JPS6297013A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6297013A JPS6297013A JP23527285A JP23527285A JPS6297013A JP S6297013 A JPS6297013 A JP S6297013A JP 23527285 A JP23527285 A JP 23527285A JP 23527285 A JP23527285 A JP 23527285A JP S6297013 A JPS6297013 A JP S6297013A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- controller
- robot
- pendant
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はチリーチングプレイバック方式の工業用ロボッ
ト（二関するものである。
ト（二関するものである。
し発明の技術的背景と七の問題点〕
チリーチングプレイバック方式の工業用ロボットでは教
示作業時（ニオペレーターが教示ペンダントを手で持ち
、工業用ロボットのアームを所定位置に誘導する作業が
不可欠である。
示作業時（ニオペレーターが教示ペンダントを手で持ち
、工業用ロボットのアームを所定位置に誘導する作業が
不可欠である。
この教示作業はロボットの動作領域内で実行される場合
が多々有り、作業中はロボットとオペレーターの協調作
業となる。
が多々有り、作業中はロボットとオペレーターの協調作
業となる。
この時労働安全の見地から教示作業時、すなわち、教示
ペンダントを持ってオペレーターが教示作業を実施する
時はロボットの教示スピードは低速でなければならない
。
ペンダントを持ってオペレーターが教示作業を実施する
時はロボットの教示スピードは低速でなければならない
。
以上の事から、ロボットコントローラーは、自動運転中
と教示運転中とはロボットのスピードを可変して出来る
様になっている。＠４図、第５図（＝おいて、一般的？
二ロボットコントローラー１にあるセレクトスイッチｌ
ａを教示モードにオペレーター２が選択すること（二よ
り作動スピードは低速となる。
と教示運転中とはロボットのスピードを可変して出来る
様になっている。＠４図、第５図（＝おいて、一般的？
二ロボットコントローラー１にあるセレクトスイッチｌ
ａを教示モードにオペレーター２が選択すること（二よ
り作動スピードは低速となる。
この様なコントローラー１を用いて教示作業を実施する
場合はオペレーター２はコントローラ１のセレクトスイ
ッチ１ａを教示モードにし、教示ペンダント３を持ち、
ロボット動作領域内に入りワーク４を見ながら、ロボッ
ト本体５分教示ペンダント３のみを操作して誘導教示す
ることとなる。
場合はオペレーター２はコントローラ１のセレクトスイ
ッチ１ａを教示モードにし、教示ペンダント３を持ち、
ロボット動作領域内に入りワーク４を見ながら、ロボッ
ト本体５分教示ペンダント３のみを操作して誘導教示す
ることとなる。
ロボットは安全柵６で囲われ、ロボットコントローラー
１は安全１ＩｌＩＩＧ外に置かれオペレーター２は、安
全柵の中（＝入る場合は扉６ａを開けてロボット本体５
の動作領域内（＝入ることとなる。
１は安全１ＩｌＩＩＧ外に置かれオペレーター２は、安
全柵の中（＝入る場合は扉６ａを開けてロボット本体５
の動作領域内（＝入ることとなる。
一方、コントローラー１を他の人間が操作させない様に
する必要がある。これは他の人間が教示作業中とは知ら
ず（＝、コントローラー１の選択スイッチを自動運転（
＝切換えさせない為である。この時オペレーターは、こ
の教示作業に熱中することとなり、コントローラー１側
は監視出来ない状態である。この為、一般的（二はコン
トローラ１には監視員７をつけ、教示作業中のオペレー
ター２と密接な連けいを持って作業（二あたる。即ち、
■コントローラ側に、「現在教示作業中」の表示８を行
ない、かつ＠コントローラー側に監視員７をつけ、かつ
のセレクトスイッチ１ａはキー付とし教示モード（＝切
換えた時はキーは教示作業のオペレ−ター２が持つ様に
義務付けている。
する必要がある。これは他の人間が教示作業中とは知ら
ず（＝、コントローラー１の選択スイッチを自動運転（
＝切換えさせない為である。この時オペレーターは、こ
の教示作業に熱中することとなり、コントローラー１側
は監視出来ない状態である。この為、一般的（二はコン
トローラ１には監視員７をつけ、教示作業中のオペレー
ター２と密接な連けいを持って作業（二あたる。即ち、
■コントローラ側に、「現在教示作業中」の表示８を行
ない、かつ＠コントローラー側に監視員７をつけ、かつ
のセレクトスイッチ１ａはキー付とし教示モード（＝切
換えた時はキーは教示作業のオペレ−ター２が持つ様に
義務付けている。
この様に、コントローラー側の操作を勝手に変５えられ
ない様にして管理している。ところがこれらの管理手法
では完全ではない。すなわち、■＠θなどの対処動作で
