JPH0274473A - 車両用後輪舵角制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両用後輪舵角制御装置、特に、車両後端の
張り出し量を増大させることなく低車速域における小回
り性を向上させる後輪舵角制御技術に関する。

（従来の技術） 乗用車においては、一般にホイールベースを拡大するこ
とにより、■高速域での操安性・乗心地が向上する、■
居住スペースが拡大する等のメリットか得られることが
知られている。

一方、ロングホイールベース化に伴ない、小回り性が悪
化し、市街地等で通常１回で曲れる曲がり角で数回の切
り返しが必要となったり、内輪差か大きくなるので縁石
等にこすり易くなったり、Ｕターンに必要な道幅が増加
する等の問題がある。

この様な理由から、特に日本の道路事情下では大幅なロ
ングホイールベース化は困難で、国産乗用車を例にとる
と、排気量１℃の車でホイールベース約２．３ｍである
のに対し、排気量３℃の車でも約２．７ｍであり、排気
量、車重、全畏の割にホイルベースの長さは大きく変わ
らないのが現状である。

また、四輪操舵車においては、前輪に対し後輪の舵角を
逆方向に操舵することにより小回り性を向上させ、旋回
半径及び内輪差を縮小出来ることは古くから知られてお
り、既に、このような逆相操舵を持つ四輪操舵車が市販
されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の逆相操舵を持つ四輪操
舵車にあっては、後輪の舵角を最大５゜に抑え、車体後
端の幅が最大車幅より小さめな造形とする等によって後
端の張り出し量をドアミラーの出っ張り量以内に抑える
ような構成としているに過ぎず、後輪逆相操舵により後
端の張り出し量が増加するという問題は本質的に改善さ
れていない。

この為、車体に造形上の制約が課せられる他、四輪操舵
による大幅な小回り性の向上に支えられる超ロングホイ
ールベース化を達成出来ない。

本発明は、上述のような問題に着目してなされたもので
、十分な小回り性を持った超ロングホイールへ−ス車の
実現が出来る車両用後輪舵角制御装置の開発を課題とす
る。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本発明の車両用後輪舵角制御
装置では、旋回半径縮小のための後輪逆相操舵を基本と
しながら、車両前端側の定点Ａの通過した軌跡を記憶し
、後端側の定点Ｂがその軌跡の内側に入るように必要に
応じて後輪逆相操舵量を制限する手段とした。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、ステアリ
ングホイールのハンドル角もしくは前輪実舵角を検出す
る前輪舵角検出手段ａと、車速を検出する車速検出手段
すと、前記前輪舵角検出量θ及び車速検出ｉＶを入力し
て後輪舵角目標値６Ｒを設定する後輪舵角目標値設定部
Ｃと、実際の接輪舵角ろ８が後輪舵角目標値δ８に一致
するように後輪舵角可変機構を制御する後輪舵角制御部
ｄとを備えた車両用後輪舵角制御装置において、前輪舵
角検出量θに所定の舵角比を乗じて後輪舵角δＲ１を演
算する主後輪舵角演算部ｅと、車両の重心点Ｇの対地座
標（ｘａ、　ｙｃ）及び車両前端点近傍の任意の定点Ａ
の対地座標（ｘＡ、　ｙＡ）を計算する対地座標計算部
ｆと、所定距離△×もしくは所定時間△を走行毎に前記
定点Ａの対地座標（ＸＡ。

ｙＡ）を記憶するメモリ群から成る車両前端点軌跡記憶
部９と、前輪舵角検出量θと車両前端点軌跡データに基
づき、車両後端点近傍の任意の定点臼の旋回外側への張
り出し量を制限するように後輪舵角制限量ろ。ａ８を計
算する後輪舵角制限量演算部りと、前記主後輪舵角演算
部ｅで演算される後輪舵角６Ｒ１と、前記後輪舵角制限
量演算部りで演算される後輪舵角制限量δ８゜２．に基
づき後輪舵角目標値δ８を決定する後輪舵角目標値決定
部１と、を前記後輪舵角目標値設定部Ｃに有することを
特徴とする手段とした。

