JPH0281602A - 大入れルータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は大入れルー′りに関する。

（従来技術） この種の大入れルータでは平溝用：ｒを行なうためのス
トレートビットとストレートビットにより形成された平
溝にさらにアリ溝を形成するためのアリ溝ビットが備え
られており、従来これらのビットのワークに対する互い
に直交するＸ、　Ｙ’、　Ｚ軸方向の移動は、平面内の
Ｘ、Ｙ軸方向に圓しては大入れルータ本体を例えばワー
クに固定されたフレームに対してラックとビニオン等の
機構を用いて手動にてハンドルを操作することで移動さ
せ、またＺ軸方向（上下方向）の移動はルータ本体に対
して各ビットを同様に手動にてハンドル操作することに
よって上下動させていた。

このような従来技術を示す公報としては例えば本願と同
一出願人による実公昭筒６１−２７６８６号に記載され
たものがある。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の大入れルータではストレート
ビット及びアリ溝ビットのＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の移動は作
朶者によるハンドル操作により行われるものであり、例
えばビットが摩耗して切れは、ビットを回転駆動するモ
ータに過剰な負荷がかかるため送りを遅くする必要が有
るが、このような１ｔｉｌＪ　ｗＪ操作は作業者の経験
が頼りであり、またυ１１１１が面倒である問題点を有
していた。

（課題を解決するための手段） 上記従来技術の課題を解決すべ（本発明の大入れルータ
はストレートビット及びアリ溝ビットを回転駒ａするモ
ータと、前記ストレートビット及び前記アリ溝ビットを
互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動させるためのモ
ータとを備えた大入れルータであって、前記ストレート
ビット及び前記アリ溝ビットを回転駆動するための前記
モータへの過電流を検出する検出手段と、該検出手段に
よる検出情報に基づいて前記ストレートビット及び前記
アリ溝ビットのＸ、Ｙ、Ｚ＠力方向移動速度を所定の速
度よりも低速とするｖ１ｍ手段とを備えて構成される。

（作用） 本発明の大入れルータではビットの切れが悪くなりある
いはワークに節等が存在するなどしてストレートビット
及びアリ溝ビットを回転駆動するモータに過電流が流れ
ると、検出手段で検出された過電流情報に基づいて、制
御手段により、例えば対応するＸ、Ｙ、Ｚ軸方向への移
動用のモータとしてパルスモータを利用した場合にはパ
ルスのＩｌ１間隔を長くすることで、ストレートビット
及びアリ溝ビットのＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の移動速度が所定
の速度すなわち予め定められた標準速度よりも低速とな
る。

（実施例） 本発明の一実施例を図面を参照しつつ、詳細に説明する
。

まず、最初に本実施例の全体構成の把握に供する為に、
本出願人が先に開発した従来の大入れルータを説明する
。なおこの大入れルータは実公昭６１−２７６８６号公
報に詳細に説明されている。

第２９図は従来の手動で制御される電動大入れルータと
その大入れルータで加工される加工形状を示す斜視図で
ある。この大入れルータはワークＷに対し平溝Ａを形成
し、ざらにアリ溝Ｂを形成することにより、大入れアリ
掛は加工を施すものである。大入れルータ本体１は図示
しないスタンドに対して水平２方向（以後Ｘ、Ｙ方向と
いう）に手動によって移動可能にＩＩ！されており、ワ
ークＷはスタンドに固定されて加工される。平溝Ａはス
トレートビット２によって加■され、レバー３を用いて
ストレートビット２を所定の高さにまで下降させた状態
で、大入れルータ本体１をワークＷに対して水平２方向
に適宜手動にて移動することによって、平溝Ａがストレ
ートビット２で加工される。次にアリ溝８はアリ溝ビッ
ト４によって加工され、レバー５を用いてアリ溝ビット
４を所定の高さにまで下降させた状態で大入れルータ本
体１をワークＷに対して水平２方向（主としてアリ溝の
長手方向く以後Ｙ方向という））に適宜手動にて移動す
ることによってアリ溝Ｂがアリ溝ビット４によって加工
される。

なお、ストレートビット２、アリ溝ビット４はベルト６
を介してモータ７によって回転される。

ストレートビット２、アリ溝ビット４はいずれも独立し
て上下動可能であり、かつベルト６からの回転力で回転
可能な構造で本体１に組付けられている。

以上の全体構成は本実施例の場合もほぼ同様である。本
実施例の場合、後記するところから明らかなように、大
入れルータ本体１の水平２方向の移動及びビット２．４
の上下動がすべて自動化され、かつ数値υ１１１１によ
って運転されるように改良されている。

次に本実施例を第１図から第２８図を参照しつつ詳細に
説明する。

［Ｉ！１械的ｍ造について］ 第１図は本実施例の機械的構造を示す平面図であり、第
２図は側面図である。

装置全体は、基枠１０と、ルータ本体６０と、ルータ本
体６０を基枠１０上水平２方向に移動させる移動機Ｈ４
４０と、ワークＷに対して基枠１０を固定する為のクラ
ンプ機＃１Ｓ２０と、装置の制御システムとから構成さ
れている。

