JPH0277226A

JPH0277226A - 内視鏡と内視鏡用フードと内視鏡装置および筒状物用全周方向圧力センサ

Info

Publication number: JPH0277226A
Application number: JP63198263A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Hibino; 浩樹日比野
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1988-06-14
Filing date: 1988-08-09
Publication date: 1990-03-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は挿入部の先端部が受ける圧力を検出するように
した内視鏡等に関する。

［従来の技術］従来、内視鏡を検査対象物の内部に挿入する際、その挿
入部の先端部分が検査対象物の内壁面に最も強く当り易
い。そこで、実公昭５７−２４３３０号公報のものでは
挿入部を安全に挿入して行くために挿入部の先端に複数
の圧力検出素子を設け、この各圧力検出素子で圧力を検
知するようにした手段が提供されている。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、この従来の方式では全方向の圧力を検出
するために多数の圧力検出素子を設けている。このため
、各圧力検出素子を実装する構造、およびリード線の本
数がきわめて増える。したがって、構造が複雑かつ繁雑
になるとともに、これらを組み込む挿入部が太くなりや
すい。

本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的
とするところはほぼ全周的に圧力を検出できるようにす
ること、また、その検出手段を組み込む筒状物および内
視鏡の挿入部の細径化を確保することにある。

［課題を解決するための手段および作用］上記課題を解
決するために本発明の内視鏡は内視鏡の挿入部の少な（
とも先端部のほぼ外周全面に面状の感圧抵抗体を設け、
この感圧抵抗体により挿入部の先端部が受ける圧力を検
出するようにした。

また、内視鏡の挿入部の先端部に着脱自在に装着するフ
ードのほぼ外周全面に面状の感圧抵抗体を設け、この感
圧抵抗体によりフードが受ける圧力を検出するようにし
た内視鏡用フードである。

また、上記内視鏡、または内視鏡用フードが取り付けら
れる内視鏡に湾曲操作用駆動モータを内蔵し、この湾曲
操作用駆動モータは上記感圧抵抗体からの出力信号に応
じて制御するようにした内視鏡装置である。

さらに、筒状物の挿入部における少なくとも先端部のほ
ぼ外周全面にその筒状物が受ける圧力を検出する面状の
感圧抵抗体を設けた筒状物用全周方向圧力センサである
。

［実施例］第１図ないし第３図は本発明の第１の実施例を示すもの
である。第１図で示す内視鏡１は操作部２に長尺な挿入
部３とライトガイドケーブル４を連結してなる。挿入部
３はその手元側から順次可撓管部５、湾曲部６および先
端部７を連結してなり、湾曲部６は上記操作部２に設け
た湾曲操作駆動機構をアングルノブ８を手動操作するこ
とにより遠隔的に湾曲操作するようになっている。

また、挿入部３の先端部７には対物光学系９が設けられ
ているとともに、イメージガイドファイバ１１、ライト
ガイドファイバ１２、送気送水チューブ１３、第１のチ
ャンネル１４および第２のチャンネル１５の各先端部分
が設けられている。

イメージガイドファイバ１１、ライトガイドファイバ１
２、送気送水チューブ１３、第１のチャンネル１４およ
び第２のチャンネル１５は挿入部３内を通じて手元側に
導かれている。イメージガイドファイバ１１は操作部２
に設けた接眼部１６１；光学的に連結されている。ライ
トガイドファイバ１２および送気送水チューブ１３は操
作部２およびライトガイドケーブル４を通じてそのライ
トガイドケーブル４の延出先端に取着されたコネクタ１
７に達している。このコネクタ１７は光源装置１８に対
して着脱自在に連結されるようになっている。さらに、
第１のチャンネル１４と第２のチャンネル１５は手元側
に設けた挿入口１９に連通されている。なお、操作部２
には送気送水操作釦２１と吸引操作釦２２が設けられて
いる。

さらに、挿入部３の先端部７には中空円筒状に形成した
フード２３が着脱自在にねじ込まれている。このフード
２３の外周面にはほぼその全面にわたり面状の感圧抵抗
体２４が貼着されている。

この感圧抵抗体２４は全面的に圧力を検知できるように
構成されている。たとえば、東芝シリコーン（株）製の
「シルタッチ」、伯東社製の「力覚抵抗体」、三星ベル
ト社製の「ツーデックス」、横浜ゴム（株）製の「感圧
導電性シリコーンゴムシート（ＧＳ５７−７ＲＳＣ）Ｊ
　　（いずれも商品名）等の感圧導電インクや感圧導電
ゴムからシート状に形成されている。