尚、前記対地座標計算部ｆは、前輪舵角検出量０と車速
検出量Ｖと後輪舵角目標値δ９に基づき車両重心点Ｇの
ヨーレートφ及び横速度ｖｙを推定し、該ヨーレート推
定値φに基づき積分器もしくは積分相当の演算によりヨ
ー角中を推定し、前記車速検出量Ｖと横速度推定値Ｖｙ
とヨー角推定値中に基づき２つの積分器もしくは積分相
当の演算により重心点Ｇの対地座標（ｘａ、　ｙａ）を
計算し、ヨー角推定値中と重心点対地座標（ｘａ、　ｙ
ａ）に基づき車両の定点Ａの座標（ｘＡ、　ｙＡ）を計
算する計算部であっても良い。

また、前記定点へ及び定点Ｂが各々車両全面及び後面の
中央である場合に、前記後輪舵角制限量演算部りは、現
時点での車体固定座標の後車軸Ｘ座標（車体前後方向）
における前端点軌跡データに基づき、現時点の後車軸Ｘ
座標を将来定点臼が通過する場合に、該定点臼が前記定
点Ａの軌跡上に来ると予測される舵角をもって後輪舵角
制限量６８゜１ｏとする演算部であっても良い。

（作　用） 旋回時には、後輪舵角目標値設定部Ｃにおいて、ステア
リングホイールのハンドル角もしくは前輪実舵角を検出
する前輪舵角検出手段ａからの前輪舵角検出量θ及び車
速を検出する車速検出手段すからの車速検出量Ｖを入力
して後輪舵角目標値δ８が設定され、後輪舵角制御部ｄ
において、実際の後輪舵角δ□が後輪舵角目標値δ８に
一致するように後輪舵角可変機構が制御される。

ここで、後輪舵角目標値設定部Ｃでの演算処理を詳しく
述べると、主後輪舵角演算部ｅで前輪舵角検出量θに所
定の舵角比を乗じて後輪舵角６Ｒ８が演算される。

また、対地座標計算部ｆで車両の重心点Ｇの対地座標（
ｘａ、　ｙａ）及び車両前端点近傍の任意の定点Ａの対
地座標（ＸＡ、　ＹＡ）が計算され、車両前端点軌跡記
憶部９で所定距離Δ×もしくは所定時間Δを走行毎に定
点Ａの対地座標（ｘＡ、　ｙＡ）が記憶される。

そして、後輪舵角制限量演算部りでは、前輪舵角検出量
θと車両前端点軌跡データに基づき、車両後端点近傍の
任意の定点Ｂの旋回外側への張り出し量を制限するよう
に後輪舵角制限量６□、８が計算される。

次いで、後輪舵角目標値決定部ｌにおいて、主後輪舵角
演算部ｅで演算される後輪舵角５　Ｒ１と、後輪舵角制
限量演算部りで演算される後輪舵角制限量ろＲ〜８に基
づき後輪舵角目標値ろ、が決定されることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。

第２図は実施例の車両用後輪舵角制御装置の全体ブロッ
ク構成図で、前輪のハンドル操舵角θを検出する操舵角
センサ１と、所定距離ΔＸ走行毎にパルスを出力するこ
とで車速Ｖを検出する車輪速センサ２と、後輪舵角目標
値ろ９を設定する後輪舵角目標値設定部３と、油圧アク
チュエータ等による後輪舵角可変機構を含む後輪舵角制
御部４と、実後輪舵角δ８が与えられる四輪操舵車５に
より構成され、電気的に制御可能な四輪操舵システムと
しては一般的なものである。

第３図は本発明の特徴である後輪舵角目標値設定部３の
内容を詳細に示したブロック図であり、主後輪舵角演算
部１０と、ヨーレート・横速度計算部２０と、ヨー角推
定部２１と、座標計算部２２と、前端点軌跡記憶部３０
と、座標変換・後端点ｙ座標許容値計算部４０と、後輪
舵角制限量計算部４１と、後輪舵角目標値決定部５０と
を備えている。

