JPH0281104A - 車体位置検出方法 - Google Patents
車体位置検出方法Info
- Publication number
- JPH0281104A JPH0281104A JP63232854A JP23285488A JPH0281104A JP H0281104 A JPH0281104 A JP H0281104A JP 63232854 A JP63232854 A JP 63232854A JP 23285488 A JP23285488 A JP 23285488A JP H0281104 A JPH0281104 A JP H0281104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- body position
- calculated
- position correction
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送車等の中で車体の左右測定用車輪のこ
ろがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演算し、
離散的に設けられた車体位置更正地点でその車体位置演
算値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵等の
制御を行う車体における車体位置検出方法に関するもの
である。
ろがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演算し、
離散的に設けられた車体位置更正地点でその車体位置演
算値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵等の
制御を行う車体における車体位置検出方法に関するもの
である。
（従来の技術）
従来この種の車体位置検出方法においては、車体の旋回
中心が並ぶ軸上に取付けた左右測定用車輪のころがり距
離をエンコーダ等を用いて検出し、車体位置ｘ、ｙ、
θが例えば （１）式のように演算されていた。
中心が並ぶ軸上に取付けた左右測定用車輪のころがり距
離をエンコーダ等を用いて検出し、車体位置ｘ、ｙ、
θが例えば （１）式のように演算されていた。
（１）式において、ｌは逐次値を示し、ＤＬ。
Ｄｌｌは左右測定用車輪のエンコーダ１回転当りのころ
がり距離定数、ｐＬ’、ｐｍ’は左右エンコーダパルス
積算量検出値、Ｐは左右エンコーダ１回転当りのパルス
数定数、Ｗは左右測定用車輪の取付は間隔、ΔＩＬ ’
＋ΔＩＲ１は左右測定用車輪のころがり距離である。
がり距離定数、ｐＬ’、ｐｍ’は左右エンコーダパルス
積算量検出値、Ｐは左右エンコーダ１回転当りのパルス
数定数、Ｗは左右測定用車輪の取付は間隔、ΔＩＬ ’
＋ΔＩＲ１は左右測定用車輪のころがり距離である。
（発明が解決しようとする課題）
従来、（１）式で演算される車体位Ｗｘ、ｙ。
θを離散的に設けられた車体位置更正地点で、種々の方
法、例えば路面上のマークを車上のＩＴＶカメラで検出
する等の方法で更正し、（１）式の演算結果に含まれる
誤差を車体が車体位置更正地点に到達する度に取り除い
ていたが、この方法では誤差の原因は取り除かれておら
ず、左右測定用車輪の摩耗やゴミ付着等による径変化が
生じた場合、（１）式中の左右測定用車輪の径に関係す
る定数ＤＬ、ＤＲに誤差が含まれる状態となり、車体位
置更正地点から次の車体位置更正地点までの車体位置演
算誤差が増加するという課題があった。
法、例えば路面上のマークを車上のＩＴＶカメラで検出
する等の方法で更正し、（１）式の演算結果に含まれる
誤差を車体が車体位置更正地点に到達する度に取り除い
ていたが、この方法では誤差の原因は取り除かれておら
ず、左右測定用車輪の摩耗やゴミ付着等による径変化が
生じた場合、（１）式中の左右測定用車輪の径に関係す
る定数ＤＬ、ＤＲに誤差が含まれる状態となり、車体位
置更正地点から次の車体位置更正地点までの車体位置演
算誤差が増加するという課題があった。
（課題を解決する手段）
本発明は、これらの課題を解決するため、車体位置更正
地点から次の車体位置更正地点までの車体の方向変化量
について左右測定用車輪のころがり距離により演算され
た量と車体位置更正地点で更正された車体の方向値より
演算された量の差および比を用いて車体位置演算式中の
左右測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲを修正し
、左右測定用車輪の径が摩耗やゴミ付着等により変化し
ても車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの
車体位置演算誤差を増加させないようにしたものである
。
地点から次の車体位置更正地点までの車体の方向変化量
について左右測定用車輪のころがり距離により演算され
た量と車体位置更正地点で更正された車体の方向値より
演算された量の差および比を用いて車体位置演算式中の
左右測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲを修正し