基枠１０はＸリヤフレーム１２、Ｘフロントフレーム１
４、Ｙレフトフレーム１６とＹライトフレーム１８とに
よりほぼ方形の枠状に形成されている。

基枠１０の下部にクランプ機１＃Ｉ２０が設けられてい
る。クランプ機構２０はＸリヤフレーム１２に対してビ
ン２２を介して回動可能に取付けられたバイスレバー２
４と、バイスレバー２４にビン２６で回動可能に連接さ
れ、バイスレバー２４の回動によって進退するパイプ２
８と、パイプ２８の先端に固定されたプレート３０と、
プレート３０を貫通して螺合するねじ部３２と、ねじ部
３２の先端に固定され、パイプ２８ないしねじ部３２の
進退によって進退するバイス３４とで形成されている。

ワークＷをＸフロントフレーム１４とバイス３４との間
におき、バイスレバー２４ないしねじ部３２を操作する
ことによってバイス３４をＸフロントフレーム１４の側
へ進出させることにより、ワークＷと装置全体とを強固
に固定できる。なお、同クランプ機構２０は実公昭６１
−４２７７７号公報に極めて類似した構造が示されてい
るので詳しい説明は省略する。

次にルータ本体を基枠１０に対して水平２方向に移動さ
せる移動８ｍ４０について説明する。移動機構４０は通
常のＸＹ２軸移動機構であり、Ｙ方向移動体４２がＹ軸
（第１図の上下方向）方向に移動し、ルータ本体６０が
Ｙ方向移動体４２に対してＸ方向（第１図の左右方向）
に移動する構造である。

まず、Ｙ方向移動体４２をＹ方向に移動させる機構を説
明する。Ｙ方向移動体４２は左フレーム４３、右フレー
ム４６、Ｘリヤパイプ４４とＸ　’７０ントパイプ４５
とがほぼ長方形状の枠を形成するようにして構成されて
いる。基枠１０には左右一対のＹフレーム１６．１８と
平行に左右一対のＹバイブ４７．４８が固定されており
、同Ｙバイア４７．４８に対してＹ方向移動体４２の左
フレーム４３、右フレーム４６がスライド可能に組付け
られている。基枠１０のＹレフトフレーム１６、Ｙライ
トフレーム１８の上縁にはラック歯が形成されている。

、Ｙ方向移動体４２にはＹ軸モータ５０が固定されてお
り、又一対のギヤ５２．５４がシャフト５６を中心とし
て同時回転可能に組付けられている。ギヤ５２．５４は
前記ラック歯と噛合い可能であり、かつＹ軸モータ５０
によってギヤ列を介して回転される構造となっている。

上記構造により、Ｙ軸モータ５０の正転ないし逆転によ
ってＹ方向移動体４２は基枠１０に対してＹ方向に進退
する。

なお、Ｘフロントフレーム１４にはＹ軸すミットスイッ
チ１０２が設けられ、Ｙ方向移動体４２が最もフロント
側に接近した位置（原点位置）にあるかどうかが検出さ
れる。。

次にルータ本体６０をＹ方向移動体４２上をＸ方向に移
動させる機構を説明する。

ルータ本体６０は２つのｎ通孔を有し、Ｙ方向移動体４
２のＸリヤパイプ４４とＸフロントパイプ４５がこの貫
通孔を日通し、ルータ本体６０はＸリヤパイプ４４とＸ
フロントパイプ４５を案内としてＸ方向にスライド可能
に組付けられている。

Ｙ方向移動体４２にはＸ軸モータ５８が固定されており
、同モータ５８にはギヤ列を介してスクリュー５９が回
転可能に結合されている。スクリュー５９はルータ本体
６０を貫通し、ルータ本体６０の側壁と螺合している。

上記構造によって、Ｘ軸モータ５８の正転ないし逆転に
よってルータ本体６０はＹ方向移動体４２上をＸ方向に
進退する。

なお、Ｙ方向移動体４２にはＸ軸すミットスイッチ１０
３が固定されており、ルータ本体６０がＸ方向の中央位
Ｎ（原点位置）にあるか否かが検出できるようになって
いる。

次にルータ本体６０の構造を説明する。ルータ本体６０
内にはストレートビット８２とアリ満ビット８４を回転
させるモータ６１が組込まれている。モータ６１の回転
はベルト６２を介してプーリー６３．６４に伝えられる
。プーリー６３，６４にはスピンドルシャフト６５．６
６がキーによって相対回転不可能に組付けられている。

ただし、スピンドルシャフト６５．６６のキー満は軸方
向に充分に長く、プーリー６３．６４に対して軸方向（
第２図の上下方向であり、以後Ｚ軸ないしＺ方向という
）には相対移動可能となっている。スピンドルシャフト
６５．６６はシャフトケーシング６７．６８に対して一
対の軸受６９．７０ないし７１．７２によって相対回転
可能でかつ軸方向には相対移動不可能に組付けられてい
る。シャフトケーシング６７．６８の外壁にはビン７３
．７４が固定されている。このビン７３．７４は次に説
明するカム溝に係合している。

ルータ本体６０にはＺ軸モータ８０が収容されている。

又、シャフトケーシング６７．６８に平行して同径のカ
ム７５．７６が回転可能に組付けられている。同カム７
５．７６はそれぞれギヤ列を介してＺ軸モータ８０によ
って回転される。

カム７５．７６は第３図、第４図によく示されるように
、外周上にほぼ螺旋状のカム溝７７．７８を上下方向に
有し、このカム溝７７．７８に前述のビン７３．７４が
係合している。なおこのカム溝７７と７８は第３図、第
４図によく示されるように同ピツチではあるが螺旋の旋
回方向が逆に形成されている。