前記主後輪舵角演算部１０は、制御対象車両をモデル車
と同一の旋回半径で旋回させるための後輪舵角δ８．を
演算する演算部である。

前記ヨーレート・横速度計算部２０は、操舵角θ、車速
Ｖ、後輪舵角目標値δ８に基づきヨーレーチφと重心点
Ｇの横速度ｖｙを推定により計算する計算部である。

前記ヨー角推定部２１は、ヨーレート推定値φを積分し
てヨー角中を推定する推定部である。

前記座標計算部２２は、車速Ｖ、横速度推定値Ｖｙ、　
　ヨー角推定値中に基づき重心点Ｇ及び前端点Ａの対地
座標（Ｘａ、　Ｙａ）　、　（ＸＡ、　ＹＡ）を求める
計算部である。

前記前端点軌跡記憶部３０は、前端点Ａの対地座標デー
タを記憶するメモリ群から成り、所定距離△×走行毎に
データシフトを行なう記憶部である。

前記座標変換・後端点ｙ座標許容値計算部４０は、重心
点Ｇの対地座標（ＸＧ、ＹＧ）とヨー角推定値中に基づ
き前端点軌跡データ（Ｘｉ、Ｙｉ）の座標変換を行ない
車体固定座標（ｘｉ、ｙｉ）を求め、次に、車体固定座
標（ｘｉ、ｙｉ）に基づき後車軸×座標における後端点
ｙ座標許容値ＹＲＷを求める計算部である。

前記後輪舵角制限量計算部４１は、後端点ｙ座標許容値
ＹＲｗ及び操舵角θ、車速Ｖに基づき後輪舵角制限量６
　Ｒｍａｘを計算する計算部である。

前記後輪舵角目標値決定部５０は、前記主後輪舵角演算
部１０で演算される後輪舵角δＲ８と、後輪舵角制限量
計算部４１で求められた後輪舵角制限量δＲｆｆｉａｗ
に基づいて後輪舵角目標値δ、を決定する決定部である
。

次に、作用を説明する。

まず、後輪舵角制御系に必要となる基本式を示す。

尚、低車速域の旋回を考える場合、車両の動特性は無視
してもさしつかえないので、定常旋回状態を考える。

また、説明を簡単にするため、車両は第４図に示すよう
にな２輪モデルを考え、前端点（Ａ点）及び後端点（８
点）は各々車両全面及び後面の中央とする。

操舵角θ及び後輪舵角６Ｒが与えられた場合のヨーレー
トφ及び重心点横速度ｖｙは、良く知られた線形近似２
自由度モデルに基づく定常状態を考えると、次式で与え
られる。

ＫＲは後輪コーナリングパワーである。

第５図に説明図として定常旋回時の後端点軌跡を示す。

後端点Ｂのすベリ角β８と半径Ｒ８は次式で表される。

また、旋回中心の車体固定座標（Ｘｏ、ｙｏ）は、重心
点座標を（０，０）とした場合、次式のように求められ
る。

・・・（２） ここで、■は車速、Ａは車両のスタビリテイファクタ、
Ｍは車両質量、し、は前輪−重心間距離、ＬＲは接輪−
重心間距離、Ｌはホイールベース（Ｌ＝ＬＦ＋ＬＲ）　
、　ｅに、は前輪等価コーナリングパワーみを考えると
、第５図中に図示した後端点Ｂの最大張り出し点は必ず
後車軸のＸ座１　（−Ｌ、）より前方へくる。そこで、
制御系の設計時には常に後車軸Ｘ座標における後端点日
の張り出し量に着目すれば良いことがわかる。

将来、後端点Ｂが後車軸×座標を通過する点を（−Ｌ　
Ｒ＋　Ｙ　ＲＷ）とすると、第５図中に示した直角二角
形を用いて次の関係式を得る。

Ｒｏ　＝　（ｘｏ　＋ＬＲ）　”　（Ｙｏ−Ｙｎｗ）　
’　　　　　　　　−（７）第６図には、本発明の制御
対象となるロングホイールベース車の例を示し、第７図
には制御目標となるモデル車の例を示す。