この感圧抵抗体２４はたとえば第２図で示すように構成
される。すなわち、くし形電極２４ａを上面に印刷した
第１めフィルムシート２４ｂに、下面に感圧導電インク
２４ｃを印刷した第２のフィルムシート２４ｄを貼り合
せたものである。そして、これはあらかじめシート状に
形成し、第３図で示すようにこれを筒状にまるめてフー
ド２３の外周に被嵌して接着剤を用いて接着されている
。

なお、電極部は水密的に封止されている。

一方、感圧抵抗体２４から導出するリード線２５は上記
フード２３に形成した貫通孔２６を通じて第１のチャン
ネル１４内に導入され、その第１のチャンネル１４を通
じて挿入口１９に導びかれ、これより外部に導出される
。上記フード２３を装着する場合は、たとえばまず、フ
ード２３を先端部７にねじ込んだ後、上記リード線２５
を第１のチャンネル１４から挿入して挿入口１９から導
出する。そして、このリード線２５は外部の圧力測定装
置２７の接点２８に接続される。圧力測定装置２７は定
電流電源３１、電圧計３２、電圧／圧力変換器３３、表
示装置３４、および警告装ｒｉ１３５が組み込まれてい
る。

次に、上記構成の作用を説明する。内視鏡１の挿入部３
を検査対象物の内部に挿入し、操作部２のアングルノブ
８を操作することにより湾曲部６を湾曲し、先端部７を
所望の部位に導くが、この際、体腔壁面等に先端部７の
フード２３が当り接触すると、感圧抵抗体２４はその接
触部位から圧力を受ける。圧力を受けた感圧抵抗体２４
はその電気的抵抗値が変化する。すなわち、感圧抵抗体
２４は定電流電源３１からたとえば１００μＡの低電流
を感圧抵抗体２４に供給しており、また、電圧計３２の
入力インピーダンスは充分に高く設定しであるから、そ
の感圧抵抗体２４の電気的抵抗値は圧力測定装置２７に
おける電圧計３２によって検出される。この検出電圧は
電圧／圧力変換器３３により圧力値に変換される。そし
て、この圧力値は表示装置３４に表示され、また、その
圧力値が一定以上になると、警告装置３５を作動させる
。この警告装置３５はたとえばブザーにより音で告知す
る。したがって、術者は表示装置３４の表示、または警
告装置３５の警告によって挿入部３の先端部７が突き当
ったことを直ちに知ることができる。

そして、上記感圧抵抗体２４は先端部７の外周に全周的
に設けであるため、いかなる方向に突き当ってもこれを
確実に検知することができる。このため、安全に使用で
きる。また、湾曲部６の湾曲操作時に限らず、挿入時の
過大な抵抗も検出できる。

第４図ないし第６図は本発明の第２の実施例を示すもの
である。この実施例でも挿入部３の先端部７には上記第
１の実施例と同様にフード２３が被嵌され、ねじ止めに
より装着固定されている。

先端部７の本体およびフード２３はたとえばセラミック
などの電気的絶縁材で形成されている。フード２３の外
周面には上記実施例と同様にほぼその全面にわたり面状
の感圧抵抗体２４が貼着されている。ただし、この感圧
抵抗体２４の電極パターンが若干異なり、これは第６図
で示すように構成されている。すなわち、フィルムシー
ト４１の上面にくし形電極４２ａ、４２ｂが印刷され、
フィルムシート４１の下面にはリング電極４３ａ。

４３ｂを印刷しである。そして、くシ形電極４２ａ、４
２ｂとリング電極４３ａ、４３ｂは貫通孔４４ａ、４４
ｂの内面に設けた導電層によって導通されている。また
、上記フード２３の外周面部には上記リング電極４３ｇ
、４３ｂと接触するように丸形電極４５ａ、４５ｂが設
けられ、この丸形電極４５ａ、４５ｂはフード２３の内
面に形成したリング状の電極４６ｇ、４６ｂに導通して
いる。また、このリング状の電極４６ａ。

