JPH04293108A - 移動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、移動車の予定走行経路
に沿って設置された複数個のステーションの夫々に、そ
の基準位置を表示する基準部材が設けられ、前記移動車
に、前記基準部材の位置を検出する位置検出手段と、こ
の位置検出手段の情報より前記移動車の前記予定走行経
路からのずれ量を判別するずれ量判別手段と、前記予定
走行経路の座標情報を記憶する座標記憶手段と、前記ず
れ量及び前記座標情報に基づいて前記移動車を前記予定
走行経路に沿って走行させるように走行制御する走行制
御手段とが設けられた移動車の走行制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】この種の移動車の走行制御装置において
は、座標情報として記憶されている予定走行経路に沿っ
て移動車を自律走行させることになり、また、各ステー
ションにおいては、そこに設置されている基準部材の基
準位置を移動車側の位置検出手段で検出し、この検出情
報に基づいて前記ステーション間の自律走行に伴い発生
した前記予定走行経路からのずれ量を判別し、このずれ
量分を修正してからあるいは走行中に修正しながら次の
ステーションに向かって走行させることになる。 【０００３】そして、従来では、前記座標情報及び前記
ずれ量のみを走行のための基本情報として走行制御する
ように構成されていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
移動車の走行制御装置においては、前記基準部材の設置
誤差等に起因する位置検出誤差のため、前記ステーショ
ン間の自律走行距離を大きくすると前記移動車の予定走
行経路からのずれ量が大きくなり、この為前記ステーシ
ョンでのずれ量が移動車側の位置検出手段で検出できる
範囲を外れるほど大きくなる虞がある。従って、隣り合
うステーションを充分大きく離して設けることができな
いものとなり、作業工程上最適なステーションのレイア
ウトを考えてもそのまま実施することが出来なくなる等
の不都合があった。 【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、前記移動車が各ステーション間
を自律走行する際に発生する予定走行経路からのずれ量
を小さくする事にある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明による移動車の走
行制御装置の第一の特徴構成は、前記移動車に、一つの
ステーションから他のステーションへ走行したときにお
いて各ステーションの夫々について判別される前記ずれ
量に基づいて、それらステーション間を走行させる際の
走行補正値を判別する走行補正値判別手段が設けられ、
前記走行制御手段が、前記走行補正値判別手段にて判別
された走行補正値にも基づいて前記移動車を前記予定走
行経路に沿って走行させるように走行制御するように構
成されている点にある。 【０００７】また第二の特徴構成は、前記走行補正値判
別手段は、前記移動車が前記一つのステーションから他
のステーションに走行する毎に、前記走行補正値を更新
するように構成されている点にある。 【０００８】 【作用】第一の特徴構成によれば、先ず、移動車を前記
座標記憶手段が記憶する移動車の予定走行経路に沿って
一つのステーションから他のステーションへ走行させる
。この際、出発側および到着側の各ステーションで、そ
の基準位置を表示する基準部材の位置を前記移動車に設
けられた位置検出手段で検出し、この位置検出情報より
前記ずれ量判別手段が移動車の前記予定走行経路からの
ずれ量を判別する。そして、このずれ量に基づいて、前
記走行補正値判別手段が移動車を前記一つのステーショ
ンから他のステーション間へ走行させる際の走行補正値
を判別するのである。 【０００９】次に移動車を前記の一つのステーションか
ら他のステーションへ走行させる際には、前記走行制御
手段が、前記座標記憶手段が記憶する移動車の予定走行
経路の座標情報と、前記ずれ量判別手段が判別したずれ
量、及び、前記のようにして求められた走行補正値にも
基づいて前記移動車を前記予定走行経路に沿って走行さ
せるように走行制御するのである。この場合において、
前記走行補正値には前記基準部材の設置誤差等に起因す
る前記一つのステーションから他のステーションへ走行
させる際に発生する固有の走行誤差が含まれており、し
たがって、前記走行補正値にも基づいて走行制御するこ
とで前記固有の走行誤差が除去され、前記予定走行経路
からの走行位置のずれ量を小さく出来るものとなる。 【００１０】また第二の特徴構成によれば、移動車を前
記一つのステーションから他のステーションへ走行させ
る毎に、前記走行補正値判別手段が判別する最新の走行
補正値で、前記走行補正値を更新するのである。この更
新操作により、前記走行補正値は走行回数を重ねる毎に
前記一つのステーションから他のステーションへ走行さ
せる際の固有の走行誤差に近づいていくものとなる。 【００１１】 【発明の効果】第一の特徴構成によれば、前記移動車が
各ステーション間を自律走行する場合に発生する予定走
行経路からのずれ量が小さくなるので、前記ステーショ
ンの設置間隔を大きくすることが出来るものとなり、作
業工程上最適なステーションのレイアウトを実現できる
等、移動車を一層便利に使用できるものとなる。 【００１２】また第二の特徴構成によれば、前記移動車
が各ステーション間を自律走行する場合に発生する予定
走行経路からのずれ量が、走行を繰り返す毎に自動的に
より小さくなっていくので、前記第一の特徴構成による
効果をより高めるものとなる。 【００１３】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図２及び図６〜図７に示すように、荷移載
用マニプレータ１が搭載された移動車Ａの予定走行経路
Ｌ０　の横側部に、荷移載用のステーションＳＴの複数
個が設置されている。そして、前記移動車Ａが指示され
たステーションＳＴに停止するに伴って、前記マニプレ
ータ１によって、ステーションＳＴと移動車Ａとの間で
荷Ｎの移載作業を自動的に行うように構成されている。 【００１４】尚、詳述はしないが、一つのステーション
ＳＴで前記移動車Ａに移載された荷Ｎは、他のステーシ
ョンＳＴで卸されたり、ステーションＳＴでの加工作業
等が終了する毎に再度移動車Ａに移載されて、次のステ
ーションＳＴに運搬されることになる。 【００１５】前記マニプレータ１について説明すれば、