、左右測定用車輪の径が摩耗やゴミ付着等により変化し
ても車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの
車体位置演算誤差を増加させないようにしたものである
。
（実 施 例）
第１図は（１）式にて車体位置を演算し、離散的に設け
られた車体位置更正地点で（１）式の演算値を更正する
ための構成例で、１は車体、２は車体の旋回中心が並ぶ
軸、３はころがり距離を検出する左右測定用車輪、４は
車体位置を検出する対象となる点、５は車体位置演算値
を更正するための車上装置の一例であるＩＴＶカメラ、
６は車体位置更正地点に設置された車体位置演算値を更
正するための路面上装置の一例である矩形形状のマーク
である。任意のｎ番目の車体位置更正地点で車上のＩＴ
Ｖカメラで路面上のマークを検出する等の方法で更正さ
れた車体方向をθ内、その時の（１）式中の左右測定用
車輪のエンコーダパルス数積算量検出値を１）Ｌ、ｐｍ
”とし、次のｎ＋１番目の車体位置更正地点における同
様の値をｅ１１舎自＋ ｐＬ ”’ ＋ ｐえ″畢
蹴、またこの時の（１）式による車体方向演算値を０７
◆１とすると、ｎ番目の車体位置更正地点からｎ＋１番
目の車体位置更正地点に車体が移動する間の車体の方向
変化量について（１）代演算値に含まれる誤差を更正さ
れた車体方向値より得られる量と（１）代演算値より得
られる量の差θｄで表わせば、（２）式のようになる。
られた車体位置更正地点で（１）式の演算値を更正する
ための構成例で、１は車体、２は車体の旋回中心が並ぶ
軸、３はころがり距離を検出する左右測定用車輪、４は
車体位置を検出する対象となる点、５は車体位置演算値
を更正するための車上装置の一例であるＩＴＶカメラ、
６は車体位置更正地点に設置された車体位置演算値を更
正するための路面上装置の一例である矩形形状のマーク
である。任意のｎ番目の車体位置更正地点で車上のＩＴ
Ｖカメラで路面上のマークを検出する等の方法で更正さ
れた車体方向をθ内、その時の（１）式中の左右測定用
車輪のエンコーダパルス数積算量検出値を１）Ｌ、ｐｍ
”とし、次のｎ＋１番目の車体位置更正地点における同
様の値をｅ１１舎自＋ ｐＬ ”’ ＋ ｐえ″畢
蹴、またこの時の（１）式による車体方向演算値を０７
◆１とすると、ｎ番目の車体位置更正地点からｎ＋１番
目の車体位置更正地点に車体が移動する間の車体の方向
変化量について（１）代演算値に含まれる誤差を更正さ
れた車体方向値より得られる量と（１）代演算値より得
られる量の差θｄで表わせば、（２）式のようになる。
＝ θＲ＋１ − θｉ◆１
ここで誤差量θｄの原因となっている（１）式中の左右
測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲ＋の変化量Δ
Ｄを の形で仮定すると、θｄは（１）式を参照して（４）式
のように表わせる。
測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲ＋の変化量Δ
Ｄを の形で仮定すると、θｄは（１）式を参照して（４）式
のように表わせる。
従って、八〇は（５）式で表わせる。
１ｐじ−’ −ｐｔ’ ）＋（ｐｙｒ”−’ ９ｍ”
）（２）〜（５）式で（１）式中のＤＬ、ＤＲを修正
後、その次のｎ＋２番目の車体位置更正地点における車
体方向更正値をθ””、 （１）式による車体方向演
算値をθ″１とすると、ｎ＋１番目の車体位置更正地点
からＱ＋’１番目、の車体位置更正地点に車体が移動す
る間の車体の方向変化量について（１）代演算値に含ま
れる誤差を更正されり得られる量の比θｒで表わせば、
（６）式のようになる。
）（２）〜（５）式で（１）式中のＤＬ、ＤＲを修正
後、その次のｎ＋２番目の車体位置更正地点における車
体方向更正値をθ””、 （１）式による車体方向演
算値をθ″１とすると、ｎ＋１番目の車体位置更正地点
からＱ＋’１番目、の車体位置更正地点に車体が移動す
る間の車体の方向変化量について（１）代演算値に含ま
れる誤差を更正されり得られる量の比θｒで表わせば、
（６）式のようになる。
−Ｐ
ここで誤差量θｒの原因となっている（１）式中の左右
測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲを（７）式の
ように修正する。
測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、ＤＲを（７）式の
ように修正する。
このように車体が車体位置更正地点に達する度に０４に
よる修正とθｒによる修正を交互にくり返せば（１）式
中の左右測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、Ｄ１１は
自動的に適正値となる。
よる修正とθｒによる修正を交互にくり返せば（１）式
中の左右測定用車輪の径に関係する定数ＤＬ、Ｄ１１は
自動的に適正値となる。
なお、（１）〜（７）弐の演算は車上に搭載したコンピ
ュータ等により行われる。
ュータ等により行われる。
（効 果）
以上説明したように、車体位置演算中の左右測定用車輪