４６ｂはフード２３を被嵌する先端部７の外面に設けた
接点ピン４７ａ、４７ｂに対応して接続されている。接
点ビン４７ａ、４７ｂはそれぞれリード線４８ａ、４８
ｂが接続され、この各リード線４８ａ、４８ｂは挿入部
３内を通じて操作部２に導かれている。なお、各リード
線４８ａ。

４８ｂは保護チューブ４９によって保護されている。

第５図で示すように操作部２には圧力測定装置２７が組
み込まれている。この圧力測定装置２７は上記実施例と
同様に定電流電源３１、電圧計３２、電圧／圧力変換器
３３からなる。また、接眼部１６には電圧／圧力変換器
３３で変換した圧力値を表示する表示装置３４が設けら
れ、この表示装置３４の表示は接眼部１６によりイメー
ジガイドファイバ１１の伝達像とともに観察できるよう
になっている。なお、この接眼部１６にカメラを装管し
て撮像または撮影することもできる。

また、内視鏡１の操作部２には挿入部３の湾曲部６を湾
曲し、先端部７を所望の部位に導くための駆動機構５１
が組み込まれている。この駆動機構５１は駆動モータ５
２で回転するプーリ５３からなり、プーリ５３にはアン
グルワイヤ５４が掛けられている。そして、駆動モータ
５２でプーリ５３を駆動してアングルワイヤ５４の両端
を押し引きすることによりこのアングルワイヤ５４で湾
曲部６を湾曲操作するようになっている。

また、駆動機構５１の駆動モータ５２はその操作部２内
に組み込まれたモータ駆動制御回路５５により制御され
る。モータ駆動制御回路５５は操作部２の外部に設けた
ジョイスティック５６の操作に応じた操作信号を受け、
駆動モータ５２を駆動する。また、プーリ５３の回転量
はエンコーダ５７により検出され、モータ駆動制御回路
５５に入力する。そして、プーリ５３の駆動回転量を制
御するようになっている。さらに、モータ駆動制御回路
５５には電圧／圧力変換器３３で変換した圧力値の情報
を受けている。そして、一定以上（たとえば体腔壁にと
って危険になる圧力）の高い圧力を受けたときにはその
情報をモータ駆動制御回路５５に入力し、駆動モータ５
２の回転を停止する。また、駆動モータ５２を一定量逆
回転させるように制御してもよい。

また、モータ駆動制御回路５５によるプーリ５３の駆動
回転量は接眼部１６に設けた湾曲角度表示装置５８に表
示され、この表示は接眼部１６によりイメージガイドフ
ァイバ１１の伝達像とともに観察できるようになってい
る。なお、この接眼部１６にカメラを装着して撮像また
は撮影することもできる。

しかして、この第２の実施例の構成では操作部２のジョ
イスティック５６を操作することによりその回動操作の
向きおよびその操作量に応じてモータ駆動制御回路５５
により駆動モータ５２を作動し、プーリ５３を回転する
。これにより湾曲部６を湾曲操作できる。

この操作において、挿入部３の先端部７が体腔壁面等に
当り接触すると、そのフード゛２３．の外周にある感圧
抵抗体２４はその接触部位から圧力を受ける。そして、
一定以上（たとえば体腔壁にとって危険になる圧力）の
高い圧力を受けたときにはその情報をモータ駆動制御回
路５５に入力し、駆動モータ５２の回転を停止する。ま
た、駆動モータ５２を一定量逆回転させることによりそ
れ以上に強く当ることを防止することができる。

なお、その他の構成は上記第１の実施例と同様な構成で
あるので、その説明を省略する。

第７図および第８図は本発明の第３の実施例を示すもの
である。この実施例はまず、挿入部３の先端部７の本体
外周に筒状に形成した感圧抵抗体２４を被嵌し貼着した
ものである。この感圧抵抗体２４はたとえば横浜ゴム（
株）製の「シリコーンゴムシート（Ｃ８５７−７Ｒ８Ｃ
）Ｊを筒状に成形し、この肉厚内には電線６１ａ、６１
ｂをほぼ平行にお互いに接触しない距離を置いてコイル
状に埋設したものである。電線６１ａ、６１ｂに接続し
たリード線２５ａ、２５ｂは先端部７の本体の挿通孔６
２およびシールド線６３を通じてライトガイドケーブル
４のコネクタ１７に導かれている。このコネクタ１７に
は接続コード６５を接続する電気コネクタ６６が設けら
れている。接続コード６５内には上記リード線２５ａ、
２５ｂに通じるリード線６７ａ、６７ｂとシールド線６
８が挿通されている。さらに°、その接続コード６５は
第８図で示す外部装置６９に接続されている。

