JPH0276696A - ロボットの誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットの誘導装置、特にロボットの危険領
域外の所定の場所から取外した状態では自動運転ができ
ないようにしたロボットの誘導装置に関する。

（従来の技術） 現在の産業用ロボットはほとんどがティーチングプレイ
バック方式を採用しており、事前にロボットの動作位置
を教示する必要がある。

従来から、設計データに基づいてロボットアームの動作
位置を算出し、その値通りにロボットを動作させようと
するオフラインによる教示方法がなされているが１機械
的ずれを予測することは困難であり、実際には人手によ
り目標位置までロボットアームを誘導しているのが現状
である。

ところで、ロボットによる人身事故は、はとんどの場合
作業者がロボットの危険領域内に入っている状態で、予
期しないときにロンドが運転を開始する場合に発生する
。ロボットシステムを稼働する場合、必ずロボットの危
険領域の外側に安全柵を設け、白！？ＩＪ運転を行って
いる時に安全柵の内側に入ろうとすると、その入口に設
けられたセンサにより自動運転が停止する構成にするこ
とが義務付けられている。したがって、通常の自！Ｐｌ
］運転作業では人身事故が発生する可能性は極めて少な
い。

（発明が解決しようとする課題） しかし、教示作業などでロボットアームを誘導するとき
は１作業者がロボットの危険領域に入って作業すること
が許されており、現在市販されているロボット制御装置
ではロボットの誘導装置を危険領域内に持運べる状態に
したままモードを切替えて自動運転を行なえる構成にな
っている。そのため、危険領域内に操作者がいるにもか
かわらず誤って危険領域外にいる者が自動運転を開始し
たり、ロボットに近付いている作業者自身が誤って自動
運転を開始して、人身事故を発生させる危険性がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
はロボットの誘導装置をロボットの危険領域内に持運べ
る状態にあるときは自動運転ができないようにしたロボ
ットの誘導装置を提供することである。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段および作用）上記目的を達
成するために、本発明は、ロボット本体と、前記ロボッ
ト本体を制御するロボット制御装置と、前記ロボット本
体の自動運転または手動運転を切替えるモード切替えス
イッチと自動運転の始動スイッチを有するロボット制御
装置とを備えたロボットにおいて、前記ロボット誘導装
置を前記ロボット制御装置に接続していないとき、ある
いは接続していても前記ロボット誘導装置をロボットの
危険領域外の指定された所定の場所に設置したときのみ
に自動運転へのモード切替えと自動運転の始動が行なう
ことができ、前記ロボット誘導装置を前記ロボット制御
装置に接続し、しかも前記ロボット誘導装置を指定され
た所定の場所から取外したときはいかなる場所からもロ
ボットの自動運転へのモード切替えと自動運転の始動が
行なえないように構成したことを特徴とするものである
から、ロボットの危険領域内で作業者が作業しているに
もかかわらず外部から誤ってロボットを自動運転をさせ
ることはなく１作業者を人身事故の危険から守ることが
できる。

（実施例） 本発明の実施例を図面を参照して説明する。

先ず、本発明が適用されるロボットのシステム構成を第
４図に示す。第４図において、１はロボット誘導装置、
７はロボット制御装置、８はロボットシステムを外部か
ら制御する外部制御装置、９はロボット本体である。

ロボット誘導装置１には、自動運転の可否を切替えるス
イッチ２、自動運転の始動スイッチ３、非常停止スイッ
チ４、手動誘導スイッチやロボット言語によるプログラ
ミングのためのスイッチを含む操作スイッチ群５．前記
プログラムの内容やロボットの状態等を表示する表示器
６等の操作用品が備えられている。