）マ、人間を介在している為、守られなかった場合、操
作ミスによりコントローラー１のセレクトスイッチ１ａ
を教示モードから自動運転に切換えだ場合は、ロボット
動作領域での教示作業中のオペレーター２は自動運転中
のスピードにさらされることとなり、ひいてはロボット
の不意の動作（二より人身事故をおこす可能性を有する
こととなる。
ない様にして管理している。ところがこれらの管理手法
では完全ではない。すなわち、■＠θなどの対処動作で
）マ、人間を介在している為、守られなかった場合、操
作ミスによりコントローラー１のセレクトスイッチ１ａ
を教示モードから自動運転に切換えだ場合は、ロボット
動作領域での教示作業中のオペレーター２は自動運転中
のスピードにさらされることとなり、ひいてはロボット
の不意の動作（二より人身事故をおこす可能性を有する
こととなる。
本発明は上記点に鑑み、ロボットの教示作業中のオペレ
ータ（二対する安全性を向上させた工業用ロボットを提
供することを目的とする。
ータ（二対する安全性を向上させた工業用ロボットを提
供することを目的とする。
本発明は、ロボットコントローラに接続された教示され
る工業用ロボットにおいて、ロボットコントローラと教
示ペンダントは互いにその離間を検出する検出器を介し
て接続され教示ペンダクトがロボットコントローラと離
間した除はロボット本体の動作は低速状態となることを
特徴とする。
る工業用ロボットにおいて、ロボットコントローラと教
示ペンダントは互いにその離間を検出する検出器を介し
て接続され教示ペンダクトがロボットコントローラと離
間した除はロボット本体の動作は低速状態となることを
特徴とする。
、Ｘ １図はロボットコントローラー１に教示ヘンダン
ト３が置かれ】を状態図である。第２図は教示ペンダン
ト３のドグ３ａが付属した状態図である。
ト３が置かれ】を状態図である。第２図は教示ペンダン
ト３のドグ３ａが付属した状態図である。
・Ｘ３図はコントローラ−１内部に検出器９がセットし
た状態図である。尚、コントローラー１の表面の状態、
教示ペンダント３の機能は従来のものとかわらないので
詳細は省く。
た状態図である。尚、コントローラー１の表面の状態、
教示ペンダント３の機能は従来のものとかわらないので
詳細は省く。
教示ペンダント３をオペレーターが持つと検出器９の接
点がＯＮする。すると、コントローラー１はエンドロー
ラーに有るセレクトスイッチ１ａを教示モード（＝選択
しだのと全く同じ様に運転スピードにオーバライドをか
ける。
点がＯＮする。すると、コントローラー１はエンドロー
ラーに有るセレクトスイッチ１ａを教示モード（＝選択
しだのと全く同じ様に運転スピードにオーバライドをか
ける。
一方、教示作業が終了後オペレーターは、第３図（二示
す如く教示ペンダント３をコントローラー１にセットす
ると、教示ペンダント３０ドグ３ａが検出器９をＯＦＦ
シ、このことで、ロボット本体５の運転スピードにオー
バライドかけたのを無視することとする。
す如く教示ペンダント３をコントローラー１にセットす
ると、教示ペンダント３０ドグ３ａが検出器９をＯＦＦ
シ、このことで、ロボット本体５の運転スピードにオー
バライドかけたのを無視することとする。
コントローラーに検出器９を、教示ペンダントにドグを
用意し、教示ペンダントをコントローラーから着脱する
だけで、検出器９の０Ｎ−ＯＦＦ接点を動作させ、この
０Ｎ−ＯＦＦ信号で運転スピードにオーバライドをかけ
る様にするものである。
用意し、教示ペンダントをコントローラーから着脱する
だけで、検出器９の０Ｎ−ＯＦＦ接点を動作させ、この
０Ｎ−ＯＦＦ信号で運転スピードにオーバライドをかけ
る様にするものである。
し発明の効果〕
教示ペンダントをコントローラーから外すだけで、強制
的に運転スピードが低速状態となる為、コントローラー
側を操作ミス（二より、自動運転を選択しても必らず、
教示作業中は低速と−なる。従って教示作業のオペレー
ターは安心して教示作業に熱中出来、か一つ、コントロ
ーラーの監視員は不振となり、より安全なロボットで、
より省人効果の大きい工業用ロボットを提供出来る。
的に運転スピードが低速状態となる為、コントローラー
側を操作ミス（二より、自動運転を選択しても必らず、
教示作業中は低速と−なる。従って教示作業のオペレー
ターは安心して教示作業に熱中出来、か一つ、コントロ
ーラーの監視員は不振となり、より安全なロボットで、
より省人効果の大きい工業用ロボットを提供出来る。
第１図は本発明のロボットコントローラーと教示ペンダ
ントの状態図、第２図は本発明に係る教示ペンダントの
外観図、第３図トは第１図のＡ−Ａ断面図、第４図は従
来のロボットシステム外Ｉｆ 図、第５図は教示ペンダ
ントの外観図である。 １・・・ロボットコントローラー １ａ・・・セレクトスイッチ ２・・・オペレータ
ー３・・・教示ペンダント３ａ・・・ドグ４・・・ワー
ク ５・・・ロボット本体６・・・安全柵
６ａ・・・扉７・・・監視員 ８・・
・表示板９・・・検出器
ントの状態図、第２図は本発明に係る教示ペンダントの