上記構造によりカム７５．７６とビン７３．７４とはＺ
軸モータ８０の回転をストレートビット８２とアリ満ビ
ット８４の互いに逆方向の昇降動に変換する変換機構を
構成している。すなわちＺ軸モータ８０が回転すると、
カム７５．７６が回転し、カム溝７７．７８に係合して
いるビン７３゜７４はそれぞれ反対方向に移動する。つ
まりビン７３が上方へ移動すればビン７４は下方へ移動
する。ビン７３が上方へ移動するとシャフトケーシング
６７も上界し、これに応じてスピンドルシャフト６５も
上昇する。このときビン７４は下降し、シャフトケーシ
ング６８、スピンドルシャフト６６は下降する。

なお第３図、第４図によく示されているように、カム７
５．７６のカム溝７７．７８は、その上部のピッチが残
部より小さく設定されている。このため例えばストレー
ト溝を形成するためにストレートビット８２を下降させ
る場合に、アリ溝ビット８４が上昇する距離は低く押え
られる。なおこの様子は第１８図によく示されている。

このように、本実施例では、カム溝の形状を、［夫する
ことにより、一方のビットを下降させた場合に他方のビ
ットが上昇する距離を小さく押えることに成功している
。このため各ビットの上下方向の移動距離は全体として
は小さくでき、装置の小形化および使用性に良好な結果
を与えている。

このようにしてスピンドルシャフト６５の下端にチャッ
キングされたストレートピッ１−８２、スピンドルシャ
フト６６の下端にチャッキングされたアリ満ビット８４
はＺ軸モータ８０の回転によって一方が上昇すれば他方
が下降するようにしてＺ軸方向に移動し、かつモータ６
１によってそれぞれ回転駆動される構造となっている。

なおルータ本体６０にはＺ軸すミットスイッチ１０４が
固定され、スピンドルシャフト６５が所定高さにあるか
どうかを検出できるようになっている。この他Ｚ軸モー
タ８０の出力軸にはアーム１０５が取付けられている。

このアーム１０５の先端には磁石が取付けられている。

またルータ本体６０側にホール素子１０６が固定されて
おり、ホール素子１０６の出力によりＺ軸モータ８０の
出力軸が所定の回転角度位置にあるかどうかを検出でき
るようにしている、この作用については後で詳しく説明
する。

さて、上記した機械的構造を有する大入れルータは数値
制御方式で運転可能である。次にこのための制御装置に
ついて説明する。

［制御システムの構成について１ 第５図は＆ｌ制御システムの全体構成を示すシステムブ
ロック図であり、同システムは中央演粋処理装置（ＣＰ
ＬＪ）と、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）と書込み読出し
可能なメモリ（ＲＡＭ）とを有するマイクロコンピュー
タ９０を中心として構成されている。マイクロコンピュ
ータ９０には入力用のキーボード９１が接続されており
、同キーボード９１からの入力信号に基づいて後で詳し
く説明する処理手順に従って必要なデータ処理が実施さ
れた後、マイクロコンピュータ９０はドライバ９５にデ
ータを出力し、ドライバ９５はこの信号を増幅等してモ
ータの駆動電力に変換してモータに供給する。この構成
によって、Ｘ軸モータ５８、Ｙ軸モータ５０、Ｚ軸モー
タ８０がマイクロコンピュータ９０によって制御される
。なおマイクロコンピュータ９０には上記の他に液晶デ
イスプレィ９２、ブザー９３及び表示ランプ９４がデー
タの表示用に接続されている。またウォッチドッグタイ
マ１００が接続されており、これはＣＰＵの作動異常を
常時チエツクしている。さらにマイクロコンピュータ９
０には後記のデータ処理を実行するために、ＸＹＺの各
リミットスイッチ１０２゜１０３．１０４及びホール素
子１０６が接続され、またモータ６１の駆動電流を検出
する検出回路９７が接続されている他、モータ６１のオ
ン・オフがマイクロコンピュータ９０で制御される構成
となっている。

第６図はキーボード９１を示すものであり、図示の２４
種のキーがマトリックス状に配列されている。

なお、キーボード９１、液晶デイスプレィ９２、表示ラ
ンプ９３は第１図のＸフロントフレーム１４の上面１０
１に配置されている。

第７図は本制御システムにおいて用いられるデータの意
味を図示したものであり、平溝Ａは奥行、幅、ストレー
ト深さで寸法が設定され、かつ必要に応じてスベリの寸
法が設定できる。アリ満８はアリ奥行、アリ幅（これは
本実施例ではアリ溝ビット８４の径にアリ幅補正を加算
した値として設定される）とアリ深さとで寸法が設定さ
れる。

第８図は前記のデータに基づいてｔｉｌｔ！Ｄされるス
トレートビット８２の水平２方向の移動軌跡を矢印で示
した図である。なおこの図の場合、ストレートビット８
２は時計回転方向に回転している。

この実施例の場合、ストレートビット８２はまず溝の外
周に沿って移動し、最後に内周側を削り込むことによっ
て平溝Ａを形成する。

第９図はストレートビット８２の他の移動パターンを示
し、先に内周側を削った後、外周を削ることにより溝を
形成する例を示している。いずれのパターンも一長一醤
があり、それぞれのパターンに合せた細かな調整をする
ことにより、良好な平溝Ａを形成することができる。こ
の微調整については模で詳しく説明する。

第１０図はアリ溝Ｂを形成するときのアリ溝ビット８４
の移動軌跡を示した図であり、アリｆｌ　Ｂの幅はアリ
溝ビット８４の径とアリ幅補正とを加算したもので形成
される様子が理解される。