図１及び図２に示すように、いわゆる多関節型に構成さ
れているものであって、その先端部に、荷把持具２と、
ステーションＳＴに設置されている基準部材３の表示情
報を読み取る位置検出手段としてのイメージセンサＳａ
とが取り付けられている。尚、詳述はしないが、前記マ
ニプレータ１は、各関節に設けられた電動モータの作動
量を、その作動量を検出するエンコーダの情報と、予め
記憶された各種制御情報とに基づいて制御されて、荷移
載作業を行うことになる。 【００１６】但し、前記移動車Ａは、走行用ガイド等を
用いないでステーションＳＴ間に亘って自律走行するよ
うに構成されている。そして、詳しくは後述するが、前
記移動車Ａが、一つのステーションＳＴｎ　から他のス
テーションＳＴｍ　へ向って前記予定走行経路Ｌ０　を
走行する時には、予定走行経路ＬＯ　の座標情報、各ス
テーションＳＴｎ　，ＳＴｍ　の夫々において判別され
る予定走行経路からのずれ量、及び、そのずれ量に基づ
いて判別される、前記一つのステーションＳＴｎ　から
他のステーションＳＴｍ　へ走行する際の固有の走行補
正値にも基づいて、移動車Ａを予定走行経路Ｌ０　に沿
って走行するように走行制御される構成となっている。 【００１７】図中、本発明が適用される移動車の走行制
御システムの静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸
と称する）を、Ｘ”，Ｙ”軸とし、移動車Ａに固定され
た基準座標軸として、車体前後方向を、Ｘ’軸、車体横
幅方向をＹ’軸とする。そして、移動車Ａの中心ＡＣを
、Ｘ’，Ｙ’座標軸の原点として、更に移動車Ａがステ
ーションＳＴに対する設定適正停止状態で停止する場合
には、前記中心ＡＣがレイアウト座標軸上の基準位置Ｌ
Ｃと一致し、且つ、Ｘ”軸とＸ’軸およびＹ”軸とＹ’
軸は夫々平行である。 【００１８】前記ステーションＳＴ間の予定走行経路Ｌ
０　について説明を加えれば、図６に示すように、５つ
のステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　が設置してあり、そ
の５つのステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　の間のＸ”軸
方向での距離ｗ１　〜ｗ４　と、前記ステーションＳＴ
１　と４つのステーションＳＴ２　〜ＳＴ５　との間の
Ｙ”軸方向での距離ｗ５　と、車体横幅方向における前
記ステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　と前記予定走行経路
Ｌ０　との間の距離であるｒ１　〜ｒ５　　とに基づい
て、前記移動車Ａを自律走行させる予定走行経路Ｌ０　
の座標情報が予め移動車Ａ内の後述の座標記憶手段１０
２に設定記憶されることになる。尚、前記４つのステー
ションＳＴ２　〜ＳＴ５　はＸ”軸方向で一直線上にあ
り、また前記移動車Ａは、各ステーションＳＴ１　〜Ｓ
Ｔ５　間に亘って正進及び逆進方向に走行させるものと
する。ここで、ステーションの番号の小さいものから大
きいものへ走行する方向を正進方向とする。 【００１９】前記予定走行経路Ｌ０　のうち、一直線上
にない２つのステーションＳＴ１，ＳＴ２　間について
説明すれば、複数個の直線に分割された直線区間Ｔ１，
Ｔ２，Ｔ３　夫々の距離情報と、各直線区間Ｔ１，Ｔ２
，Ｔ３　の接続点において向き変更させるための旋回半
径Ｒ１，Ｒ２　及び旋回角度θ１，θ２　の情報として
設定され、それらの距離情報や旋回角度の情報が、前記
と同様に設定記憶されている。 【００２０】つまり、前記移動車Ａは、前記記憶した座
標情報に基づいて、一方のステーションＳＴ１　から他
方のステーションＳＴ２　に向けて、前記各直線区間Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３　をその順序で直進するように、各区間
の接続点において設定半径で設定角度を旋回させながら
自律走行して、自動的に次のステーションＳＴ２　で停
止することができるようにしているのである。また、上
記と逆方向にステーションＳＴ２　からステーションＳ
Ｔ１　に逆進する場合は、前記各直線区間Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３　を逆の順序で進行する。 【００２１】又、前記予定走行経路Ｌ０　は、移動車Ａ
が前記ステーションＳＴｎ　に停止したときの、ステー
ションＳＴｎ　に対する平面視での基準位置に対する車
体横幅方向での位置ずれ量Ｙｎ　、車体前後方向での位
置ずれ量Ｘｎ　、及び、車体前後方向での傾きである角
度ずれ量θｎ　の各ずれ量情報に基づいて、補正される
ように構成されている（図７参照）。 【００２２】そして、前記移動車Ａが指示されたステー
ションＳＴにおいて停止したときに、ステーションＳＴ
に対する前記移動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量
を検出するために、図１〜図２及び図８に示すように、
前記移動車Ａには、車体前後方向に対応するＸ軸方向の
所定距離Ｌを隔てた箇所を撮像する２個の撮像部Ｓａｉ
を備えた前記イメージセンサＳａが設けられ、同時に、
前記ステーションＳＴには、前記２個の撮像部Ｓａｉの
夫々にて各別に撮像されるように配置された２個の被撮
像部３ｉを備えた前記ステーションＳＴに対する基準位
置情報を表示する基準部材３が設けられている。 【００２３】一方、前記基準部材３には、図９乃至図１
１に示すように、２個の被撮像部３ｉのうちの１個が、
その被撮像部３ｉの全体に対する自己の配置箇所を特定
するための情報を表示する要素部としての２種類の要素
マーク３Ｃを備え、この２種類の要素マーク３Ｃが、前
記被撮像部３ｉの中央点Ｏ’を中心とする２個の所定半
径の円周上に２次元的に分散配置されている。尚、１個
の上記円周上には、同じ種類の要素マーク３Ｃのみが配
置されている。また、図中、Ｘ軸を車体前後方向、Ｙ軸
を車体横幅方向、また前記中央点Ｏ’をＸ，Ｙ座標軸の
原点とする。 【００２４】前記２種類の要素マーク３Ｃのうち１個の
ものは、２個の径の異なる円（大円と小円）がそれらの
重心を結ぶ一直線上に所定距離離して配置され、且つ、
この直線の延長上で径の大きい側の所定距離の所に、前
記中央点Ｏ’が位置しており、更に、中央点Ｏ’を中心
としてＸ軸上及びＹ軸上に各２個、計４個配置されてい
る。 【００２５】また、前記２種類の要素マーク３Ｃのうち
他のものは、３個の径の異なる円（大円、中円、小円）