さらに、上記挿入部３の湾曲部６は操作部２内に組み込
まれる図示しない超音波モータによって湾曲操作機構を
駆動して湾曲されるようになっている。この超音波モー
タの駆動回路７１は上置ｄ外部装置６９内に組み込まれ
ている。

外部装置６９内には第８図で示すように超音波モータの
駆動回路７１の他に圧力？Ｉ＄１定装置２７を構成する
定電流電源３１および電圧計３２が組み込まれ、この検
出圧力情報は超音波モータの駆動回路７１に入力される
。超音波モータの駆動回路７１は発振回路、ドライブ回
路およびフィードバック回路を備えるとともに、サイン
波（Ｓ）、コサイン波（Ｃ）、グランド（Ｇ）、フィー
ドバック（Ｆ）の各入出力端子があり、これらの端子は
上記接続コード６５およびライトガイドケーブル４内を
利用して設けた伝送ライン７０を介して上記超音波モー
タに接続され、超音波モータからフィードバック信号を
受けながら駆動信号を送りその超音波モータを駆動する
ようになっている。

また、外部装置６９内には湾曲角度検出回路７２、プロ
セス回路７３、スーパインポーズ回路７４および（ＮＴ
ＳＣ）エンコーダ７５が設けられている。そして、挿入
部３の先端部７にある対物光学系９に対向して設けた固
体撮像素子７６からの撮像信号をプロセス回路７３に入
力し、この出力はスーパインポーズ回路７４に入力され
る。

そして、エンコーダ７５を通じてモニタ７７に入力して
画面を表示するようになっている。この画面には上記湾
曲角度検出回路７２により検出した湾曲部６の湾曲角度
も表示される。なお、外部装置６９内には固体撮像素子
７６の撮像動作を行なわせるドライバ７８が設けられて
いる。

しかして、超音波モータの駆動回路７１はたとえば操作
部２に設けた図示しないジョイスティックの操作により
作動し、超音波モータを駆動する。

そして、湾曲操作機構を操作して挿入部３の湾曲部６を
湾曲する。

この湾曲操作により挿入部３の先端部７がたとえば体腔
壁に当ると、感圧抵抗体２４がその体腔壁から圧力を受
ける。この圧力値が一定以上になると、超音波モータの
駆動回路７１は超音波モータを停止または逆回転させる
。また、挿入部３の先端部７がたとえば体腔壁に当ると
きに、その体腔壁から受ける圧力値はモニタ７７に表示
される。

また、湾曲角度についても同様である。

第９図および第１０図は本発明の第４の実施例を示すも
のである。この実施例において内視鏡１は側視形式のも
のであり、その先端部７は第９図で示すように上側面部
に観察窓８１、照明窓８２および送気送水口８３を設け
である。そして、この上側面部を除く先端部７の全外周
面を覆うように面状の感圧抵抗体８４を貼着したもので
ある。

この感圧抵抗体８４は先端部７に受ける圧力を検出する
が、これに関連する他の構成等は上記能の実施例のもの
と同様である。

第１１図ないし第１４図は本発明の第５の実施例を示す
もので、上記第３の実施例と同様に挿入部３の先端部７
（内蔵物は省略）の本体外周にはその全面にわたり面状
の感圧抵抗体９１が貼着されている。ただし、この感圧
抵抗体９１の電極パターンが若干具なり、これは以下の
ように構成されている。すなわち、感圧抵抗体９１は内
側シート９２と、その外周側に設けられたスペーサ９３
ａ〜９３ｅと、さらにその外周に貼着された外側シート
９４とからなる。内側シート９２の上面には第１４図で
示すようにくし形電極９５ａ。