尚、モデル車は全長４．５ｍ、ホイールベース２．５ｍ
の排気量１．８１２クラスの一般的小型車を懇定してお
り、ロングホイールベース車はモデル車をベースにホイ
ールベースを３．３ｍに大幅に拡大し、合わせて前後の
オーバハングを詰めることにより全長は４．８ｍにとど
めている。

次に、第３図に基づき後輪舵角目標値設定部３の各処理
部での作用を説明する。

主後輪舵角演算部１０では、ホイールベースＬ、スタビ
リテイファクタＡなる制御対象車両をホイールベースＬ
＆Ｊ、スタビリテイファクタＡｕなるモデル車と同一の
半径で旋回するための後輪舵角δ８．を求める。

尚、本実施例は制御車両とモデル車のステアリングギヤ
比（Ｎ）が等しい場合について示しである。

操舵角θと後輪舵角δＲ（制御車のみ）が与えられた場
合の制御車両とモデル車の旋回半径を各々ＲＲ，、ｌと
する。

Ｒ＝　（１＋ＡＶ’）Ｌ／（θ／Ｎ−６Ｒ）　　　　　
　　　　・・・（８）Ｒｕ　＝　（＋＋ＡｕＶ’）ＬＭ
／（θ／Ｎ　）　　　　　　　　　　・（９）Ｒ＝Ｒ、
を得るための後輪舵角δ８１は、前記（８）。

尚、Ａ、≠への場合、θ、ろＲ１間の舵角比は車速Ｖの
関数となるが、第６図及び第７図に示したように、Ｌ　
＝３．３ｍ、　　Ｌ　、　＝２．５ｍの場合で、低車速
域（例えば、４０ｋｍ／ｈ以下）ではに（Ｖ）は必ず負
（逆相）となる。

ヨーレート・横速度計算部２０では、簡易的には線形近
似を用いた前記（＋）、　（２）式に基づきヨレートΦ
及び横速度Ｖｙを推定することが出来る。

尚、車両の幾何学的非線形性を考慮してヨーレトφ及び
横速度ｖｙを計算した場合には、より精度の高い推定も
可能である。

ヨー角惟足部２１では、ヨーレートφを積分する下記の
式でヨー角Φが求められる。

中＝ｆ、シｄｔ 座標計算部２２では、まず、重心点対地座標（ｘａ、　
ＹＧ）を次式に基づき求める。

ＸＧ＝　Ｉ　ＣＶｘｃｏｓ中−Ｖ”／ｓｉｎ中）ｄｔ　
　　　　　　　　　・（Ｎ）Ｙａ＝　Ｊ　（Ｖｘｓｉｎ
中＋Ｖｙｃｏｓ中）ｄｔ　　　　　　　　　　−（＋２
）また、前端点対地座標（ＸＡ、ＹＡ）は（ＸＯ，ｙａ
）に基づき次のように求められる。

ＸＡ：　ａ　°ｃｏｓ中＋ＸＧ・・・（１３）ＹＡ＝　
ａ　・ｓｉｎ中＋ｙ、　　　　　　　　　　　　　　　
　　−（１４）尚、デジタルコンピュータ内で上記計算
を行なう場合、積分計算は、例えば、簡易的に Ｚ（ｔ）　＝　Ｚ（ｔ−△ｔ）＋　△ｔ−Ｚ（ｔ−Δｔ
）（オイラー法、Δｔはきざみ時間）のように計算する
ことが出来る。

前端点軌跡記憶部３０では、前記（＋３）、　（＋４）
式で得られる前端点対地座標データ（ＸＡ、ＹＡ）が所
定距離△Ｘ走行毎に記憶され、順次データがシフトされ
る。

座標変換・後端点ｙ座標許容値計算部４０では、重心点
Ｇの対地座標（ＸＧ、ＹＧ）とヨー角推定値中に基づき
前端点軌跡データ（Ｘｉ、Ｙｉ）の座標変換を行ない車
体固定座標（ｘｉ、　ｙｉ）が求められると共に、車体
固定座標（ｘｉ、　Ｖｉ）に基づき後車軸Ｘ座標におけ
る後端点ｙ座標許容値ＹＲＷが求められる。