がそれらの重心を結ぶ一直線上に、しかも大きさの順で
所定距離離して配置され、且つ、この直線がＸ，Ｙ軸と
４５°の角度をなすようにし、その延長上で径の大きい
側の所定距離の所に、前記中央点Ｏ’が位置しており、
更に、中央点Ｏ’を中心としてＸ，Ｙ軸と４５°の角度
をなす方向に各２個、計４個が配置されている。 【００２６】また、前記基準部材３のもう１個の被撮像
部３ｉは、１個の中円であり、その重心位置がＸ軸上の
前記中央点Ｏ’から所定距離Ｌの所で、且つ、前記要素
マーク３Ｃの位置より外側の基準部材３の端部に近い位
置に配置されている。 【００２７】又、前記最初の被撮像部３ｉの中央部つま
り、前記中央点Ｏ’付近には、前記移動車Ａが停止して
いるステーションＳＴが何れであるかを識別するために
、予め付与されたアドレス情報を同時に表示するように
構成されている。 【００２８】図１２に示すように、前記基準部材３は、
入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリズム
型光反射体３ａを設定大きさに形成して、その表面に、
黒色艶消し塗装された樹脂製の平板３ｂを貼着したもの
である。尚、図１２は、図９のＸ軸に沿った断面を示し
ている。 【００２９】前記黒色の平板３ｂには、前記ステーショ
ンＳＴに対する基準位置情報を表示する四個の基準位置
基準部材ａ〜ｄと、前記アドレス情報をバイナリーコー
ドの形態で表示する複数個のアドレス基準部材ｅ〜ｌと
、そのアドレス基準部材ｅ〜ｌに対するパリティー基準
部材ｍ〜ｐとの三種類の基準部材の夫々を形成する同一
径の複数個の貫通孔が所定の配置で並ぶように形成され
ている。つまり、前記基準部材３は、前記各基準部材３
ｉ，３Ｃ，ａ〜ｐが形成された箇所のみが反射して周囲
よりも明るく見えるように形成されているのである。 【００３０】ここで、前記四個の基準位置基準部材ａ〜
ｄの重心位置が、前記１個の被撮像部３ｉの中央点Ｏ’
に一致するようにしている。 【００３１】また、何れのステーションであるかの認識
を容易にするために、前記四個の基準位置基準部材ａ〜
ｄは、前記中央点Ｏ’を中心とする正方形の各頂点に各
一個が位置し、前記アドレス基準部材ｅ〜ｌは、前記基
準位置基準部材ａ〜ｄの内側において、車体前後方向に
沿うＸ軸方向に向けて上位と下位に二分割された状態で
且つ車体横幅方向に沿うＹ軸方向に並ぶように位置し、
そして、前記パリティー基準部材ｍ〜ｐは、前記アドレ
ス基準部材ｅ〜ｌ夫々のＸ軸方向横側に位置するように
配置してある。 【００３２】図１及び図２に示すように、前記移動車Ａ
は、一対の電動モータ５にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた左右
一対の推進車輪６と、車体前後端部の夫々に設けられた
左右一対の遊転輪７とを備えている。つまり、前記移動
車Ａはその場で向き変更することができるように構成さ
れているのである。 【００３３】又、前記移動車Ａには、角度検出センサで
ある光ファイバ式のジャイロ装置Ｓｂが搭載され、その
ジャイロ装置Ｓｂの情報に基づいて前記予定走行経路Ｌ
０　に対する走行方向のずれを検出して、前記左右一対
の推進車輪６の回転速度に差を付けるように前記一対の
電動モータ５を変速操作して走行させるようになってい
る。尚、図１中、Ｓｃは前記左右一対の推進車輪６の旋
回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距離検出
センサである。 【００３４】次に、前記移動車Ａの制御構成を図３にて
示せば、前記移動車Ａの運行を管理する地上側の中央制
御装置８と前記移動車Ａとの間で、前記移動車Ａの行き
先情報や前記マニプレータ１の作動指令情報等の各種情
報を通信するための無線式の通信装置９ａ，９ｂが、前
記移動車Ａと地上側に設けられている。尚、前記地上側
の通信装置９ｂは前記中央制御装置８に接続され、移動
車側の通信装置９ａは、前記移動車Ａの走行及び前記マ
ニプレータ１の作動を制御するために前記移動車Ａに搭
載されたマイクロコンピュータ利用の移動車コントロー
ラ１０に接続されている。 【００３５】図３中、１１はイメージセンサＳａの撮像
情報を画像処理して前記基準部材３の情報を前記移動車
コントローラ１０に伝達する画像処理部、１２は前記移
動車コントローラ１０の指令に基づいて前記マニプレー
タ１の作動を制御するマニプレータ用コントローラ、１
３は前記ジャイロ装置Ｓｂからの角度信号や前記走行距
離検出センサＳｃからの走行距離信号を入力処理したり
、前記左右両推進車輪６を駆動する走行用モータ５の作
動を制御する走行用コントローラ、１４は前記走行用コ
ントローラ１３の指令に基づいて前記走行用モータ５を
駆動する駆動装置、１５は前記移動車Ａに対して行き先
情報を手動設定したり、非常停止時等の復旧を行うため
に各種情報を手動設定するための設定器である。尚、前
記走行用モータ５には、その回転数を検出するためのパ
ルスエンコーダ４が取りつけられており、その検出信号
は前記駆動装置１４に入力され、前記走行用モータ５の
駆動制御に使われる。 【００３６】また、前記移動車コントローラ１０および
前記画像処理部１１を利用して、前記イメージセンサＳ
ａの撮像情報から前記移動車の前記予定走行経路からの
ずれ量を判別するずれ量判別手段１００と、前記ずれ量
判別のために前記イメージセンサＳａを移動操作すべき
補正位置を判別する補正位置判別手段１０１とが構成さ
れ、また前記移動車コントローラ１０を利用して、前記
移動車Ａを自律走行させる予定走行経路Ｌ０　の座標情
報が記憶されている座標記憶手段１０２と、一つのステ
ーションから他のステーションへ走行したときにおいて
各ステーションの夫々について判別される前記ずれ量に
基づいて、それらステーション間を走行させる際の走行
補正値を判別する走行補正値判別手段１０３とが構成さ
れている（図４参照）。 【００３７】また、前記移動車コントローラ１０及び前
記走行用コントローラ１３を利用して、前記ずれ量判別
手段１００で判別されたずれ量と、前記座標記憶手段１
０２の座標情報と、前記走行補正値判別手段１０３にて
判別された走行補正値とに基づいて前記移動車Ａを前記
予定走行経路Ｌ０　に沿って走行させるように走行制御
する走行制御手段１０４が構成されている。尚、上記走
行制御手段１０４は、上記の各種情報から走行制御量を
算出する走行制御量演算手段１０４Ａと、前記前記ジャ
イロ装置Ｓｂからの角度信号や前記走行距離検出センサ
