JPH0278743A - 建設機械のけん引特性制御方法 - Google Patents
建設機械のけん引特性制御方法Info
- Publication number
- JPH0278743A JPH0278743A JP23068588A JP23068588A JPH0278743A JP H0278743 A JPH0278743 A JP H0278743A JP 23068588 A JP23068588 A JP 23068588A JP 23068588 A JP23068588 A JP 23068588A JP H0278743 A JPH0278743 A JP H0278743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque converter
- traction force
- speed
- engine output
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野：
本発明は、エンジン出力系にトルクコンバータを有し、
ドージング、リッピング等の作業機を装備したブルドー
ザのごとき建設機械におけるけん引時性を制御する方法
に係るものである。
ドージング、リッピング等の作業機を装備したブルドー
ザのごとき建設機械におけるけん引時性を制御する方法
に係るものである。
従来技術とその課題ニ
ブルドーザ等の建設機械の運動はエンジンの出力を、ト
ルクコンバータ、変速機、傘歯車、横軸、操向クラッチ
、操向ブレーキ、終減速機等のパワーラインによりスプ
ロケットホイールに伝達し、スプロケットホイールに巻
回された履帯を駆動することにより行われる。従って履
帯に生起するけん引力は、エンジン出力とパワーライン
の減速比とにより正確な算定が可能である。
ルクコンバータ、変速機、傘歯車、横軸、操向クラッチ
、操向ブレーキ、終減速機等のパワーラインによりスプ
ロケットホイールに伝達し、スプロケットホイールに巻
回された履帯を駆動することにより行われる。従って履
帯に生起するけん引力は、エンジン出力とパワーライン
の減速比とにより正確な算定が可能である。
ブルドーザ等の建設機械のエンジン出力は、主コントロ
ールレバーによる手動操作で所要値にセットされており
、この主コントロールレバーでセットされたエンジン出
力は、デセルペダルの足踏み操作で減じ、デセルペダル
を元に戻すとセットされた所要出力を回復する。
ールレバーによる手動操作で所要値にセットされており
、この主コントロールレバーでセットされたエンジン出
力は、デセルペダルの足踏み操作で減じ、デセルペダル
を元に戻すとセットされた所要出力を回復する。
ブルドーザの運動中に、けん引力が、履帯と接地面との
摩擦力を上まわると履帯が地面に対して滑りを生じ、い
わゆる履帯滑りの状態となる。この履帯滑りが生ずると
、ブルドーザのエンジン出力はけん引力として有効に活
用されずエネルギーのロスばかりでなく、履帯が異常摩
耗する等の支障が避けられない。このため、履帯滑りが
生じたときは、従来はオペレータがこれを感知し、デセ
ルペダルを踏んでエンジン出力を小さくすることにより
けん引力を低下させ、履帯滑りを解消していた。
摩擦力を上まわると履帯が地面に対して滑りを生じ、い
わゆる履帯滑りの状態となる。この履帯滑りが生ずると
、ブルドーザのエンジン出力はけん引力として有効に活
用されずエネルギーのロスばかりでなく、履帯が異常摩
耗する等の支障が避けられない。このため、履帯滑りが
生じたときは、従来はオペレータがこれを感知し、デセ
ルペダルを踏んでエンジン出力を小さくすることにより
けん引力を低下させ、履帯滑りを解消していた。
このような従来技術では、エンジン→トルコンーハワー
ラインの設計時の設定によってけん引特性が定まる。け
ん引特性はけん引力（実質的に負荷に等しい。）と車速
特性とにより支配される。
ラインの設計時の設定によってけん引特性が定まる。け
ん引特性はけん引力（実質的に負荷に等しい。）と車速
特性とにより支配される。
従って、任意のけん引特性を設定することができなかっ
た。
た。
課題の解決手段：
本発明は、建設機械のけん引特性を、建設機械自体の運
動或いは作業機の作業内容に対応した好適値となるよう
にし、さらにその値を任意に選択可能とするものである
。このため、本発明では先づエンジン出力をコントロー
ルすることによりトルクコンバータの特性カーブを多様
にとれるようにし、このようなトルクコンバータの特性
を利用することとした。それにより任意のけん引特性の
設定を可能とし、種種の作業状況に適応したけん引特性
を選択し或いは変化に追随して変更できるようにした。
動或いは作業機の作業内容に対応した好適値となるよう
にし、さらにその値を任意に選択可能とするものである
。このため、本発明では先づエンジン出力をコントロー
ルすることによりトルクコンバータの特性カーブを多様
にとれるようにし、このようなトルクコンバータの特性
を利用することとした。それにより任意のけん引特性の
設定を可能とし、種種の作業状況に適応したけん引特性
を選択し或いは変化に追随して変更できるようにした。
発明の構成自作用：
本発明方法では、パワーラインを通じて作業に好適なけ
ん引力を発現させるのに、トルクコンバータの入出力回
転比の時間変化率により、けん引力及びスプロケット車
速が互に関連しつつ変動することに着目し、所要のスプ
ロケット連速に対応する好適けん引力を得るものである