ここで、ＹＲＷの算出法について第８図を用いて説明す
る。

第８図において、黒マル（・）で示した点が前端点記憶
部３０に記″匝された前端点Ａの対地座標データ群（Ｘ
ｉ、Ｙｉ）である。これを次式に基づき車体固定座標（
ｘｉ、　ｙｉ）に変換する。

ｘｉ＝　（Ｘｉ−Ｘａ）ｃｏｓ中＋（Ｙｉ−ＹｃＪ）　
ｓｉｎ中　　　　　　−（＋５）ｙｉ＝　（Ｙｉ−Ｙ、
）ｃｏｓ中−（Ｘｉ−Ｘａ）　ｓｉｎ中　　　　−・（
＋６）次に、車体固定座標に変換された前端点軌跡デー
タに基づきＹＲｗが求められる。前端点軌跡データ群の
うち、ｘ、≦（−ＬＦＩ）　＜Ｘ１ｌ−１なる２点の座
標データ（Ｘｏ、　ｙｎ）、　（Ｘ、−Ｉｎ　ｙｎ−＋
）より線形補間を行なうことにより、次式のようにＹＲ
Ｗを求めることが出来ｍ、：　２（ｂ−ＬＲ）Ｌｐ＋ｂ
２−Ｌｎ’る。

後輪舵角制限量計算部４１では、操舵角θ、車速Ｖ、Ｙ
Ｒｗにより後輪舵角制限量ろＲ１１８が求められる。

（４）、　（５）、　（６）、　（７）式より、両辺に
φをかけて整理すると。

（ｔｐ″′−ｂ′す（ｐｗ”）；　　＋　　２（ｂ−Ｌ
ｐ）Ｖｙ　　＝　　２　ル・・Ｔ〜　　　　　・・・　
（１９）（１９）式ニ（＋）、　（２）式を代入し、両
辺に（１＋ＡＶ’）　Ｌ／Ｖをかけると、 従って、θ、　　Ｖ　、Ｙ　Ｒｗが与えられたときのδ
ｎｍａ　＋＋とじて次式を得る。

ｎ２＝　−（２（ｂ−ＬＪ　ＬＲ＋Ｌ％−ｂ’ｌ　”　
（ｂ−ＬＲ）’・・・（２１） 尚、操舵角θと前端点軌跡データに基づき計算される後
端点ｙ座標許容値ＹＲＷの符号が等しい場合にはＹＲＷ
＝Ｏと置き換えて上記（２１）式の計算を行なう（第１
１図のフローチャート図に示す）。

後輪舵角決定部５０では、主後輪舵角演算部１０で演算
される後輪舵角δ１と、後輪舵角制限量計算部４１で求
められた後輪舵角制限量δＲｍａｓに基づいて後輪舵角
目標値ろ９が決定される。

まず、操舵角θと後輪舵角制限量δ８□８の符号が同一
の場合（前記したように６□、とθは逆符号であるので
、δＲ１と６Ｒ□８が逆符号の場合）には、本発明の制
御系は低車速域逆相操舵を基本として設計されているの
で６Ｒ−０とする。

操舵角θと後輪舵角制限量δＲｍａｇの符号が逆の場合
（６Ｒ１と６９□８か同符号の場合）には、δ８．と６
８゜ａｍの絶対値を比較し、絶対値が小なる方をもって
後輪舵角目標値ろ８とする。

第９図、第１０図、第１１図には上記説明に対応したフ
ローチャート図を示す。

尚、車速Ｖは△Ｘ走行毎に検出される車輪速パルスより
計算で求めることが出来るし、また、光学式車速計等の
ように直接対地車速検出可能な車速計を加えて検出する
ことも出来る。