の径に関係する定数が自動的に適正値となるため、摩耗
やゴミ付着等により左右測定用車輪の径が変化しても、
車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの車体
位置演算誤差が増加しないという利点がある。
の径に関係する定数が自動的に適正値となるため、摩耗
やゴミ付着等により左右測定用車輪の径が変化しても、
車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの車体
位置演算誤差が増加しないという利点がある。
第１図は車体位置を演算および更正するための構成例で
ある。 １・・・・−・・・・車体 ２・・・−・−・−・車体の旋回中心の並ぶ軸・・・・
・・左右測定用車輪 ・・・・・・・−車体位置検出点 ・・・・−・・−ＩＴＶカメラ マーク
ある。 １・・・・−・・・・車体 ２・・・−・−・−・車体の旋回中心の並ぶ軸・・・・
・・左右測定用車輪 ・・・・・・・−車体位置検出点 ・・・・−・・−ＩＴＶカメラ マーク
Claims (1)
- 無人搬送車等の中で車体の旋回中心が並ぶ軸上に取付け
られた左右測定用車輪のころがり距離検出値により逐次
車体の現在位置を演算し、また離散的に設けられた車体
位置更正地点では種々の方法、例えば路面上のマークを
車上のＩＴＶカメラで検出する方法等で車体位置検出値
を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵等の制御
を行う車体において、まず任意のｎ番目の車体位置更正
地点からｎ＋１番目の車体位置更正地点までの車体の方
向変化量について左右測定用車輪のころがり距離検出値
により演算された量と両車体位置更正地点で更正された
車体方向値より演算された量の差θ＿ｄを用いて車体位
置演算式中の左右測定用車輪の径に関係する定数Ｄ＿Ｌ
、Ｄ＿Ｒの差を修正し、次にｎ＋１番目の車体位置更正
地点からｎ＋２番目の車体位置更正地点までの車体の方
向変化量について左右測定用車輪のころがり距離検出値
により演算された量と両車体位置更正地点で更正された
車体方向値より演算された量の比θ＿ｒを用いて車体位
置演算式中の左右測定用車輪の径に関係する定数Ｄ＿Ｌ
、Ｄ＿Ｒの大きさを修正し、このθ＿ｄによる修正とθ
＿ｒによる修正を交互にくり返し行うことによって左右
測定用車輪の摩耗やゴミ付着等による径変化に起因して
生じる車体位置更正地点から次の車体位置更正地点まで
の車体位置演算誤差の増加を防止していることを特徴と
する車体位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63232854A JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63232854A JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0281104A true JPH0281104A (ja) | 1990-03-22 |
| JP2767043B2 JP2767043B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16945857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63232854A Expired - Lifetime JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2767043B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293108A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-16 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374254A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Nec Corp | フアクシミリ装置 |
-
1988
- 1988-09-17 JP JP63232854A patent/JP2767043B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374254A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Nec Corp | フアクシミリ装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293108A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-16 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2767043B2 (ja) | 1998-06-18 |
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