次に、本発明の一実施例であるロボット誘導装置を第１
図の回路構成図を参照して説明する。

図において、モード切替えスイッチ２は自動と手動を選
択するもので、本実施例は自動モードがＡＵＴＯＩとＡ
ＵＴＯ２の２モードになっている例である。

ＡＬＩＴＯＩを選択するとこのロボット誘導装置１自身
による自動運転が可能となり、ＡＵＴＯ２、を選択する
と外部制御装置８による自動運転が可能となる。

また、ＭＡＮＵを選択すると手動運転に切替えられ、教
示作業が可能となる。スイッチ１０．１１．１２はロボ
ット動作領域の危険領域外に指定された所定の場所にロ
ボット誘導装置１を設置したときのみＯＮする機構にな
っている。これらのスイッチがＯＦＦのときは電源Ｖｃ
ｃに接続されたプルアップ抵抗１３によりスイッチ人力
バッファ１４への各入力電圧はハイレベルになり、ＯＮ
のときはＧＮＤに接続されるためローレベルになる。ス
イッチ入力バッファ１４には反転動作するＩＣを用い、
スイッチがＯＮになるとマイクロコンピュータへの入力
はハイレベル、ＯＦＦになるとローレベルになる。さら
にマイクロコンピュータ１５に入力されるこれらの電圧
は、１０゜１１、１２の各スイッチに対応したステータ
ス線ＳＡ。

ＳＢ、ＳＣに出力される。

一方、ロボット制御装置７には、ロボット動作の制御や
外部制御装置との入出カイ６号を処理するマイクロコン
ピュータ１６が内蔵されており、このマイクロコンピュ
ータ１６には、ロボット誘導装置１とロボット制御装置
７が接続されているかどうかを判定するためのスイッチ
１７が接続されている。

このスイッチ１７はロボット誘導装置１をロボット制御
装置７に接続するとステータス線のＳ側にスイッチが入
り、またロボット誘導装置１をロボット制御装置７から
切離すと電源側にスイッチが切替わる機構になっている
。マイクロコンピュータ１６は、スイッチ１７からの入
力がハイレベルのときにモードを自動運転に切替えるこ
とができ自動運転の始動も行なえるが、ローレベルのと
きはモードを自動運転に切替えることができず、自動運
転の始動も行なえないように処理している。

したがって、ロボット誘導装置１をロボット制御装置７
から切離したとき、あるいはロボット誘導装置１をロボ
ット制御装置７に接続したとき、ステータス線ＳＡ、Ｓ
Ｂ、ＳＣのＡＮＤをとったステータス線Ｓからの入力が
ハイレベル、すなわちロボット誘導装置１をロボットの
危険領域外の指定された所定の場所に設置してスイッチ
１０．１１゜１２がすべてＯＮになったときのみモード
を自動運転に切替えることができ、自動運転の始動も行
なえる。

第２図は本発明の他の実施例の回路構成図である。なお
、第１図と同一部分には同一符号を附して説明する。

本実施例は、スイッチ１０．１１．１２の状態に関する
処理をロボット誘導装置１内で行わずにロボット制御装
置７ヘスイツチ１０．１１．１２の状態を伝達している
点が、前記実施例と相違している。

図に示すように、モード切替えスイッチ２は２連式にな
っており、片側の各端子はそれぞれロボット制御装置７
のフォトカプラ１８に接続されている。ロボット誘導装
置１をロボットの危険領域外の指定された所定の場所に
設置してスイッチ１０゜１１、１２がＯＮになると、モ
ード切替えスイッチ２がＯＮになっている信号線には電
流ドライバ２０から供給される電流が流れ、対応するフ
ォトカプラ１８からの出力がローレベルになる。これら
の信号はインバータ１９を介してマイクロコンピュータ
１６へ伝達される。さらに、マイクロコンピュータ１６
はハイレベルの電圧になったステータス線に対応するモ
ードあるいはスイッチを有効にする。

また、ロボット制御装置７にはロボット誘導装置１とロ
ボット制御装置７が接続されているかどうかを判定する
ためのスイッチ１７が設けられており、ロボット誘導装
置１とロボット制御装置７が接続されているときはスイ
ッチ１７はＧＮＤに接続され、ロボット誘導装置１とロ
ボット制御装置７が接続されていないときはスイッチ１
７は電源に接続される機構になっている。このスイッチ
１７からマイクロコンピュータ１６へ至る信号線の電圧
がハイレベルのときは前述のステータス信号ＳＡ、ＳＢ
。