また、本実施例では、前輪に対し後輪を逆相に操舵する
かもしくはゼロに限定した場合であるので、後述するよ
うに、据切り発進等では、２ＷＳ並のわずかな復端点の
張り出しか生じるか、同相操舵も許容し、θと５　ＲＭ
ａＭか同符号の場合、δ８＝０とせずδ８＝ろＲｍｓ　
ｘとすることにより、更に、張り出し量を減じることも
可能である。

本発明を適応した場合の据切り　１８０°旋回（Ｕター
ン）のシュミレーション結果（第１２図及び第１３図）
を、通常の逆相操舵のみの場合での結果（第１４図及び
第１５図）と比較して示す。

本シュミレーションにおいては、制御対象車両（Ｌ＝３
．３ｍ）、モデル車（Ｌ　、Ｊ＝２．５ｍ）は、第６図
及び第７図に示したものであり、両車両のスタビリテイ
ファクタは、各々Ａ　＝　１１２３　Ｘ　１０−’（ｓ
’／ｍ２）　、　Ａ　ｕ　＝　ＬＪ（ＩＩ　Ｘ　１Ｏ−
３（ｓ’／ｍ’）で、ステアリングギヤ比Ｎは共に１７
としている。

また、操舵角θはフル転舵を想定しｅ＝５４０゜車速Ｖ
はＶ　＝　１（ｋｍ／ｈ）の一定としである。

尚、逆相操舵のみによる場合とは、主後輪舵角演算部１
０で計算されるるＲ１に従い後輪舵角を制御した場合で
ある。

また、第１６図には、モデル車を前輪操舵のみ（δ８＝
Ｏ）で旋回させた場合を示し、第１７図には、制御対象
車両について前輪操舵のみで旋回させた場合を示す。

次に、下記の表１には、第１３図、第１５図。

第１６図及び第１７図に対応した１８０°旋回時の後端
張り出し量とＵターンに必要な道幅を整理して示す。

表　　１ 上言己の表１の結果、超ロングホイールベースの制御対
象車両の２ＷＳでは、モデル車と比較してＬＪターンに
必要な道幅が大幅に増加する。

従来式（逆相比例制御方式）の場合、Ｕターンに必要な
道幅はモデル車とほぼ同一となるが、後端の張り出し量
が大幅に増加し、街中においては、塀やガードレール等
に後端を接触させる恐れがある。

これに対し、本発明を適応した場合、道幅はモデル車及
び逆相比例制御時と同一で、且つ、後端の張り出し量は
、２ＷＳと同等に抑えられる。

尚、モデル車（２ＷＳ）に比べ、制御対象車両の２ＷＳ
時及び本発明適応時に後端の張り出し量が減少している
のは、ホイールベースの延長とリヤのオーバハングをモ
デル車１ｍに対し制御対象車０．７ｍｆこ寥宿小した零
三響である。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の
要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があっても
本発明に含まれる。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両用後輪舵角制御
装置にあっては、旋回半径を縮小する後輪逆相操舵を基
本としながら、前端点の通過軌跡を計算記憶し、後端点
か前端点の軌跡の外側へ張り出す恐れがある場合には後
輪逆相操舵量を制限する構成とした為、後端点の張り出
し量を増加させることなく大幅に旋回半径を縮小でき、
十分な取り回し易さ（小回り性）及び機動性を持つ超ロ
ングホイールベース車か実現出来るという効果が得られ
る。

その結果、大きな居住スペースと高車速域での操安性・
乗心地の向上が得られ、且つ、低車速域においては、ド
ライバーがロングホイールベースであることや後端の張
り出しを全く気にせずに従来車の感覚で操縦することが
可能となる。

