JPH0795997B2

JPH0795997B2 - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH0795997B2
Application number: JP62218038A
Authority: JP
Inventors: 康弘植田
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1987-09-02
Filing date: 1987-09-02
Publication date: 1995-10-18
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPS6462115A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はモータなどの電動駆動手段により湾曲部を湾曲
するようにした内視鏡装置に関する。

［従来の技術］一般に、内視鏡は挿入部を強制的に湾曲させる湾曲操作
機構が組み込まれている。この湾曲操作機構は挿入部に
挿通したワイヤに先端を挿入部の先端側に取着し、この
ワイヤの他端を操作部内に設けたワイヤ巻取ドラムに固
定してこのワイヤ巻取ドラムに巻き付けるようにしてな
るものである。そして、このワイヤ巻取ドラムを術者の
手によって回転させることによりワイヤの巻き込み繰り
出しを行なうことで、挿入部を強制的に湾曲するように
なっている。

ところで、近年、上記ワイヤ巻取ドラムをモータなどに
よって回転駆動させる方式のものも提供されている（た
とえば特開昭61−87530号公報を参照）。

しかし、この電動機により湾曲駆動する方式では湾曲し
た挿入部が体腔壁や管路壁（工業用内視鏡の場合）に当
接したことが術者には明確にわかりにくい。このため、
患者を傷付けたり、内視鏡を損傷したりするおそれがあ
った。

もちろん、従来のものにもこの危険を回避するために湾
曲した挿入部が体腔壁に当接した場合、湾曲動作を停止
させるもの（特開昭61−87530号公報を参照）やその当
接したことを接眼部での視野に表示し視野観察によって
知れるようにしたものもある。

［発明が解決しようとする問題点］しかしながら、湾曲した挿入部が体腔壁に当接した場合
に湾曲動作を停止させるものは術者自身がこの当接自体
がわかりにくく、状況の迅速な判断が困難である。

また、湾曲した挿入部が体腔壁に当接したことを接眼部
での視野に表示する方式では術者がその表示部を現実に
注意して見ていないと、見逃すおそれがある。しかも、
術者は接眼部を覗いていても観察対象物を注目してお
り、その表示を見逃すおそれは充分にある。

本発明は上記問題点に着目してなされたもので、その目
的とするところは湾曲操作した挿入部が体腔壁等に当接
したことを容易かつ明確にわかり術者自身がこの状況を
直ちに正確に認識して安全に操作できる内視鏡を提供す
ることにある。

［問題点を解決するための手段］上記問題点を解決するために本発明は湾曲操作スイッチ
により制御される電動湾曲駆動部を設け、この電動湾曲
駆動部によって挿入部を湾曲操作するようにした内視鏡
において、上記挿入部の外面部に設けられその挿入部が
障害物に当ることにより受ける圧力を検出する圧力検出
手段と、この圧力検出手段が圧力を検出したときの信号
により上記湾曲操作スイッチの操作釦を振動させる手段
とを具備したものである。

［作用］湾曲操作スイッチにより電動湾曲駆動部を制御して駆動
し、挿入部を湾曲操作する際、その挿入部が体腔壁等の
障害物に当ると、圧力検出手段がその障害物から受ける
圧力を検出する。そして、この圧力検出手段が圧力を検
出したときの信号により上記湾曲操作スイッチの操作釦
は振動させられる。したがって、術者はその振動を指先
に感じて挿入部が体腔壁等の障害物に当ったこと自体を
直ちに正確に認識して安全に湾曲操作できる。

［実施例］第１図なしい第４図は本発明の第１の実施例を示すもの
である。第１図中１は内視鏡であり、２は内視鏡用電光
源装置である。内視鏡１は挿入部３、操作部４およびケ
ーブル５から構成されている。上記挿入部３はその先端
部６の向きを変更するために湾曲する湾曲部７を有し、
この湾曲部７は湾曲操作機構８によって湾曲されるよう
になっている。湾曲操作機構８は操作部４の内部にワイ
ヤ巻取ドラム９を設け、このワイヤ巻取ドラム９には挿
入部３の内部に挿通した挿通したワイヤ11の基端を取着
し、ワイヤ11の先端は上記先端部６に取着したものであ
る。そして、このワイヤ巻取ドラム９を回転することに
よりワイヤ11の基端側部分をワイヤ巻取ドラム９に巻き
付けたり巻き戻したりしてそのワイヤ11を押し引きして
挿入部３の湾曲部７を湾曲させるようになっている。