Ｓｃからの走行距離信号に基づいて前記移動車Ａの現在
方向及び位置を識別する方向位置識別手段１０４Ｂと、
前記駆動装置１４を制御する駆動輪制御手段１０４Ｃと
から成っている（図４参照）。 【００３８】次に、移動車ＡがステーションＳＴｎ　に
停止した状態において、前記ずれ量判別手段１００が移
動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量Ｘｎ　，Ｙｎ　
，θｎ　を検出する停止位置検出について説明すれば、
先ず、前記マニプレータ１が、マニプレータ用コントロ
ーラ１２の指令に基づいて、前記基準部材３に対応する
読み取り用設定位置に、前記イメージセンサＳａを自動
移動させ、ここでイメージセンサＳａが基準部材３を読
み取った読み取り情報に基づいて、前記補正位置判別手
段１０１がイメージセンサＳａを移動操作すべき補正位
置を判別し、次に、この補正位置にイメージセンサＳａ
を自動移動させて、基準部材３の表示情報を読み取る。 【００３９】そして、前記ずれ量判別手段１００が、前
記補正位置でイメージセンサＳａが読み取った読み取り
情報と前記基準部材３に対応する読み取り用設定位置で
イメージセンサＳａが読み取った読み取り情報に基づい
て、前記ずれ量Ｘｎ　，Ｙｎ　，θｎ　を判別するよう
に構成されている。尚、イメージセンサＳａは、基準部
材３を高い分解能で読み取るように、狭い撮像視野に構
成され、又、イメージセンサＳａの画像上の座標軸ｘ，
ｙの夫々は、前記基準部材３に対応する読み取り用設定
位置で移動車Ａの座標軸Ｘ’，Ｙ’と平行となるように
構成されている。 【００４０】位置ずれ検出の動作手順を、図１３乃至図
１５を用いて説明すれば、先ず、前記マニプレータ１を
予め設定記憶させた作動量で作動させて、前記イメージ
センサＳａを基準部材３に対応する読み取り用設定位置
に移動させる。ここにおいて、イメージセンサＳａの２
個の撮像部Ｓａｉのうち、１個の撮像部Ｓａｉが、前記
各基準部材３Ｃ，ａ〜ｐで構成される基準部材３の１個
の被撮像部３ｉを撮像するように、また、他の１個の撮
像部Ｓａｉが、他の１個の被撮像部３ｉを撮像するよう
に設定されている。 【００４１】しかし、通常、自律走行による誤差が発生
するので、基準部材３のＸ−Ｙ軸とイメージセンサＳａ
の撮像視野Ｓ１のｘ−ｙ軸は一致せず、またＸ−Ｙ軸の
原点である中央点Ｏ’とｘ−ｙ軸の原点Ｇもずれている
（図１３参照）。図示の状態は、イメージセンサＳａが
、狭視野の撮像視野であり、また位置ずれが大きい為に
、基準部材３の中央点Ｏ’が撮像視野Ｓ１内に入ってい
ないが、要素マーク３Ｃの１個をとらえている状態を示
す。尚、図において、要素マーク３Ｃを構成する３個の
円のうち、大円の重心をＰ、小円の重心をＲとする。 【００４２】ここにおいて、イメージセンサＳａからの
撮像信号は画像処理部１１に入力され、その撮像信号の
コントラストの大小に基づいて２値化されてから、撮像
視野Ｓ１にある要素マーク３Ｃの属している被撮像部３
ｉの全体に対する座標検出情報として出力される。 【００４３】既述のように、点Ｐと点Ｒを結ぶ延長線上
にＸ−Ｙ軸の原点である中央点Ｏ’があり、ｘ軸ｙ軸に
夫々平行で点Ｏ’と点Ｐを各々通る線分の交点をＱとす
ると３点Ｏ’，Ｐ，Ｑで直角三角形ができる。また線分
Ｏ’，Ｐとｙ軸とのなす角をθ３とし、前記円の重心位
置Ｐ，Ｒのｘ−ｙ座標軸での座標値を各々（ｘ１，ｙ１
），（ｘ２，ｙ２）とする。 【００４４】次に上記画像処理部１１の情報は、移動車
コントローラ１０に入力される。そして図より、θ３＝
ｔａｎ−１（｜ｘ２　−ｘ１　｜／｜ｙ２　−ｙ１　｜
）であり、従って、Ｘ軸とｘ軸のずれ角θ４は、θ４＝
４５°−θ３となる。 【００４５】また、イメージセンサＳａの画面座標軸ｘ
−ｙ軸の原点Ｇに対する前記中央点Ｏ’のずれ量に相当
する座標値（ｘ０，ｙ０）は、下式で求められる。 ｘ０　＝Ｏ’Ｑ＋ｘ１　＝Ｏ’Ｐｓｉｎθ３＋ｘ１　ｙ
０　＝ＱＰ＋ｙ１　＝Ｏ’Ｐｃｏｓθ３＋ｙ１　ここで
、線分Ｏ’Ｐは基準部材３の構成上予め決っているので
、上記座標値（ｘ０，ｙ０）は、具体的な検出情報量と
して決定される。 【００４６】最終的に、ずれ量判別のためにイメージセ
ンサＳａを移動操作すべき補正量として、上記ずれ量（
ｘ０，ｙ０）とずれ角θ４が与えられるのである。 【００４７】次に、イメージセンサＳａの撮像視野Ｓ１
のｘ−ｙ座標軸が、基準部材３のＸ−Ｙ座標軸と重なる
ように、イメージセンサＳａを、その画像座標軸原点Ｇ
を中心として、上記ずれ角θ４だけ回転し、更にずれ量
（ｘ０，ｙ０）分平行移動させる。但し、上記回転操作
と平行移動操作の順序は、任意にできる。 【００４８】そうすると、撮像視野は図１４のＳ２とな
る。なお、ここで、Ｓ３はもう１個の撮像部Ｓａｉが角
度検出のために設けられた、１個の円から成る前記被撮
像部３ｉの撮像した撮像視野である。通常はこの段階で
も、前記計測及び動作の誤差により、中央点Ｏ’と画面
座標軸原点Ｇはずれており、座標軸も平行でない。 【００４９】Ｓ２の状態で、前記中央点Ｏ’と画像座標
軸原点Ｇとのずれ量である座標値（ｘ３，ｙ３）を求め
る。 具体的には、Ｓ２視野内の四個の基準位置基準部材ａ〜
ｄの重心位置が、前記中央点Ｏ’に一致しているので、
上記座標値（ｘ３，ｙ３）が下式のように求められる（
図１５参照）。 ｘ３　＝（ｘａ　＋ｘｄ　）／２＝（ｘｂ　＋ｘｃ　）
／２ｙ３　＝（ｙａ　＋ｙｄ　）／２＝（ｙｂ　＋ｙｃ
　）／２【００５０】以上のような補正操作の過程で得
られた検出値を加算処理することで、前記読み取り用設
定位置における基準部材３の中央点Ｏ’から画面座標の
原点までのずれ量（ｘｇ，　ｙｇ）　が、精度よく検出
されるのである。 ｘｇ　＝ｘ０　＋ｘ３　 ｙｇ　＝ｙ０　＋ｙ３　 【００５１】又、Ｓ２画面上で、読み取られるアドレス
基準部材ｅ〜ｌ及び前記パリティー基準部材ｍ〜ｐを、
それらの大きさと予め設定記憶されている前記基準位置
基準部材ａ〜ｄに対する位置関係とから、前記アドレス
基準部材ｅ〜ｌ及び前記パリティー基準部材ｍ〜ｐの有
無を判別し、且つ、その基準部材有無の組み合わせに基
づいて、前記移動車Ａが現在停止しているステーション
ＳＴｎのアドレスを判別させることができる。 【００５２】次に、角度ずれの検出のために、既述のよ
うに基準部材３の中央点Ｏ’からＸ軸上の所定距離Ｌに
ある被撮像部３ｉに対応する撮像視野Ｓ３において、上
記被撮像部３ｉである円の重心と、画面座標軸の原点と
のずれ量である座標値（ｘ４，ｙ４）を検出する。ここ
で、基準部材３のＸ座標軸と画面座標ｘ軸とのずれ角を