また、超ロングホイールベースが可能となることから、
造形上の自由度か大幅に増し、従来車と全く異なったイ
メージを持つ新しいカースタイリングが可能となり、商
品性の向上に大きく寄与する可能性を持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用後輪舵角制御装置を示すクレー
ム対応図、第２図は実施例の車両用後輪舵角制御装置を
示すフロック図、第３図は実施例装置の後輪舵角目標値
設定部を示す演算ブロック図、第４図は２輪モデル図、
第５図は定常旋回時の後端点軌跡を示す図、第６図は制
御対象となるロングホイールベース車を示す図、第７図
は制御目標となるモデル車の例を示す図、第８図は前端
点の対地座標を示す図、第９図、第１０図、第１１図は
実施例装置の後輪舵角目標値設定部での制御処理作動の
流れを示すフローチャート図、第１２図は実施例装置を
搭載した車両での後輪舵角特性図、第１３図は実施例装
置を搭載した車両での旋回軌跡特性図、第１４図は従来
の逆相比例制御による装置を搭載した車両での後輪舵角
特性図、第１５図は従来の逆相比例制御による装置を搭
載した車両での旋回軌跡特性図、第１６図はモデル車で
前輪のみを操舵した場合の旋回軌跡特性図、第１７図は
制御対象車両で前輪のみを操舵した場合の旋回軌跡特性
図である。 ａ・・・前輪舵角検出手段 ｂ・・・車速検出手段 Ｃ・・・後輪舵角目標値設定部 ｄ・・−後輪舵角制御部 ｅ・・・主後輸舵角演算部 ｆ・・・対地座標計算部 ９・・・車両前端点軌跡記憶部 ｈ・・・後輪舵角制限量演算部 ｉ・・・後輪舵角目標値決定部 θ・・・前輪舵角検出量 Ｖ・・・車速検出量 δ８ビ・・後輪舵角 ろ、１８・・・後輪舵角制限量 δ８・・−後輪舵角目標値 Ａ・・・前端点（定点） Ｂ・・−後端点（定点） Ｇ・・・重心点

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステアリングホイールのハンドル角もしくは前輪実
   舵角を検出する前輪舵角検出手段と、車速を検出する車
   速検出手段と、前記前輪舵角検出量及び車速検出量を入
   力して後輪舵角目標値を設定する後輪舵角目標値設定部
   と、実際の後輪舵角が後輪舵角目標値に一致するように
   後輪舵角可変機構を制御する後輪舵角制御部とを備えた
   車両用後輪舵角制御装置において、 前輪舵角検出量に所定の舵角比を乗じて後輪舵角を演算
   する主後輪舵角演算部と、 車両の重心点の対地座標及び車両前端点近傍の任意の定
   点Ａの対地座標を計算する対地座標計算部と、 所定距離もしくは所定時間走行毎に前記定点Ａの対地座
   標を記憶するメモリ群から成る車両前端点軌跡記憶部と
   、 前輪舵角検出量と車両前端点軌跡データに基づき、車両
   後端点近傍の任意の定点Ｂの旋回外側への張り出し量を
   制限するように後輪舵角制限量を計算する後輪舵角制限
   量演算部と、 前記主後輪舵角演算部で演算される後輪舵角と、前記後
   輪舵角制限量演算部で演算される後輪舵角制限量に基づ
   き後輪舵角目標値を決定する後輪舵角目標値決定部と、 を前記後輪舵角目標値設定部に有することを特徴とする
   車両用後輪舵角制御装置。 ２）前記対地座標計算部は、前輪舵角検出量と車速検出
   量と後輪舵角目標値に基づき車両重心点のヨーレート及
   び横速度を推定し、該ヨーレート推定値に基づき積分器
   もしくは積分相当の演算によりヨー角を推定し、前記車
   速検出量と横速度推定値とヨー角推定値に基づき２つの
   積分器もしくは積分相当の演算により重心点の対地座標
   を計算し、ヨー角推定値と重心点対地座標に基づき車両
   の定点Ａの座標を計算する計算部である請求項１記載の
   車両用後輪舵角制御装置。 ３）前記定点Ａ及び定点Ｂが各々車両全面及び後面の中
   央である場合に、前記後輪舵角制限量演算部は、現時点
   での車体固定座標の後車軸ｘ座標（車体前後方向）にお
   ける前端点軌跡データに基づき、現時点の後車軸ｘ座標
   を将来定点Ｂが通過する場合に、該定点Ｂが前記定点Ａ
   の軌跡上に来ると予測される舵角をもって後輪舵角制限
   量とする演算部である請求項１または請求項２記載の車
   両用後輪舵角制御装置。