ＳＣ，ＳＥのレベルに関係なく自動運転へのモードの切
替えおよび自動運転の始動が可能となる。

したがって、ロボット誘導装置１をロボット制御装置７
から切離したとき、あるいはロボット誘導装置１をロボ
ット制御装置７に接続してしかもロボット誘導装置１を
ロボットの危険領域外の指定された所定の場所に設置し
て切替えようとする自動運転モードに対応するスイッチ
１０またはスイッチ１１あるいは自動運転の始動に対応
するスイッチ１２がＯＮになったときのみそのモードに
切替えることができ、あるいは自動運転の始動が行なえ
る。

第３図（ａ）はロボット誘導装置１のスイッチ１０゜１
１、１２をＯＮＬ、た場合のスイッチ取付部分の斜視図
であり、同図（ｂ）はロボット誘導装置を所定の場所か
ら取外した場合のスイッチ１０の側面図、同図（ｃ）は
ロボット制御装置を所定の場合に設置した場合のスイッ
チ１０の側面図である。

これらの図に示すように、スイッチ押え２１゜２１’　
、　２１’が取付けられたスイッチ押え取付は板２２を
危険領域外の任意の場所に固定する。ロボット誘導装置
１の背面の３ケ所に穴があけられており、スイッチ押え
２１．２１’　、　２１’をこの穴へ挿入してロボット
誘導装置を設置することによりスイッチ１．０．１１．
１２はＯＮになる。この例では、スイッチ１０．１１．
１２はモーメンタリ形式で、例えばスイッチ押え２１が
スイッチ１０から離れたときは自動的にＯＦＦになる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば作業老がロボット
の危険領域内で作業を行っているときは、第３者あるい
は作業者自身が誤って自動運転を始動させることができ
ないので１作業者を危険から守ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の回路構成図、第２図は本発
明の他の実施例の回路構成図、第３図（ａ）は第１図の
ロボット誘導装置のスイッチの取付部分の斜視図、同図
（ｂ）は同図（ａ）の誘導装置を所定の場所から取外し
た場合のスイッチ１０の側面図、同図（Ｃ）は同図（ａ
）の誘導装置を所定の場所に設置した場合のスイッチ１
０の側面図、第４図は本発明が適用されるロボットシス
テム構成図である。 １・・・ロボット誘導装置　　　２・・・モード切替え
スイッチ３・・・自動運転始動スイッチ　４・・・非常
停止スイッチ５・・・操作スイッチ群　　　　６・・・
表示器７・・・ロボット制御装置　　　８・・・外部制
御装置９・・・ロボット本体　　　　　１０，１１，１
２，１７・・・スイッチ１３・・・プルアップ抵抗　　
　　１４・・・スイッチ人力バッファ１５．１６・・・
マイクロコンピュータ１８・・・フォトカプラ　　　　
　１９・・・インバータ２０・・・電流ドライバ　　　
　　２１．２１’　、２１’・・・スイッチ押え２２・
・・スイッチ押え取付板 （８７３３）　　代理入　弁理士　猪　股　祥　晃（ほ
か１名）（ｂ）　　　　　　　　　　　　（Ｃ）（ａ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するロボット
   制御装置と、前記ロボット本体の自動運転または手動運
   転を切替えるモード切替えスイッチと自動運転の始動ス
   イッチを有するロボット誘導装置とを備えたロボットに
   おいて、前記ロボット誘導装置を前記ロボット制御装置
   に接続していないとき、あるいは接続していても前記ロ
   ボット誘導装置をロボットの危険領域外の指定された所
   定の場所に設置したときのみに自動運転へのモード切替
   えと自動運転の始動が行なうことができ、前記ロボット
   誘導装置を前記ロボット制御装置に接続し、しかも前記
   ロボット誘導装置を指定された所定の場所から取外した
   ときはいかなる場所からもロボットの自動運転へのモー
   ド切替えと自動運転の始動が行なえないように構成した
   ことを特徴とするロボットの誘導装置。