第１１図はアリ溝８の入口側を面取りする為のアリ溝ビ
ット８４の移動軌跡を示すものである。

なお、第１０図及び第１１図中にはアリ溝ビット８４の
移動順序が対応する丸印付きの数字で示しである。アリ
溝ビット８４は図示Ｏの位置で■まで下降した後、■の
位置に向って第１１図上斜めに下降する。これは実際に
はＺ軸モータ８０が２パルス進むごとにＸ軸モータ５８
を１パルスだけ回転させることによって実現される。ア
リ溝ビット８４は■の位置から■の位置へ移動し、その
後■の位置に向って水平方向に移動する。アリ溝ビット
８４はその後■■■の位置を水平方向を移動する。アリ
溝ビット８４は■の位置まで移動した後、■の位置へ向
って斜めに上昇する。これはＺ軸モータ８０とＸ軸モー
タ５８を適宜運転させることにより実施される。上記ア
リ溝ビット８４の移動軌跡は縁欠き等の発生が防止でき
るようによく配慮されたものである。

なお、上記第８図〜第１１図に示した各位置は第７図に
示した各種データに基づいて決定されるものである。こ
れらの図に示したビットの移動軌跡については図中の丸
印付きの数字以外の数字。

符号とともに後でさらに詳細に説明する。

［ｉ制御手順］ さて、第１２図は第７図に示したデータを人力し、この
データに基づいてストレートビット８２及びアリ溝ビッ
ト８４を第８図ないし第１１図に示したようなパターン
で移動制御する処理手順を示すものである。

電源をオンをすると、マイクロコンピュータ９０の初期
化が実施され、装置は作動可能に用意される。ステップ
８１０は暗証士−が押されながら電源がオンされたかど
うかを判断するステップであり、常時の操作時にはステ
ップ３１２に進む。

ＢＩＩ証コードを押しながら電源をオンする操作はＺ軸
調整モードを必要とする場合になされる（ステップ８１
１）、これについては第１７図、第１８図に関連して最
後に詳しく説明する。

通常の運転状態の場合には、処理はステップＳ１２に進
み、Ｙ軸すミットスイッチ１０２がオンかオフかを判断
することにより、Ｙ方向移動体４２が原点位置にあるか
ないかを検出する。Ｙ方向移動体４２が原点位置にない
場合には不用意にルータを操作するとワークＷを予想に
反して傷つけることがあり得るために後で説明するマニ
アルモードによる操作のみを可能とし、自動運転モード
には進まない。ステップ８１２でＹ方向移動体４２が原
点位置にあることがｍｌされると、処理は自ｖＪ運転の
為の処理を開始し、まずステップＳ１３でｘ、ｙ、ｚ軸
のすべての方向においてルータを所定の原点位置へ復帰
させる。この手順は第１３図から第１５図で詳しく説明
されている。

第１３図はルータ本体６０をＹ方向移動体４２に対しＸ
方向に移動させ、原点位置へ復帰させる手順を示す。ま
ず最初にステップ３３０でＸ軸すミットスイッチ１０３
がオンかオフかを判断し、もしもオフならばループ１３
１をＸ軸すミットスイッチ１０３がオンとなるまで繰返
す。このループはＸ軸すミットスイッチ１０３がオンし
た直後に終了し、このようにしてステップ８３２ではル
ータ本体６０がＹ方向移動体４２に対しＸ方向原点位置
に戻される。ステップＳ３０で既にＸ軸すミットスイッ
チ１０３がオンであれば、ループＬ３３をＸ軸すミット
スイッチ１０３がオフとなるまで繰返し、その後ループ
Ｌ３１を繰返して原点へ復帰させる。

第１４図はＹ方向移動体４２を基枠１０に対してＹ方向
の原点位置に復帰させる処理手順を示しており、ステッ
プ８４０で予めＹ軸モータ５０を所定パルスだ番ブオフ
側へ駆動する。この状態でステップ８４１でＹ輪すミッ
トスイッチ１０２のオン・オフを判断し、オンであれば
ステップ８４２でエラーを表示する。これは装置に何等
かの故障が生じている場合に生じるので必要な修理を必
要とする。ステップ８４１でオフと判断されると、ルー
プＬ４２をリミットスイッチがオンになるまで繰返す。

これによりステップ８４３でＹ方向移動体４２は原点位
置へ復帰する。

Ｚ軸方向の原点復帰処理は第１５図に基づいて実施され
る。同処理は第１３図に示したＸ方向の原点復帰処理に
対してステップ８４５のみが相違する。これはＺ軸方向
の原点復帰位置をＸ、Ｙ方向に比して精度を向上させる
ために用いた改良であり、同処理の内容は第１６図を参
照するとより良く理解される。

第１６図において横軸は２軸モータ８０の回転数を示し
ている。Ｚ軸すミットスイッチ１０４はＺ軸モータ８０
の回転数に対し、所定の値を境としてオン・オフが切換
えられるが、Ｚ＠リミットスイッチ１０４がオン・オフ
を切換える精度はあまり良いものでないため、単にＺ軸
すミットスイッチ１０４の出力だけで原点位置を定める
と原点位置が図示Ｐの範囲でズレることが避けられない
。