９５ｂが印刷され、引き出し線９６により引き出されて
いる。また、この内側シート９２の両端部には貫通孔９
７ａ、９７ｂが設けられている。

一方、外側シート９４の下面には感圧導電インク（また
は感圧導電ゴム）が印刷（または導電接着剤等により接
着）され、その両端部には第１３図で示すように上記内
側シート９２の貫通孔９７８゜９７ｂと対向する位置に
貫通孔９８ａ、９８ｂが設けられている。また、この外
側シート９４の下面両端部付近に上記スペーサ９３ａ、
９３ｂ％下面両側部にスペーサ９３ｃ、９３ｄ、下面幅
方向中央部にスペーサ９３ｅ・・・がそれぞれ取着され
ている。これらスペーサ９３ａ〜９３ｅは電気的絶縁材
で形成され、通常時は内側シート９２と外側シート９４
とが接触しないように両者の間隔を保持している。上記
感圧抵抗体９１を装着する場合は、たとえばまず、感圧
抵抗体９１を筒状にまるめて先端部７に接着剤を用いて
接着した後、ビス９９を内側シート９２、外側シート９
４の各貫通孔９８ｂ、９７ｂ、９８ａ、９７ｇに順次挿
通し、ビス９９を先端部７の取付孔１００に嵌着して固
定する。ついで、先端リング１０１を先端部７の周縁部
に接着固定することにより、感圧抵抗体９１の先端部を
先端リング１０１と先端部７との間に挟み込んで固定す
る。さらに、感圧抵抗体、９１の後端部まで延びた湾曲
ゴム１０２の先端外周に糸１０３を巻き付けるとともに
、この糸１０３を接着剤１０４によって固めることによ
り、感圧抵抗体９１の後端部を湾曲ゴム１０２と湾曲部
６の最前部に配置された第１節輪管１０５との間に挟み
込んで固定する。なお、湾曲ゴム１０２と感圧抵抗体９
１との間も接着剤を用いて接続する。そして、内側シー
ト９２から導出する引き出し線９６は第１節輪管１０５
に設けた挿通孔１０６を通じて挿入部３内に導入され、
その挿入部３を通じて図示しない圧力測定装置に電気的
に接続されている。

しかして、内視鏡１の挿入部３を検査対象物の内部に挿
入して湾曲部６を湾曲し、挿入部３の先端部７がたとえ
ば体腔壁に当ると、感圧抵抗体９１の外側シート９４が
その体腔壁から圧力を受け、内側シート９２に接触する
。このようにして感圧抵抗体９１は先端部７に受ける圧
力を検出するが、これに関連する他の構成等は上記他の
実施例のものと同様であり、その説明を省略する。この
とき、感圧抵抗体９１はビス９９、先端リング１０１、
糸１０３等により強固に固定したので、そのずれや脱落
などといった不具合を確実に防止でき１．またシール性
を向上することができる。また、感圧抵抗体９１にスペ
ーサ９３ａ〜９３ｅを設けたので、通常時（圧力がかか
っていないとき）は必ず内側シート９２と外側シート９
４とが離間した状態で保持され、したがって先端部７に
受ける圧力を正確に測定することができる。これは、仮
にスペーサ９３ａ〜９３ｅが設けられていないとすると
、感圧抵抗体９１は先端部７の外周面（曲面）に貼着す
ることから、通常時（圧力がかかっていないとき）でも
内側シート９２と外側シート９４とが不用意に接触する
ことがあり、そこでその接触状態をゼロ点として調整し
たとしても、通常時（圧力がかかっていないとき）いつ
も同じ接触状態（接触場所、接触面積等）とはならない
ためである。

第１５図ないし第１７図は本発明の第６の実施例を示す
もので、上記第５の実施例と同様に挿入部３の先端部７
（内蔵物は省略）の本体外周にはその全面にわたり面状
の感圧抵抗体９１が貼着されている。ただし、この感圧
抵抗体９１の外周全面にわたり湾曲ゴム１０２が被嵌さ
れている点が異なる。すなわち、湾曲ゴム１０２の先端
は先端部７の周縁部まで延びており、その外周には糸１
０３ａが巻き付けられ、この糸１０３ａは接着剤１０４
ａにより固められている。（このとき、湾曲ゴム１０２
の先端と先端部７との間を接着剤を用いて接着すれば、
より一層固定強度、シール性を向上できる。）また、こ
の湾曲ゴム１０２における感圧抵抗体９１の後端側外周
には糸１０３ｂが巻き付けられ、この糸１０３ｂは接着
剤１０４ｂにより固められている。上記感圧抵抗体９１
は上記第５の実施例と同様に内側シート１１１と外側シ
ート１１２とがスペーサ９３ａ〜９３ｅを介して貼着さ
れ、通常時はこれら内側シート１１１と外側シート１１
２とは互いに離間しており、圧力がかかると接触するよ
うになっている。内側シート１１１の上面には一方の電
極が全表面に印刷され、その上面にスペーサ９３ａ〜９
３ｅが取着され、また引き出し線９６ａが引き出されて
いる。一方、外側シート１１２の下面には他方の電極が
全表面に印刷され、また感圧導電インク（または感圧導
電ゴム）が印刷（または導電接着剤等により接着）され
、さらに引き出し線９６ｂが引き出されている。内側シ
ート１１１、外側シート１１２の各引き出し線９６ａ、
９６ｂは第１節輪管１０５に設けた挿通孔１０６ａ。