。このことは、トルクコンバータの出力変化を要因とし
て、履帯滑りを生じない範囲で作業対照負荷又は作業機
の操作等を円滑に行うけん引力をそれぞれに応じて得ら
れることを意味する。
ん引力を発現させるのに、トルクコンバータの入出力回
転比の時間変化率により、けん引力及びスプロケット車
速が互に関連しつつ変動することに着目し、所要のスプ
ロケット連速に対応する好適けん引力を得るものである
。このことは、トルクコンバータの出力変化を要因とし
て、履帯滑りを生じない範囲で作業対照負荷又は作業機
の操作等を円滑に行うけん引力をそれぞれに応じて得ら
れることを意味する。
すなわち、本発明は、建設機械の運転又は作業に好適な
けん引特性を発現させるに際し、エンジン回転数、トル
クコンバータ出力回転数を検出し、トルクコンバータ速
度比、トルク係数、トルク比を演算してけん引力および
スプロケット車速を検出し； これらの各検出値を、けん引力−速度よりなる制御目標
線図に導入してスロットル指令となるけん引力を演算し
； 次いで、多様なトルクコンバータ特性カーブを有するス
ロットル指令−速度線図に基づきエンジン出力指令を求
めるマツプに導入し、好適トルクコンバータ特性を撰択
してスロットル指令を検出し； エンジン回転数と、作業機の目的作業に適するポンプ吸
収トルクとの平均比に基づくレギュレーション勾配の逆
数を、上記スロットル指令にマツチングさせるごとによ
り任意のけん引力を得るようにするものである。
けん引特性を発現させるに際し、エンジン回転数、トル
クコンバータ出力回転数を検出し、トルクコンバータ速
度比、トルク係数、トルク比を演算してけん引力および
スプロケット車速を検出し； これらの各検出値を、けん引力−速度よりなる制御目標
線図に導入してスロットル指令となるけん引力を演算し
； 次いで、多様なトルクコンバータ特性カーブを有するス
ロットル指令−速度線図に基づきエンジン出力指令を求
めるマツプに導入し、好適トルクコンバータ特性を撰択
してスロットル指令を検出し； エンジン回転数と、作業機の目的作業に適するポンプ吸
収トルクとの平均比に基づくレギュレーション勾配の逆
数を、上記スロットル指令にマツチングさせるごとによ
り任意のけん引力を得るようにするものである。
このようにして、負荷の状態に対応する任意のけん引特
性が設定でき、又、作業の変動に応じてけん引特性を変
更、選択することも可能となった。
性が設定でき、又、作業の変動に応じてけん引特性を変
更、選択することも可能となった。
実施例：
以下、本発明の具体的な１実施例を図面に基づき説明す
る。第１図のブロック図はこの１実施例を示すものであ
る。エンジン回転数Ｎｅ、 トルクコンバータ出力回
転数Ｎｔの各検出値は車速信号と共 ′に演算器１に
入力され、トルクコンバータ速度比、トルク係数、トル
ク比、けん引力、車速が演算され、けん引力Ｆｖｅと理
論車速（スプロケット車速） Ｖｓｐが出力される。一
方、けん引力−速度よりなる制御目標線図２を設定する
。この制御目標線図２は第２図に例示するように、けん
引力Ｆと建設機械の速度Ｖとの関連を示すもので、エン
ジン出力がフＪνストロークのときは主として破線で示
すフル性能カーブのごとくなっている。このエンジン出
力のフル性能カーブが速度を示すＸ軸と交わる点が車速
の上限であり、けん引力を示すＹる。従って、この要素
を含めたけん引力と車速とは、土質・岩質が硬くなって
くれば、第２図のフル性能カーブに゛おいて高出力部を
カットした線で示す傾向のエンジン出力基本モードとな
っている。Ｖｏ及びＦｏは基本モード線図の原点となる
車速及びけん引力である。このようにして得られるけん
引力−速度よりなる制御目標線図２に、上記演算器１か
ら出力されるけん引力Ｆｖｅ及びＶｓｐを導入しスロッ
トル指令となるけん引力Ｆを計算し出力する。このけん
引力ｔはゲイン４を経由するか或いはフィードフォワー
ドしてｆに変換された後、エンジン出力指令マツプ３に
導入される。このエンジン出力指令を求めるマツプ３は
、第３図に示すように多様なトルクコンバータ特性カー
ブを有するスロットル指令−速度線図よりなるマツプで
、この中の好適トルクコンバータ特性を選択し、上記車
速Ｖｓｐに対応するスロットル指令ＷＣＯｎを得る。
る。第１図のブロック図はこの１実施例を示すものであ
る。エンジン回転数Ｎｅ、 トルクコンバータ出力回
転数Ｎｔの各検出値は車速信号と共 ′に演算器１に
入力され、トルクコンバータ速度比、トルク係数、トル
ク比、けん引力、車速が演算され、けん引力Ｆｖｅと理
論車速（スプロケット車速） Ｖｓｐが出力される。一
方、けん引力−速度よりなる制御目標線図２を設定する
。この制御目標線図２は第２図に例示するように、けん
引力Ｆと建設機械の速度Ｖとの関連を示すもので、エン
ジン出力がフＪνストロークのときは主として破線で示
すフル性能カーブのごとくなっている。このエンジン出
力のフル性能カーブが速度を示すＸ軸と交わる点が車速
の上限であり、けん引力を示すＹる。従って、この要素
を含めたけん引力と車速とは、土質・岩質が硬くなって
くれば、第２図のフル性能カーブに゛おいて高出力部を
カットした線で示す傾向のエンジン出力基本モードとな
っている。Ｖｏ及びＦｏは基本モード線図の原点となる
車速及びけん引力である。このようにして得られるけん
引力−速度よりなる制御目標線図２に、上記演算器１か
ら出力されるけん引力Ｆｖｅ及びＶｓｐを導入しスロッ