これに対し、前述したホール素子１０６はＺ＠モータ８
０の出力軸に固定されたアーム１０５がホール素子１０
６に対向したときのみハイとなり、その検出誤差はリミ
ットスイッチによるときの検出誤差よりも小さい。ただ
しホール素子は２軸モータ８０が一回転するごとにハイ
となるため、このホール素子１０６の出力のみでは原点
かどうかを検出することができない。本例ではＺ軸すミ
ットスイッチ１０４がオンであり、かつホール素子出力
がハイであることを検出することによりＺ軸方向の原点
復帰位置の精度を向上させている。さて、このようにし
てＸ、Ｙ、Ｚ方向の原点復帰処理が実行されると、処理
は第１２図のステップＳ１５に進む。

ステップ８１５では［オート・同じ寸法？１と表示する
。ここで「ハイ」を入力すると、後述するステップ８２
２に進行するが、ここでは自動運転を同じ寸法で再度実
施しない場合についてまず説明する。

処理がループ１１４を繰返している間にマニアルキーが
押されると、ステップ８１７に示すマニアルモードに切
換えられる。このマニアルモードは第１９図に詳しく説
明されている。

加工条件キーが押されると、ステップ８１９に示す加工
条件設定モードに切換えられる。この加工条件設定モー
ドは第２１図に詳しく説明されている。

ステップ８１５で表示された［オート・同じ寸法？］に
対し、イイエキーを押すと、ステップＳ２１の新しく加
工寸法を入力できる加工寸法設定モードに切換えられる
。なおこの加工寸法設定モードは第２２図で詳しく説明
されている。

［マニアルモードの説明］ それではまず最初にマニアルキーが入力された場合につ
いて説明する。マニアルキーが押されると、ステップ８
１７に示すマニアルモードに切換えられ、第１９図、第
２０図に示されるマニアルモードが実行される。ステッ
プ８５０ではマニアルモード中に押されたキーの種類を
判別する。ステップ３５１はマニアルモードを終了させ
るための条件が成立したかどうかを判別するステップで
あり、これについては後記する。ステップＳ５２ではス
テップＳ５０で判別された押されたキ°−の種類に応じ
て本装置を運転させる。

キーの種類と本装置との運転との対応関係は第２０図に
示されている通りである。なお早送りキーが同時に押さ
れると、それぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸モータの回転を高速とし
てＸ、Ｙ、Ｚ方向の移動が速められる。

このマニアルモードでは第２０図に示すキーを適宜操作
することにより、マニアルで制御しつつ溝加工を実行す
ることができる。ステップＳ５１ではＹ軸すミットスイ
ッチ１０２がオンの状態でオートキーが押されたかどう
かを判別し、条件が成立すれば、ステップ８５３，５４
．５５に示すようにＸ、Ｙ、Ｚ方向のそれぞれについて
原点復帰処理を行なった後、マニアルモードを解除しメ
インルーチンへ戻る。

［加工条件設定モードの説明］ 第１２図に示すメインルーチンにおいてループ１１４が
繰返されている間に加工条件キーが押されるとステップ
８１９で加工条件設定モードに切換えられる。この加工
条件設定モードでの処理は第２１図に詳しく説明されて
いる。

ステップ８６０で［ストレート径？、１と表示されるの
で、それに応じて用いるストレートビットの直径を入力
する。なお入力は数字キーを用いて直径を入力した後ハ
イキーを押すことにより実行される。ステップＳ６２は
入力されたデータが予め定められている所定の範囲内に
あるかどうかを判別するステップであり、範囲内にな１
）れば再度ストレートビットの径の入力を待つ。

正しいデータが入力されると、次にステップＳ６３で［
アリ幅補正あり］又は「アリ幅補正なし」を表示する。

ここではこれから加工しようとする形状が第７図に示し
たアリ幅補正がゼロかゼロでない形状かを指定する。こ
の指定の手順は例えばアリ幅補正−〇にもかかわらず「
アリ幅補正あり」と表示されている場合にはステップ８
６４に示すようにイイエキーを押す。すると表示は「あ
り幅補正なし」に切替わる。このようにしてイイエキー
を必要に応じて操作してこれから加：［シようとする形
状に合せて「アリ幅補正」が「ある」か「ない」かを正
しく表示させておいてステップＳ６５に示すようにハイ
キーを押すことにより、７り幅補正の有無がセットされ
る。

ステップ８６６〜８６８は奥行基準をＯＩｍの位置にと
るか、１５ｊＩＩＩの位置にとるかをセットするもので
ある。なお奥行基準は次に説明する墨合せモードで用い
られる基準である。ステップ８６９〜８７１はこれから
加工しようとする平溝に第７図に示したスベリがあるか
ないかを指定するステップであり、ステップ８６３〜６
５と同様、イイエキーを用いて正して状態をセットして
おいて、イエスキーを押すことにより「あり」１゛なし
」がセットされる。

ステップ８７２〜７４は次に説明する加：［寸法設定モ
ードにおいて、データをミリの単位で扱うか、寸の甲位
で扱うかを指定するステップである。

先と同様にイイエキーをもちいてミリ又は寸を選択した
後、イエスキーを入力することにより単位を選択する。

以上により加工条件設定モードは終了し、第１２図に示
したメインルーチンのループＬ１４に戻る。

［加工寸法設定モードの説明」 次に第１２図のループＬ１４で、イイエキーが押される
ことにより第１２図のステップ８２１に示す加工寸法設
定モードに切換えられたときの処理手順を第２２図を参
照して説明する。