θ５とすると、θ５＝ｓｉｎ−１（｜ｙ４　−ｙ３　｜
／Ｌ）となる（図１４参照）。 【００５３】結局、基準部材３の座標軸と画面座標軸と
のずれ角は、前記読み取り用設定位置での検出値θ４と
、補正操作後の検出値θ５を加算処理した、θ＝θ４＋
θ５で求められる。ここにおいて、前記のように当初の
角度ずれθ４をイメージセンサＳａを回転させる補正操
作で、修正しているので、上記θ５は、０に近い値にな
っている。このため、角度ずれ量を、画面座標値より処
理する時も、画面歪みの少ない撮像領域で行えるので、
精度のよい結果が得られる。また、万が一、角度のずれ
が異常に大きい時にも、前記位置ずれ検出の補正位置に
イメージセンサＳａを移動させた場合、撮像視野からは
み出すことなく、検出操作ができるのである。 【００５４】一方、基準部材３の車体前後方向に対応す
るＸ軸は、ステーションＳＴｎ　の車体前後方向に対応
するレイアウト座標軸Ｘ”軸に平行になるように取りつ
けられており、画面座標軸の車体前後方向に対応するｘ
軸は、車体Ａ上に固定された座標軸の車体前後方向に対
応するＸ’軸と平行になるように構成されているので、
結局、ステーションＳＴｎ　に対する車体Ａのずれ角が
θｎ　で与えられることになる。 【００５５】また、移動車Ａの中心ＡＣの座標値も、前
記のように、読み取り用設定位置にイメージセンサＳａ
が予じめ決められた作動量分移動させられていることよ
り、撮像画面の座標原点と前記移動車Ａの中心ＡＣの配
置関係が決まるので、これに前記基準部材３の中央点Ｏ
’と撮像画面の座標原点との距離に相当する座標値（ｘ
ｇ，ｙｇ）を修正量として座標変換してやることで求め
る事ができ、最終的にレイアウト座標軸での基準停止位
置ＬＣｎ　と、移動車Ａの中心位置ＡＣとの座標の差に
相当するずれ量（Ｘｎ　，Ｙｎ　）　を求める事ができ
るのである。 【００５６】前記ずれ量判別手段１００で判別されたず
れ量に基づいて、前記走行制御手段１０４が走行方向を
修正する方法について説明を加えれば、図７に示すよう
に、前記移動車Ａが前記ステーションＳＴｎ　に対して
近づく方向に位置ずれ及び角度ずれが生じている状態で
停止しているとすると、先ず、前記ずれ量（Ｘｎ　，Ｙ
ｎ　，θｎ　）に基づいて、前記移動車Ａが前記ステー
ションＳＴｎ　に衝突しない範囲で、前記設定記憶され
た予定走行経路Ｌ０　の方向に向き変更可能な最大角度
θｓと、前記予定走行経路Ｌ０　との接点Ｏまでの走行
距離Ｔｓとを求める。尚、前記角度ずれθｎ　の停止状
態で、前記ジャイロ装置Ｓｂをリセットして、走行方向
の検出情報をθｎ　の値で初期化する。 【００５７】次に、前記ジャイロ装置Ｓｂの情報に基づ
いて、前記左右の推進車輪６を逆転させることによりそ
の場でスピンターンさせて、前記角度ずれθｎ　と前記
向き変更可能な最大角度θｓとを加算した角度（θｎ　
＋θｓ）分、前記予定走行経路Ｌ０　の方向に向き変更
させた後、前記走行距離検出用センサーＳｃの情報に基
づいて、低速で前記求めた走行距離Ｔｓを直進走行させ
て、前記予定走行経路Ｌ０　との接点Ｏで停止させる。 その後は、スピンターンで前記最大角度θｓだけ回転さ
せて向き変更し、前記移動車Ａを前記予定走行経路Ｌ０
　の正規位置にのせ、前記予定走行経路Ｌ０　に沿って
自動走行を開始する。尚、前記接点Ｏで停止した位置で
、前記走行距離検出用センサーＳｃの検出情報を，ステ
ーションＳＴｎ　の基準停止位置ＬＣｎ　を基準とした
次の値で初期化する。 Ｔｓ・ｃｏｓθｓ＋Ｘｎ　 【００５８】そして、前記走行制御手段１０４が、前記
ジャイロ装置Ｓｂおよび前記走行距離検出用センサーＳ
ｃの方向および位置の検出情報と前記座標記憶手段１０
２の座標情報とを比較しながら、前記移動車Ａを操向制
御し、前記予定走行経路Ｌ０　上の次のステーションＳ
Ｔｍ　の基準停止位置ＬＣｍ　に停止させようとするも
のである。 【００５９】次に、前記走行補正値判別手段１０３が各
ステーション間を走行させる際の前記走行補正値を判別
するやり方について説明する。ここで、出発側ステーシ
ョンをＳＴｎ　，出発側ステーションＳＴｎ　に隣接す
る到着側ステーションをＳＴｍ　とする。先ず、前記移
動車Ａを出発側ステーションＳＴｎ　に停止させ、その
時の前記ステーションＳＴｎ　に対する設定適正停止状
態からのずれ量を検出し、この値を（Ｘｎ　，Ｙｎ　，
θｎ　）とする。 次に、前記走行制御手段１０４が前記述べたように、こ
の検出されたずれ量（Ｘｎ　，Ｙｎ　，θｎ　）を修正
しながら到着側ステーションＳＴｍ　に向かって前記移
動車Ａを走行させ、その基準停止位置ＬＣｍ　で停止さ
せる。そして、前記と同様に到着側ステーションＳＴｍ
　で設定適正停止状態からのずれ量（Ｘｍ　，Ｙｍ　，
θｍ　）を検出すれば、これが即ちステーションＳＴｎ
　からステーションＳＴｍ　に走行する際の走行補正値
（Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ−ｍ　，　θｎ−ｍ　）となるので
ある。 Ｘｎ−ｍ　＝Ｘｍ　，Ｙｎ−ｍ　＝Ｙｍ　，　θｎ−ｍ
　＝θｍ　【００６０】以上のやり方で、自動運転に先
立って予備走行させて、すべてのステーション間での正
進及び逆進方向の走行補正値を求めるのである。５つの
ステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　が設置してある本例の
場合は、ステーションＳＴ１　〜ＳＴ２　，　ステーシ
ョンＳＴ２　〜ＳＴ３　，　ステーションＳＴ３　〜Ｓ
Ｔ４　，ステーションＳＴ４　〜ＳＴ５　間で正進及び
逆進方向があるので、合計８組の走行補正値がある。　
　因みに、出発側ステーションＳＴ１　から到着側ステ
ーションＳＴ２　に走行する際の前記走行補正値は、（
Ｘ１−２　，Ｙ１−２　，　θ１−２）と表される。尚
、上記の予備走行は、マニュアル運転にて行うものとす
る。ここで、マニュアル運転とは、前記設定器１５から
人手により前記出発側および到着側のステーションＳＴ
の番号を指定をして運転させることを意味する。 【００６１】上記のように予備走行にて走行補正値を求
めたあと、自動運転について説明すれば、先ず、一つス
テーションＳＴｎ　に前記移動車Ａが停止し、そこでの
所定の荷移載作業が終了した後、予め前記設定器１５に
よって設定されるか、又は、前記通信装置９ａ，９ｂを
介して前記中央制御装置８から指示される走行指令情報
に基づき前記座標記憶手段１０２が出力する座標情報で
表される次のステーションＳＴｍ　までの予定走行経路
Ｌ０　を、前記ずれ量判別手段１００で判別された前記