トル指令となるけん引力Ｆを計算し出力する。このけん
引力ｔはゲイン４を経由するか或いはフィードフォワー
ドしてｆに変換された後、エンジン出力指令マツプ３に
導入される。このエンジン出力指令を求めるマツプ３は
、第３図に示すように多様なトルクコンバータ特性カー
ブを有するスロットル指令−速度線図よりなるマツプで
、この中の好適トルクコンバータ特性を選択し、上記車
速Ｖｓｐに対応するスロットル指令ＷＣＯｎを得る。
さらに、作業機の目的作業に追随する補機ポンプ圧にポ
ンプ吐出量を乗じポンプ吸収トルクＴｐをを算出し、こ
の値とエンジン回転数にトルコン入力回転数）Ｎｅとの
平均比に基づくレギュレーション勾配の逆数ｗｈを算出
する。
ンプ吐出量を乗じポンプ吸収トルクＴｐをを算出し、こ
の値とエンジン回転数にトルコン入力回転数）Ｎｅとの
平均比に基づくレギュレーション勾配の逆数ｗｈを算出
する。
そして、スロットル指令Ｗｃｏｎとレギュレーション勾
配の逆数ｗｈとをマツチングさせ、最終的なスロットル
指令Ｗｓｅｔとしてエンジンに出力し、建設機械の運動
並びに作業機の挙動を円滑に制御することを可能とした
。
配の逆数ｗｈとをマツチングさせ、最終的なスロットル
指令Ｗｓｅｔとしてエンジンに出力し、建設機械の運動
並びに作業機の挙動を円滑に制御することを可能とした
。
発明の効果：
本発明方法によれば、確実なシュースリップコントロー
ルが可能で、建設機械の経済的な運転の確保及び履帯の
異常摩耗の防止が達成される。また、任意のけん男性能
が実現できて、多様な作業状況に対し効率のよい処理力
が得られる。
ルが可能で、建設機械の経済的な運転の確保及び履帯の
異常摩耗の防止が達成される。また、任意のけん男性能
が実現できて、多様な作業状況に対し効率のよい処理力
が得られる。
第１図は本発明の具体的な１実施例のブロック図である
。 第２図は第１図における制御目標線図、第３図は第１図
におけるエンジン特性を求めるマツプである。
。 第２図は第１図における制御目標線図、第３図は第１図
におけるエンジン特性を求めるマツプである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エンジン出力系にトルクコンバータを有し、トルク
コンバータ、横軸、操向クラッチ、操向ブレーキ、終減
速機を含むパワーラインによりエンジン出力をスプロケ
ットホィールに伝達して履帯を駆動すると共に作業機を
装備した建設機械において： エンジン回転数、トルクコンバータ出力回転数を検出し
、トルコンバータ速度比、トルク係数、トルク比を演算
してけん引力およびスプロケット車速を検出し； これらの各検出値を、けん引力速度よりなる制御目標線
図に導入してスロットル指令となるけん引力を演算し； 次いで、多様なトルクコンバータ特性カーブを有するス
ロットル指令−速度線図に基づきエンジン出力指令を求
めるマップに導入し、好適トルクコンバータ特性を選択
してスロットル指令を検出し； エンジン回転数と、作業機の目的作業に適するポンプ吸
収トルクとの平均比に基づくレギユレーシヨン勾配の逆
数を、上記スロットル指令にマッチングさせることによ
り任意のけん引力を得るようにした； ことを特徴とする建設機械のけん引特性制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23068588A JPH0278743A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 建設機械のけん引特性制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23068588A JPH0278743A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 建設機械のけん引特性制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0278743A true JPH0278743A (ja) | 1990-03-19 |
Family
ID=16911707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23068588A Pending JPH0278743A (ja) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | 建設機械のけん引特性制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0278743A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005054414A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式油圧作業機 |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP23068588A patent/JPH0278743A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005054414A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式油圧作業機 |
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