本モードは加工すべき平溝Ａとアリ溝Ｂの寸法を入力す
るモードである。これはそれ以前に実行された加工条件
設定モードでセットされている条件に対応して実行され
、単位として「ミリ］が設定されていれば入力数字は「
ミリ」単位として入力され、「寸」が設定されていれば
「寸」単位のデータとして解釈される。本フローチャー
トは理解の便を図るために一部簡単化されて表現されて
おり、ステップ８８１，３８２．８８３から経路Ｌ８４
を経てステップ８８１に戻るループを７回繰返して加工
寸法設定モードが完了する。

ステップＳ８１では入力すべきデータの種類を表示し、
第１回目のループでは１°幅？」と表示する。この表示
に応答して加工すべき平溝への幅を押し、ついでハイキ
ーを押すことによって幅データが入力される。ステップ
８８３では幅として入力されたデータが正常の範囲内か
どうかを判別し、異常であれば経路Ｌ８３を経て再度幅
データの人力を求める。正常なデータが入力されていれ
ば経路Ｌ８４を経てステップ８８１へ戻る。このとき加
工条件設定モードで「スベリ」が「あり」とされている
か「なし」とされているかによって異なる表示をする。

今「あり」が設定されていれば、ループは２回目を実行
し、［スベリ？１を表示する。これに応えてステップ３
８２で加工すべき平溝Ａのスベリの値を入力する。入力
データが正常の範囲内のものかどうかが８８３で判定さ
れるのは第１回ループの場合と同様であり、またそれ以
後のループでも同様である。

今、加工条件設定モードにおいて［スベリ、１が「なし
Ｊと設定されている場合には第２回目のループは実行が
省略され、第１回目のループから直ちに第３回目のルー
プに移行する。以後全く同様の手順により「奥行」、「
アリ奥行」、「アリ幅補正Ｊ、ｆストレート深さＪ、「
アリ深ざ１が対話形式で入力される。なお第５回目のル
ープのアリ幅補正の入力ループは加工条件設定モードで
アリ幅補正がないとされている場合には実行が省略され
ている。

以上により、加工寸法人力モードは完了し、第１２図に
示されるメインルーチンの１１４のループに復帰する。

さて、以上によりデータの設定や加、［条件の設定が終
了する。そこで次にこのようにして設定されたデータ等
に基づいて本装置を自動運転する手順を次に示す。

この手順は第１２図のループＬ１４において、ハイキー
を入力することにより実行される。これはステップ８１
５で「オート２同じ寸法？、１と表示されているのに対
し、「ハイ」と入力する操作である。この操作が行なわ
れると、次に述べるように装置は自動運転の為の処理に
移行し、先に説明した加工条件設定モード又は加工寸法
設定モードで設定されたデータに従って制御される。な
おループＬ１４において、加工寸法設定モード等が実行
されることなく、直接「ハイ１キーが入力されると、そ
れ以前に設定されていたデータがそのまま有効なものと
して自動運転の制御に用いられる。

なお、本実施例の場合、オプションでカードリーダを付
設することができる。この場合には予め加工条件データ
及び加工寸法データを入力しておいてカードをカードリ
ーグを用いて読込ませることにより、データ設定モード
における人力操作に換えることができる。加工すべぎ寸
法条件が数種類のものに限られている場合には種類毎に
カードを用意しておけばよく、入力手続きは簡便であり
、かつ入力ミスも生じない。

さて、第１２図のステップＳ１４でハイキーが入力され
たことが判別されると、ステップＳ２２で［墨合せモー
ドが完了？」と表示する。ここで完了していれば、ハイ
のキーを押すことにより、ステップ８２５に進む。墨合
せモードが完了していなければ、イイエキーを用いるこ
とにより墨合せモードが実行される。

［昼合せモードの説明］ 墨合せモードは自動加工をするに当って、ワークの所定
の位置に溝が形成されるようにする為の手続である。こ
のモードでは溝を形成する位置をセットする。自動加工
時にはこのモードでセットされた位置を基準として満加
丁を行なう。このモードでの処理手順は第２３図のよう
にして進行する。墨合せモードが実行されると、まず最
初に「横２セットせよ」と表示される。そこで装置にチ
ャッキングされているワークＷに対し、加工すべきアリ
溝Ｂの中心線上にルータ本体６０が位置するように「ヨ
コ→」キー又は［ヨコ（−］キーを用いてルータ本体６
０をＸ方向に移動させる。移動完了後ハイキーを入力す
ることにより、溝用］［をする際のＸ方向の中心位置が
セットされる。

ステップ８９２はセットされた位置を中心として入力さ
れている寸法の溝が加工可能かもしくは基枠１０を干渉
して加工不可能かを判断するステップである。不可能な
ときはり−クＷをズラしたうえワークＷを再チャツキン
グするように表示した後、ステップＳ９０へ戻る。

加工可能なときはステップ８９４で「奥行：セットせよ
」と表示する。そこで［オクユキ↑、１キー又は「オク
ユキ↓」キーを用いてルータ本体６０をＹ方向に移動さ
せ、加工茶ｆｔ設定モードにおいて奥行基準が［０］と
セットされていればルータ本体６０のビット中心がワー
クＷ端面に一致するまで、奥行き基準が「１５」とセッ
トされていればルータ本体６０のビット中心がワークＷ
端面から１５＃ｌ入込んだ位置に位置するように移動さ
せる。正しくセットした後ハイキーを押すことにより、
奥行基準が正しくセットされ、以後の自動加工はこのよ
うにしてセットされた位置を基準として実行される。な
おステップ８９６は基準位置で加工可能かどうかを判別
するものであり、これはＸ方向の墨合せ時と全く同様で
ある。