基準位置ＬＣｎ　に対する移動車Ａの中心ＡＣのずれ量
（Ｘｎ　，Ｙｎ　，θｎ　）と前記走行補正値判別手段
１０３にて判別された走行補正値（Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ−
ｍ　，　θｎ−ｍ　）に基づいて修正し、自動走行を開
始させることになる。 【００６２】つまり、前記走行制御手段１０４が、前記
ステーションＳＴｎでのずれ量（Ｘｎ　，Ｙｎ　，θｎ
　）に、前記予備走行にて求められている前記走行補正
値（Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ−ｍ　，　θｎ−ｍ　）を加算し
たもの（Ｘｎ　＋Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ　＋Ｙｎ−ｍ　，　
θｎ　＋θｎ−ｍ　）を、新たな修正すべきずれ量とし
て判断し、次のステーションＳＴｍ　へ向かって操向制
御する。更に詳しく言えば、前記走行量演算手段１０４
Ａが、前記座標記憶手段１０２が出力する座標情報と前
記走行補正値（Ｘｎ　＋Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ　＋Ｙｎ−ｍ
　，　θｎ　＋θｎ−ｍ　）と前記方向位置識別手段１
０４Ｂの識別情報とに基づいて、前記駆動輪制御手段１
０４Ｃに出力する走行制御量を演算するのである。 【００６３】前記走行制御手段１０４が操向方向を修正
する方法について説明を加えれば、図５に示すように、
前記移動車Ａが前記ステーションＳＴｎ　に対して近づ
く方向に位置ずれ量及び角度ずれ量（Ｘｎ　，Ｙｎ，θ
ｎ　）が生じている状態で停止しているとすると、先ず
、前記ずれ量（Ｘｎ　＋Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ　＋Ｙｎ−ｍ
，　θｎ　＋θｎ−ｍ　）に基づいて、前記移動車Ａが
前記ステーションＳＴｎ　に衝突しない範囲で、前記設
定記憶された予定走行経路Ｌ０　の方向に向き変更可能
な最大角度θｓ１　と、前記予定走行経路Ｌ０　との接
点Ｏまでの走行距離Ｔｓ１　とを求める。ここで、前記
ずれ量（Ｘｎ　＋Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ　＋Ｙｎ−ｍ　，　
θｎ　＋θｎ−ｍ　）は仮想の停止位置ずれ量を表して
おり、実際には前記予定走行経路Ｌ０　からＹ軸方向に
Ｙｎ−ｍ　ずれたＹ軸に平行な仮想線Ｌ０１にある上記
接点Ｏに対応する接点Ｏ１　迄の距離が上記Ｔｓ１　で
ある。尚、前記停止状態で、前記ジャイロ装置Ｓｂをリ
セットして、走行方向の検出情報を（θｎ　＋θｎ−ｍ
　）の値で初期化する。 【００６４】次に、前記ジャイロ装置Ｓｂの情報に基づ
いて、前記左右の推進車輪６を逆転させることによりそ
の場でスピンターンさせて、前記角度ずれ（θｎ　＋θ
ｎ−ｍ　）と前記向き変更可能な最大角度θｓ１　とを
加算した角度（θｎ　＋θｎ−ｍ　＋θｓ１　）分、前
記予定走行経路Ｌ０　の方向に向き変更させた後、前記
走行距離検出用センサＳｃの情報に基づいて、低速で前
記求めた走行距離Ｔｓ１を直進走行させて、前記接点Ｏ
１　で停止させる。 その後は、スピンターンで前記角度θｓ１　だけ角度を
戻して向き変更し、この向き変更した角度で前記予定走
行経路Ｌ０　の方向に合っていると判断し、自動走行を
開始する。尚、前記接点Ｏ１　で停止した位置で、前記
走行距離検出用センサＳｃの検出情報を，ステーション
ＳＴｎ　の基準停止位置ＬＣｎ　を基準とした次の値で
初期化する。 Ｔｓ１　・ｃｏｓθｓ１　＋Ｘｎ　＋Ｘｎ−ｍ　【００
６５】そして、上記自動走行を開始した後は、前記ジャ
イロ装置Ｓｂの情報および前記走行距離検出センサＳｃ
の情報に基づいて、前記予定走行経路Ｌ０　上における
前記移動車Ａの方向および位置を判別させて、前記左右
の推進車輪６に回転速度差を付けて操向し、次のステー
ションＳＴｍ　に達するに伴って自動停止させることに
なる。 【００６６】尚、前記各ステーション間を走行させる際
の前記走行補正値（Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ−ｍ　，　θｎ−
ｍ　）を使って、隣接していないステーション間を走行
させることもできる。例えば、ステーションＳＴ１　か
らステーションＳＴ３　へ走行させる場合を例にとると
、まずステーションＳＴ１　からステーションＳＴ２　
間は走行補正値（Ｘ１−２　，Ｙ１−２　，　θ１−２
　）を使って補正走行させ、ステーションＳＴ２　の位
置に到達したらそこで停止せずに、ステーションＳＴ２
　からステーションＳＴ３　間を走行補正値（Ｘ２−３
　，Ｙ２−３　，　θ２−３　）を使って補正走行させ
るのである。 【００６７】〔別実施例〕上記実施例では、各ステーシ
ョン間を走行させる際の各ステーション間に固有の前記
走行補正値を予備走行させて求めるのに、いちいち前記
設定器１５から人手により出発側および到着側のステー
ションＳＴの番号を指定をして運転させるマニュアル運
転にて行っているが、これ以外に、例えばその操作順序
をプログラム化した一部自動運転にて迅速に行うことも
出来る。 【００６８】又、上記実施例では、前記各ステーション
間に固有の前記走行補正値を予備走行させて求める時に
、ステーションＳＴに設置されている基準部材３の表示
情報を移動車Ａ側の位置検出手段としてのイメージセン
サＳａにて読み取ることが出来るとしている。しかし、
停止位置のずれが大きい場合には、読み取りができない
ことがある。この場合には、スケール等の他の距離計測
手段により前記ずれ量を直接求めることになる。 【００６９】以下、図１６にて具体的に説明する。図は
、ステーションＳＴ３　からステーションＳＴ２　に移
動車Ａを逆進走行させたとき、ステーションＳＴ２　で
の停止位置のずれが大きい状態を示している。そこで、
ステーションＳＴ２　での基準停止位置ＬＣ２　を通り
、レイアウト座標軸Ｘ”，Ｙ”軸に平行なＸｅ，Ｙｅ軸
において、前記移動車Ａの車体前後方向の中心線上のＣ
点及びＢ点迄の距離をスケールで測り、夫々の座標値を
（ｘ１０，ｙ１０），（ｘ２０，　ｙ２０）とする。こ
れより前記基準停止位置ＬＣ２　から前記移動車Ａの車
体中心ＡＣ迄のずれ量（ＸＡＣ，ＹＡＣ）及び車体前後
方向とレイアウト座標軸Ｘ”軸とのずれ角θ２０を次式
のように求める。 　　　　　　　　ＸＡＣ＝（ｘ１０＋ｘ２０）／２，　
　ＹＡＣ＝（ｙ１０＋ｙ２０）／２　　　　　　　　θ