１０６ｂを通じて挿入部３内に導入され、図示しない圧
力測定装置に電気的に接続されている。

この感圧抵抗体９１は先端部７に受ける圧力を検出する
が、これに関連する他の構成等は上記第５の実施例のも
のと同様であり、その説明を省略する。ただし、ビス、
先端リング等が不要となり、構造を簡単化できるといっ
た利点がある。

第１８図および第１９図は本発明の第７の実施例を示す
もので、上記第６の実施例と同様に挿入部３の先端部７
（内蔵物は省略）の本体外周にはその全面にわたり面状
の感圧抵抗体２４が貼着されているとともに、この感圧
抵抗体２４の外周全面にわたり湾曲ゴム１０２が被嵌さ
れている。ただし、先端部７の内周縁に折り返された湾
曲ゴム１０２の折り返し部１２１は嵌着リング１２２１
：より先端部７に嵌着固定されている。また、感圧抵抗
体２４の電極パターンが上記第１の実施例とは若干具な
り、これは第１９図で示すように構成されている。すな
わち、感圧抵抗体２４の上面にはくし形電極４２ｇ、４
２ｂが印刷され、感圧抵抗体２４の一端部から引き出し
線１２３により引き出されている。また、この感圧抵抗
体２４の上面幅方向中央部にスペーサ１２４・・・がそ
れぞれ所定間隔をおいて取着されている。これらスペー
サ１２４・・・は上記くし形電極４２ａ、４２ｂを避け
た部位に設けである。

この感圧抵抗体２４は先端部７に受ける圧力を検出する
が、これに関連する他の構成等は上記第６の実施例のも
のと同様であり、その説明を省略する。ただし、感圧抵
抗体２４を先端部７の最先端部位まで設けることができ
るので、先端部７の先端側から受ける圧力を確実に検出
できるといった利点がある。また、くし形電極４２ａ、
４２ｂを避けた部位にスペーサ１２４・・・を設けたの
で、検出能力が低下することを防止できる。

第２０図は本発明の第８の実施例を示すもので、感圧抵
抗体９１の変形例である。すなわち、この感圧抵抗体９
１は内側シート９２および外側シート９４と、これら内
側シート９２、外側シート９４間に設けられた感圧導電
ゴム１３１と、これら内側シート９２、感圧導電ゴム１
３１、外側シート９４間に設けられたスペーサ１３４ａ
〜１３４Ｃとからなる。内側シート９２の上面には一方
の電極が、外側シート９４の下面には他方の電極がそれ
ぞれ全表面に印刷されている。また、スペーサ１３４ａ
〜１３４Ｃは電気的絶縁材で形成され、通常時は内側シ
ート９２と外側シート９４とが感圧導電ゴム１３１を介
して接触しないように両者の間隔を保持している。

このような感圧抵抗体９１においても先端部７に受ける
圧力を検出できるが、これに関連する他の構成等は上記
他の実施例のものと同様であり、その説明を省略する。

第２１図は本発明の第９の実施例を示すもので、感圧抵
抗体９１の他の変形例である。すなわち、この感圧抵抗
体９１は内側シート９２と外側シート９４との間に複数
のスペーサ１４１・・・を設け、これらスペーサ１４１
・・・間に複数の感圧導電ゴム１３１を設けている。

なお、本発明は上記各実施例のものに限定されるもので
はない。たとえば圧力測定装置を内視鏡のコネクタなど
の部分に組み込んでもよい。また、感圧抵抗体は先端部
に限らず、他の挿入部の部分や挿入部の全体にも設ける
ようにしてもよい。

また、湾曲部の外皮を形成する部材をその感圧抵抗体と
しての感圧導電ゴムとしてもよい。

また、感圧抵抗体は面状のものをまるめて貼り付けるよ
うにしてもよいし、また、筒状にしたものに印刷して形
成してもよい。さらに、先端部またはフードの外周面に
直接印刷するようにしてもよい。なお、筒状のものは成
形してもよい。

