って、指令値に含まれたモータの駆動対象物の移動
距離と移動時間を満足する指令値を算出する指令値算出
部と、 算出した指令値をもとにモータを駆動するドライバ、 を具備したモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226119A JPH078160B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226119A JPH078160B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0274185A true JPH0274185A (ja) | 1990-03-14 |
| JPH078160B2 JPH078160B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=16840137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63226119A Expired - Fee Related JPH078160B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078160B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0437910A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Yokogawa Electric Corp | 軸の制御システム |
| WO1999046648A1 (en) * | 1998-03-12 | 1999-09-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servo system control device and control method |
| WO2002091089A1 (en) * | 2001-04-27 | 2002-11-14 | Citizen Watch Co., Ltd. | Automatic lathe, method for controlling the same, and device for controlling the same |
| DE4112165B4 (de) * | 1991-04-13 | 2005-04-07 | Carl Zeiss Jena Gmbh | Anordnung zur manuellen Steuerung eines oder mehrerer Motoren |
| JP2008296315A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Nodakku Kk | 水中掘削装置 |
-
1988
- 1988-09-09 JP JP63226119A patent/JPH078160B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0437910A (ja) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Yokogawa Electric Corp | 軸の制御システム |
| DE4112165B4 (de) * | 1991-04-13 | 2005-04-07 | Carl Zeiss Jena Gmbh | Anordnung zur manuellen Steuerung eines oder mehrerer Motoren |
| WO1999046648A1 (en) * | 1998-03-12 | 1999-09-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servo system control device and control method |
| US6333613B1 (en) | 1998-03-12 | 2001-12-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servo system control device and control method |
| WO2002091089A1 (en) * | 2001-04-27 | 2002-11-14 | Citizen Watch Co., Ltd. | Automatic lathe, method for controlling the same, and device for controlling the same |
| US6815917B2 (en) | 2001-04-27 | 2004-11-09 | Citizen Watch Co., Ltd. | Automatic lathe, method for controlling the same, and device for controlling the same |
| JP2008296315A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Nodakku Kk | 水中掘削装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH078160B2 (ja) | 1995-01-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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