２０＝ｓｉｎ（｜ｙ１０−ｙ２０｜／ＡＬ）但し、上式
中、ＡＬは、前記移動車Ａの車体長さである。 【００７０】最終的に、上記ずれ量（ＸＡＣ，ＹＡＣ）
及びずれ角θ２０を移動車Ａに設置されている設定器１
５より入力して、前記ステーションＳＴ３　からステー
ションＳＴ２　に移動車Ａを走行させる際の前記走行補
正値とすることができる。また、別の方法として、前記
座標値（ｘ１０，ｙ１０），（ｘ２０，　ｙ２０）を前
記設定器１５より入力して、上記ずれ量（ＸＡＣ，ＹＡ
Ｃ）及びずれ角θ２０、並びに、前記ステーションＳＴ
３　からステーションＳＴ２　に移動車Ａを走行させる
際の前記走行補正値を求めることが出来る。 【００７１】又、上記実施例では、隣接しないステーシ
ョン間を走行制御させる場合、隣接するステーション間
の走行補正値を順番に使うやり方を示したが、これ以外
のやり方として、隣接しないステーション間の走行補正
値を直接求め、これに基づいて隣接しないステーション
間を走行制御させることも可能である。この場合、前記
走行補正値の数は、５つのステーションＳＴ１　〜ＳＴ
５　がある走行制御設備を例にとれば、その組み合わせ
より正進及び逆進方向合わせて、合計２０組の前記走行
補正値（Ｘｎ−ｍ　，Ｙｎ−ｍ　，　θｎ−ｍ　）があ
ることになる。 【００７２】又、上記実施例では、前記走行制御手段１
０４がステーション間の走行補正値に基づいてその走行
方向を修正する方法として、出発側ステーションでの停
止位置から前記移動車Ａを前記予定走行経路Ｌ０　の正
規位置にのせる際のずれ量修正時のずれ量に加算して同
時に修正しているが、このやり方以外に、次のステーシ
ョンへの走行経路の途中で一度に、あるいは少しずつ修
正するようにすることも可能である。 【００７３】又、上記実施例では、前記走行補正値判別
手段１０３が各ステーション間の走行補正値を求めるの
に、自動運転に先立ってマニュアル運転で予備走行をさ
せて求めているが、これ以外の別のやり方として、自動
運転時に各ステーション間の走行により前記走行補正値
が判別できる事を利用するやり方が可能である。即ち、
先ず前記予備走行で求めた走行補正値を使って自動運転
を開始し、その後は各ステーション間を走行をする毎に
新たに走行補正値を判別し、この得られた走行補正値で
もって前記走行補正値判別手段１０３の走行補正値情報
を更新するのである。以下、具体的に説明する。 【００７４】５つのステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　が
あって、その隣接間の走行補正値を使って正進及び逆進
方向に走行させる場合を考えると、つぎの８通りの走行
補正値が前記予備走行の結果得られる。 　　　　ステーションＳＴ１　〜ＳＴ２　間　　　　　
　Ｘ１−２１　　，Ｙ１−２１　，θ１−２１　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　Ｘ２−１１　　，Ｙ２−１１　
，θ２−１１　　　　　　ステーションＳＴ２　〜ＳＴ
３　間　　　　　　Ｘ２−３１　　，Ｙ２−３１　，θ
２−３１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｘ３−２１　
　，Ｙ３−２１　，θ３−２１　　　　　　ステーショ
ンＳＴ３　〜ＳＴ４　間　　　　　　Ｘ３−４１　　，
Ｙ３−４１　，θ３−４１　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　Ｘ４−３１　　，Ｙ４−３１　，θ４−３１　　　
　　　ステーションＳＴ４　〜ＳＴ５　間　　　　　　
Ｘ４−５１　　，Ｙ４−５１　，θ４−５１　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　Ｘ５−４１　　，Ｙ５−４１　，
θ５−４１　　【００７５】また、各ステーションＳＴ
１　〜ＳＴ５　間を自動運転で（Ｎ−１）回目に走行さ
せた時に得られる走行補正値を下記のように表現する。 　　　　ステーションＳＴ１　〜ＳＴ２　間　　　　　
　Ｘ１−２Ｎ　，Ｙ１−２Ｎ　，　θ１−２Ｎ　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　Ｘ２−１Ｎ　，Ｙ２−１Ｎ　，　
θ２−１Ｎ　　　　　ステーションＳＴ２　〜ＳＴ３　
間　　　　　　Ｘ２−３Ｎ　，Ｙ２−３Ｎ　，　θ２−
３Ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　Ｘ３−２Ｎ　，Ｙ３
−２Ｎ　，　θ３−２Ｎ　　　　　ステーションＳＴ３
　〜ＳＴ４　間　　　　　　Ｘ３−４Ｎ　，Ｙ３−４Ｎ
　，　θ３−４Ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｘ４−
３Ｎ　，Ｙ４−３Ｎ　，　θ４−３Ｎ　　　　　ステー
ションＳＴ４　〜ＳＴ５　間　　　　　　Ｘ４−５Ｎ　
，Ｙ４−５Ｎ　，　θ４−５Ｎ　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　Ｘ５−４Ｎ　，Ｙ５−４Ｎ　，　θ５−４Ｎ　【
００７６】そして、各ステーションＳＴ１　〜ＳＴ５　
間を次（Ｎ回目）に走行させる時は、その走行補正値と
して上記の最初の補正値から直前の（Ｎ−１）回目の補
正値を加算したものを使うのである。ステーションＳＴ
１　〜ＳＴ２　間を正進方向に走行する場合を例にとる
と、下式のように表され、他についても同様である。 【００７７】 【数１】 【００７８】尚、上記の説明では、最初に予備走行させ
て走行補正値を求めているが、予備走行させずに最初か
ら自動運転させるやり方も可能である。この場合は、１
回目の走行は出発側ステーションＳＴｎ　で検出した前
記適正停止状態からのずれ量（Ｘｎ　，Ｙｎ　，θｎ　
）のみに基づいて次のステーションＳＴｍ　迄補正走行
させ、２回目のステーションＳＴｎ　からＳＴｍ　への
走行時には、その前記走行補正値として１回目の走行の
結果得られる走行補正値を使って走行制御させるのであ
る。そして、３回目以降は上記と同様につぎつぎに得ら
れる走行補正値を加算したものを使っていくのである。 また、上記の説明では、隣接するステーション間につい
ての走行補正値を自動運転時に更新する例を示したが、
隣接しないステーション間についての走行補正値を使っ
た自動運転時にも勿論適用できる。 【００７９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車がステーションで停止している状態の正
面図