さで、奥行基準がセットされると、装置はステップＳ９
７に示すように、各ビットがワークＷの端面にほぼ接す
るような位置に位置するまでＹ方向移動体４２をＹ方向
のフロント側へ移動させる。

ここでステップＳ９９に示すように「ストレート↑」又
は「ストレート↓」を用いてストレートビット８２を上
下動させ、ストレートビット８２下端面がワークＷ上面
と一致するようにする。一致したときに「ハイ」キーを
入力することにより、満を加工する際の高さ方向の基準
がセットされる。

これで墨合せモードは終了し、第１２図に示すメインル
ーチンのステップ８２５に進行する。

ステップ８２５では［スタート？イイエ？」を表示する
。何等かの不都合があって自動運転をしない場合にはイ
イエキーを入力することによって処理はステップ３１５
に戻る。これにより加［［条件を再設定したり、加工寸
法を修正したり、墨合せ操作をやり直したりすることが
できる。

［自動運転について１ さて、すべての基準が完了したならば、スタートキーを
押すことにより、処理はステップ８２８に進み、大入れ
アリ掛は加工が全自動にて実行される。すなわち、 ■　墨入れモードにおいて、Ｘ方向及びＹ方向の基準位
置として設定された位置を基準として、第８図のａに対
応する点を算出して、その位置へストレートビットを移
動させる。なお、ここで加工条件設定モードで奥行基準
が０とされていたか、１５とされていたかによって墨入
れモードで設定されたＹ方向基準位置の意味を判別し、
Ｙ座標についてはストレートビットがワークＷｌｉ１面
にかからないａの地点を算出する。また点ａのＸ座標位
置は幅とストレート径によって算出される。

■　ａの地点でストレートビットは墨入れモードで設定
されたＺ方向の基準位置と、ストレート深さとして入力
されたデータに基づいて決定される高さ位置にまで下降
し、モータ６１が回転を始めてストレートビットも回転
を始める。

■　以後は平溝Ａとして指定された寸法とストレートビ
ット径と墨入れモードで設定されたＸ、Ｙ方向の基準位
置とに基づいて第８図に示す経路に沿ってストレートビ
ットを移動させる。

■　これにより平？１！八が完成する。

なお、第８図においてストレートビット８２の軌跡の横
に四角で囲った数字はストレートビット８２の刃先の移
動速度番号を示し、その絶対的な速度は第２６図、第２
７図に示されている。第８図からよく理解されるように
、平溝Ａの外周を形成する際のスピードは内周のそれよ
りも遅く設定されている。これは切り屑の円滑な排出を
可能とするためである。また図示ｃ、ｄの間では非常な
低速で移動するように制御される。これは平溝Ａを形成
する際に縁が欠けることを防止するためである。

第９図のようにストレートビット８２を移動させて平溝
Ａを形成することも可能であり、この場合のスピードは
図示のものが好ましい。この例の場合、ストレートビッ
ト８２を点ｅの点（この点でストレートビット８２はワ
ークＷ端面に僅かにかかる）で下降させる。このように
すると、縁欠けの発生が防止できる。第９図のように移
動させると、一般には切り屑の排除がスムースになされ
、また平溝Ａの仕上げ面が良好に仕上がる。

なお、上記スピードは標準的なものであり、例えばワー
クＷに節が存在する場合等には自動的にスピードを遅く
するプログラムが準備されている。

これについては後で説明する。

さて、このようにして平溝Ａが形成された後、今度はＺ
軸モータ８０が働いてストレートビット８２を上昇させ
アリ溝ビット８４を不時させながら、アリ溝ビット８４
が第１０図、第１１図に示す経路に沿って移動するよう
にＸ、Ｙ、Ｚ軸モータを移動させる。一連の処理が終る
と、而取りの施されたアリ？１ｌｌＢが形成され、大入
れアリ掛は加工が全自動にて完了する。

全加工が完了すると、第１２図のメインルーチンのステ
ップ８２９でビットないしルータ本体６０を原点位置へ
復帰させ、ステップ８１５に復帰する。同じサイズの加
：Ｌを再現する場合にはイエスキーを入力することによ
り、処理はステップＳ２２に戻り、墨合せモードによっ
て加工の基準となる位置を決めた後再度同様の全自動加
工が実行される。寸法等を修正する場合には、加工寸法
設定モード等に切換え、必要なデータを修正した模、墨
合せモードに進めれば良い。

［刃先移動速度の自動制御について］ 第２４図と第２５図は刃先の移動速度を第８図ないし第
１１図に示した標準スピードから必要に応じて減速させ
るためのシステムと処理方法を示したものである。これ
はワークＷに例えば節等があって加工速度を遅くする必
要がある場合の為の仕組みであり、刃先の摩耗等にも対
処できるものである。

本システムはビット駆動用のモータ６１に過電流が流れ
たことを検出して必要な処理を施すものであり、第２４
図に示すようにモータ６１の駆動電流に比例する電圧が
カレントセンサＣ８（図示ではカレント１−ランス）に
よって第５図に関連して説明した過電流検出回路９７に
取出され、これがタイオードＤで直流化され、さらに抵
抗Ｒ１コンデンサＣ等で平滑化されて、比較器に入力さ
れる。ここで可変抵抗ＶＲは予め一定の分圧比率となる
ように調整されている。比較器は基準電圧Ｅ１と比較し
てモータ６１に過ｆｆ１ｉｌが流れているかどうかを検
出し、その結采をマイクロコンビ１−タ９０に入力する
。