外観図、第３図トは第１図のＡ−Ａ断面図、第４図は従
来のロボットシステム外Ｉｆ 図、第５図は教示ペンダ
ントの外観図である。 １・・・ロボットコントローラー １ａ・・・セレクトスイッチ ２・・・オペレータ
ー３・・・教示ペンダント３ａ・・・ドグ４・・・ワー
ク ５・・・ロボット本体６・・・安全柵
６ａ・・・扉７・・・監視員 ８・・
・表示板９・・・検出器
Claims (1)
- ロボットコントローラに接続された教示ペンダントを介
して教示される工業用ロボットにおいて、ロボットコン
トローラと教示ペンダントは互いの離間を検出する検出
器を介して接続され教示ペンダントがロボットコントロ
ーラと離間した際はロボット本体の動作は低速状態とな
ることを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23527285A JPS6297013A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23527285A JPS6297013A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6297013A true JPS6297013A (ja) | 1987-05-06 |
Family
ID=16983637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23527285A Pending JPS6297013A (ja) | 1985-10-23 | 1985-10-23 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6297013A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109410A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Kobe Steel Ltd | ロボットの位置データ教示方法 |
| WO2003086716A1 (fr) * | 2002-04-17 | 2003-10-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Systeme robotique et organe de commande associe |
| JP2006321014A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システムおよびその通信制御方法 |
| JP2009028893A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-02-12 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置 |
| JP2009262257A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システム |
| JP2021065974A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット安全システム |
-
1985
- 1985-10-23 JP JP23527285A patent/JPS6297013A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109410A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Kobe Steel Ltd | ロボットの位置データ教示方法 |
| WO2003086716A1 (fr) * | 2002-04-17 | 2003-10-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Systeme robotique et organe de commande associe |
| JP2006321014A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システムおよびその通信制御方法 |
| JP2009028893A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-02-12 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置 |
| JP2009262257A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システム |
| JP2021065974A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボット安全システム |
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