【図２】同平面図

【図３】制御構成のブロック図

【図４】制御構成の一部ブロック図

【図５】走行補正値に基づく走行制御を説明する図

【図
６】予定走行経路の説明図

【図７】移動車のずれ修正の説明図

【図８】基準部材の撮像状態を示す斜視図

【図９】基準
部材の平面図

【図１０】同部分平面図

【図１１】同部分平面図

【図１２】同部分正面断面図

【図１３】基準部材による位置ずれ検出の説明図

【図１
４】基準部材による位置ずれ検出の説明図

【図１５】基
準部材による位置ずれ検出の説明図

【図１６】走行補正
値を求める別実施例の説明図

【符号の説明】

Ａ　　　　　　移動車 ＳＴ　　　　ステーション Ｓａ　　　　位置検出手段 Ｌ０　　　　　予定走行経路 ３　　　　　　基準部材 １００　　ずれ量判別手段 １０２　　座標記憶手段 １０３　　走行補正値判別手段 １０４　　走行制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　移動車（Ａ）の予定走行経路（Ｌ０　
   ）に沿って設置された複数個のステーション（ＳＴ）の
   夫々に、その基準位置を表示する基準部材（３）が設け
   られ、前記移動車（Ａ）に、前記基準部材（３）の位置
   を検出する位置検出手段（Ｓａ）と、この位置検出手段
   （Ｓａ）の情報より前記移動車（Ａ）の前記予定走行経
   路（Ｌ０　）からのずれ量を判別するずれ量判別手段（
   １００）と、前記予定走行経路（Ｌ０　）の座標情報を
   記憶する座標記憶手段（１０２）と、前記ずれ量及び前
   記座標情報に基づいて前記移動車（Ａ）を前記予定走行
   経路（Ｌ０　）に沿って走行させるように走行制御する
   走行制御手段（１０４）とが設けられた移動車の走行制
   御装置であって、前記移動車（Ａ）に、一つのステーシ
   ョン（ＳＴ）から他のステーション（ＳＴ）へ走行した
   ときにおいて各ステーション（ＳＴ）の夫々について判
   別される前記ずれ量に基づいて、それらステーション（
   ＳＴ）間を走行させる際の走行補正値を判別する走行補
   正値判別手段（１０３）が設けられ、前記走行制御手段
   （１０４）が、前記走行補正値判別手段（１０３）にて
   判別された走行補正値にも基づいて前記予定走行経路（
   Ｌ０　）に沿って走行させるように走行制御するように
   構成されている移動車の走行制御装置。
2. 【請求項２】　　請求項１記載の移動車の走行制御装置
   であって、前記走行補正値判別手段（１０３）は、前記
   移動車（Ａ）が前記一つのステーション（ＳＴ）から他
   のステーション（ＳＴ）に走行する毎に、前記走行補正
   値を更新するように構成されている移動車の走行制御装
   置。