また、上記ワイヤ巻取ドラム９はモータなとからなる電
動駆動部12により駆動されている。つまり、これらによ
って挿入部３の湾曲部７を強制的に湾曲駆動する電動湾
曲駆動部を構成している。

上記電動駆動部12は操作部３の外面に設けた湾曲操作ス
イッチ13により制御されて駆動されるようになってい
る。そして、この湾曲操作スイッチ13はその操作釦14に
より押圧されて開閉操作される。なお、この湾曲操作ス
イッチ13は種類または押圧部位を区別することによりワ
イヤ巻取ドラム９の回転方向を選択するようになってい
る。

さらに、この湾曲操作スイッチ13の操作釦14には圧電素
子等からなる加振部15か設けられている。

また、挿入部３の先端部６の外面部分にはその先端部６
が障害物に当ることにより受ける圧力を検出する圧力検
出部21が設けられている。この圧力検出部21は第２図で
示すように上下左右の４箇所に設けられている。この圧
力検出部21の構造は第３図で示すように構成されてい
る。すなわち、ボリマーシート22に抵抗体ポリマー層23
を設けたものを２枚重ね合せてなり、その各抵抗体ポリ
マー層23に電気的に接続された接続端子部24,24からは
リード線25,25が導出させている。また、抵抗体ポリマ
ー層23はカーボンを含有したゴムシートなどからなり、
圧力を受けることにより両者の間の抵抗値が変化するよ
うになっている。なお、上記ポリマーシート22は絶縁材
料からなり、薄く形成できるから挿入部３の細径化を達
成できる。また、この圧力検出部21としてはたとえば力
覚抵抗体「FSR（Force Sensing Resistors）」（INTRLI
NK ELECTRONICS社製）を使用してもよい。

一方、上記電動駆動部12、湾曲操作スイッチ13、加振部
15および圧力検出部21は内視鏡１内に挿通したリード線
26,27,28,25をそれぞれ通じて内視鏡用電光源装置２内
の回路に接続されている。すなわち、電動駆動部12と湾
曲操作スイッチ13は駆動制御部30に接続され、加振部15
は圧電素子通電部31に接続されている。また、圧力検出
部21は抵抗値検出部32に接続されている。

さらに、内視鏡電光源装置２内には力量設定部33、比較
器34、湾曲戻り量設定部35や電源部36が設置されてい
る。

次に、上記内視鏡装置の動作を説明する。挿入部３の湾
曲部７を湾曲させる場合には操作部４の湾曲操作スイッ
チ13の操作釦14を押すことによりその湾曲操作スイッチ
13を操作して電動駆動部12を制御し、湾曲操作機構８を
駆動する。つまり、ワイヤ巻取ドラム９を回転すること
によりワイヤ11の基端側部分をワイヤ巻取ドラム９に巻
き付けたり巻き戻したりしてそのワイヤ11を押し引きし
て挿入部３の湾曲部７を湾曲させるのである。

ところで、挿入部３の湾曲部７を第４図で示すように体
腔内で湾曲した際、その体腔壁に先端部６が当ると、圧
力検知部21がこれを検知する。つまり、接触圧力に応じ
て抵抗値が変化し、この抵抗値は抵抗値検出部32で読み
取られる。この抵抗値は力量設定部33であらかじめ設定
された抵抗設定値と比較器34によって比較される。そし
て、この比較の結果一定以上の圧力に相当する抵抗値に
なったとき、圧電素子通電部31を駆動する。これにより
圧電素子等からなる加振部15が振動し、その湾曲操作ス
イッチ13の操作釦14を振動させる。したがって、湾曲操
作スイッチ13の操作釦14を押す術者の指にその振動が伝
わり、術者に危険を知らせる。術者は直ちに湾曲操作ス
イッチ13の操作釦14を押す操作を止める。