また、感圧抵抗体の電極はくし形のものに限らず、これ
に代り上下対向型のものでもよい。

さらに、本発明は超音波内視鏡等の各種の内視鏡、ガイ
ドチューブやカテーテル等の筒状物にも適用できる。

また、感圧抵抗体は複数の導電ゴムを短冊状に形成し、
これをスコープ先端の周囲に軸方向に沿って貼着するこ
とによって構成してもよい。

［発明の効果］以上説明したように本発明は内視鏡や筒状物の少なくと
も先端部のほぼ外周全面に面状の感圧抵抗体を設け、こ
の感圧抵抗体により挿入部の先端部が受ける圧力を検出
するようにしたから、全周的に圧力を検出できることが
できるとともに、その検出手段を組み込む内視鏡や筒状
物の挿入部の簡略細径化を確保することができる。

また、内視鏡の挿入部の先端部に着脱自在に装着するフ
ードのほぼ外周全面に面状の感圧抵抗体を設け、この感
圧抵抗体によりフードが受ける圧力を検出するようにし
た内視鏡用フードの場合にも同様な効果が得られる。

また、上記内視鏡または内視鏡用フードが取り付けられ
る内視鏡に湾曲操作用駆動モータを内蔵し、この湾曲操
作用駆動モータは感圧抵抗体からの出力信号に応じて制
御するようにした内視鏡装置ではその全周的に接触圧力
を検出して湾曲動作を制御できるため、その操作性や安
全性を向上できる。

また、筒状物の挿入部における少なくとも先端部のほぼ
外周全面にその筒状物が受ける圧力を検出する面状の感
圧抵抗体を設けた筒状切用全周方向圧カセンサでも、こ
れを適用すれば、上記同様の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の実施例の概略的な構成図、第２図は同じ
く第１の実施例の感圧抵抗体の展開斜視図、第３図は第
１図中Ａ−Ａ線に沿う断面図、第４図は第２の実施例の
先端部の側断面図、第５図は同じく第２の実施例の内視
鏡の操作部の概略的な構成図、第６図は同じく第２の実
施例の感圧抵抗体の展開図、第７図は第３の実施例の内
視鏡の挿入部の側断面図、第８図は同じく第３の実施例
の内視鏡の操作部の概略的な構成図、第９図は第４の実
施例の内視鏡の先端部の側断面図、第１０図は同じくそ
の第４の実施例の感圧抵抗体の展開図、第１１図は第５
の実施例の先端部の側断面図、−トの平面図、第１４図
は同じくその感圧抵抗体の内側シートの平面図、第１５
図は第６の実施例の先端部の側断面図、第１６図は同じ
くその感圧抵抗体の外側シートの平面図、第１７図は同
じくその感圧抵抗体の内側シートの平面図、第１８図は
第７の実施例の先端部の上半分の側断面図、第１・・・
内視鏡、２・・・操作部、３・・・挿入部、６・・・湾
曲部、７・・・先端部、２４・・・感圧抵抗体、２７・
・・圧力測定装置、８４・・・感圧抵抗体、９１・・・
感圧抵抗体。第２図　　　　第３図第９図第１０図第２０図第２１図

Claims

【特許請求の範囲】１　内視鏡の挿入部の少なくとも先端部のほぼ外周全面
に面状の感圧抵抗体を設け、この感圧抵抗体により挿入
部の先端部が受ける圧力を検出するようにしたことを特
徴とする内視鏡。２　内視鏡の挿入部の先端部に着脱自在に装着するフー
ドのほぼ外周全面に面状の感圧抵抗体を設け、この感圧
抵抗体によりフードが受ける圧力を検出するようにした
ことを特徴とする内視鏡用フード。３　第１項の内視鏡、または第２項の内視鏡用フードが
取り付けられる内視鏡に湾曲操作用駆動モータを内蔵し
、この湾曲操作用駆動モータは上記感圧抵抗体からの出
力信号に応じて制御されることを特徴とする内視鏡装置
。４　筒状物の少なくとも先端部のほぼ外周全面にその筒
状物が受ける圧力を検出する面状の感圧抵抗体を設けた
ことを特徴とする筒状物用全周方向圧力センサ。