また、この動作と同時に、比較器34からの信号はあらか
じめ戻り量設定部35で設定された量だけ、たとえば角度
θだけ湾曲を戻すように駆動制御部30に信号を送り、電
動駆動部12を駆動し、ワイヤ巻取ドラム９を逆転し、第
４図で示すように角度θだけ湾曲させて先端部６を当接
していた体腔壁から遠ざける。これにより体腔壁に無理
な力が加わることを確実に防止できる。

なお、挿入部３が体腔壁に当接したことを操作釦14の振
動により告知されているのに操作釦14を押し続けた場合
には湾曲動作を停止させ、湾曲量を一定量だけ戻した後
にも操作釦14が押し続けされている場合は電動駆動部12
を停止させるとともに、逆の湾曲向きの操作釦14が押さ
れない限り動作しないなどの制御を行なわせてもよい。

第５図ないし第７図は本発明の第２の実施例を示すもの
である。この実施例は湾曲操作スイッチ13のON操作によ
り湾曲部７を（１）の向きに湾曲し体腔壁に接触させた
ときの圧力検知部21の信号によって反対側の（２）の方
向に戻し、反対側の体腔壁に接触させる。このときにも
圧力検知部21で検出し、体腔の中間位置（３）に戻るよ
うに制御するものである。このようにすれば管腔の中心
部を確実に観察できる。

このためにその電気回路は第６図と第７図で示すように
構成される。第６図はその圧力検知部21の抵抗値変化を
圧電素子通電部31に送る回路の例を示す。また、第７図
は圧力検知部21の信号を受けてエンコーダ41にて湾曲量
θ′を検出し、演算部42にてθ′/2の角度だけ、駆動制
御部43を介して湾曲を戻すようにした回路である。

なお、本発明は上記各実施例のものに限定されない。た
とえば湾曲部の電動湾曲駆動手段としてソレノイドや形
状記憶合金を利用したものでもよい。また、圧力検知部
は先端部以外の挿入部の部分に設けてもよい。また、体
腔壁に接触すると同時に湾曲動作を停止させるようにし
てもよい。また、内視鏡の形式としてもファイバスコー
プ、ビデオスコープいずれでもよく、また、工業用内視
鏡であってもよい。

［発明の効果］以上説明したように本発明の内視鏡は湾曲操作スイッチ
により電動湾曲駆動部を制御して駆動し、挿入部を湾曲
操作する際、その挿入部が体腔壁等の障害物に当ると、
圧力検出手段がその障害物から受ける圧力を検出し、こ
の信号により上記湾曲操作スイッチの操作釦を振動させ
るようにしたものであるから、術者はその振動を指先に
感じて挿入部が体腔壁等の障害物に当ったことを直ちに
確実にわかる。つまり、湾曲操作した挿入部が体腔壁等
に当接したことを容易かつ明確にわかり術者自身がこの
状況を直ちに正確に認識して内視鏡を安全に操作でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は内視鏡装置全体の概略的な構成図、第２図は内視
鏡の挿入部の先端部分の斜視図、第３図は圧力検知部の
展開斜視図、第４図は内視鏡の湾曲使用状態図、第５図
ないし第７図は本発明の第２の実施例を示し、第５図は
湾曲使用状態図、第６図および第７図はその回路図であ
る。１…内視鏡、２…電光源装置、３…挿入部、４…操作
部、７…先端部、９…ドラム、11…ワイヤ、13…湾曲操
作スイッチ、14…操作釦、15…加振部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】湾曲操作スイッチにより制御される電動湾
曲駆動部を設け、この電動湾曲駆動部によって挿入部を
湾曲操作するようにした内視鏡において、上記挿入部の
外面部に設けられその挿入部が障害物に当ることにより
受ける圧力を検出する圧力検出手段と、この圧力検出手
段が圧力を検出したときの信号により上記湾曲操作スイ
ッチの操作釦を振動させる手段とを具備したことを特徴
とする内視鏡装置。