マイクロコンピュータ９０は第２５図の手順で刃先の移
動速度を調整する。すなわら、マイクロコンピュータ９
０は過ｆｆｉ流カウンタを有しており、自動加工運転が
開始されたときに、ステップ５１００でカウンタをピロ
にクリアする。自動用、［運転中、一定の間隔で比較器
の出力を入力し、過電流でなければステップ５１０４で
カウンタから１を減じるとともに、ステップ５１０５に
示すように第８図ないし第１１図に示した標準的刃先移
動速度が得られるように、各Ｘ、Ｙ、Ｚ軸モータへ駆動
電流を出力する。なお本例の場合、Ｘ、Ｙ。

Ｚ軸モータはいずれもステップモータであり、マイクロ
コンピュータ９０はｊｇ準移動スピードが得られるよう
な時間間隔で各モータにパルスを送出す。

ステップ５１０２でモータ６１に過電流が流れているこ
とが判別されると、ステップ８１０３でカウンタに１を
加えるとともに、ストップ８１０８で送り速度を遅くす
る。これは出力するパルスの時間間隔を長くすることで
実行する。ただし、既に送り速度が第２６図〜第２８図
に示す速度表上、最低速度にまで落している場合にはこ
れ以上速度を遅くすることはしない。

ステップ８１０１で自動加工が終了したことが判別され
るとステップ８１０９に示すように、過電流カウンタが
所定ｉ以上であるかどうかを判別し、所定値以上であれ
ば刃物が摩耗していることが多いので、刃物を交換する
旨の表示を液晶デイスプレィに表示する。この後ｘ、ｙ
、ｚ軸方向にそれぞれ原点復帰させた後、第１２図のス
テップ８１５に戻る。

さてこれにより、予め定められた好ましい標準スピード
で加工が実施されるとともに何等かの原因で加ニスピー
ドを落すべきときは必要なだけ加ニスピードを落す処理
が実行され、あらゆる事態に対処できるように配慮され
ている。

［刃先移動速度の加速及び減速制御について］上記で説
明したように、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸モータ５８．６０．８０は
いずれもステップモータであり。

第８図〜第１１図に示した移動軌跡に沿いまた同図に示
した速度番号に従って速度制御される。このような速度
ｖ１ｍに際し、現在の速度番号の速度から別の速度番号
の速度に加速し、あるいは減速する場合、例えば第８図
の点ａから点すに至るＹ軸方向の移動軌跡を例にとって
説明すると、まずＹ軸方向の速度は停止状態（速度＃！
０）から速度番号８で示される速度にまで加速してワー
クＷに切込み、以後速度番号８で示される速度を保ちな
がらＹ方向に移動し、点すの近傍に達したとき減速を開
始して、点すに達したとき再びゼロとなる。

このようにステップモータ５８．６０．８０を増減速す
る場合、各ステップモータへ出力する駆動パルスのパル
ス間隔を急激に変化させると脱調等を生じることがある
。これを避けるために本実施例の装置では次のような加
速、減速の手順を用いている。

まず速度ゼロの停止状態から速度番号８の速度にまで加
速する場合を一例として説明する。この場合はまず第１
パルスを出力した後、速度番号Ｏに対応するパルス間隔
をおいて第２パルスを出力する。次に速度？８号１に対
応するパルス間隔をおいて第３パルスを出力する。以後
パルス間隔を短くしつつ第４パルス以後を順次出力し、
そのパルス間隔が速度番号８に対応するパルス間隔に達
した後は以後同一パルス間隔で駆動パルスを出力する。

これによりモータは順次加速されつつ速度番号８に達し
、以後速度番号８が維持される。

逆に減速する場合には、減速開始後筒１のパルスを速度
番号７に対応するパルス間隔で出力する。

ついで速度番＠６に対応するパルスＭＩＩｉｉｌで第２
のパルスを出力する。以後パルス間隔を長くしつつ第３
パルス以降を順次出力し、速ＩＩ！番号０に対応するパ
ルス間隔で最終パルスを出力したあと、駆動パルスの出
力を停止する。これによりモータは速度番号８から順次
減速されつつ停止に至る。

本実施例の加速・減速のための１１１１１１１方式によ
ると、ステップモータの脱調が防止される他、ビットの
位置精度が向上する。また水制御方式は制御の手順が単
純であり、かつＲ適移動速度に調整するための手順と相
当多くの部分において共通のプログラムが利用できる利
点を有する。

［Ｚ軸調整モードについて］ さて、上記で本実施例の作動説明はほぼ完了したが、最
後に本装置内に内蔵されるＺ軸方向の調整に関する工夫
を説明する。

前記したように本実施例の装置では１つの２軸モータ８
０によプてストレートビット８２とアリ溝ビット８４を
あたかもシーソーのように上下動させる構造を有してお
り、かつ原点位置に復帰させるにあたっては２輪リミッ
トスイッチ１０４だけでなく、ホール素子１０６をも用
いることにより原点位置の精度を高めている。このこと
は原点位置の再現精度が高いことを意味しているが、必
ずしも原点位置においてストレートビット８２とアリ溝
ビットの８４の高さが等しいことを意味しない。第１８
図は横軸に２軸モータ８０の回転数をとり、縦軸にはビ
ットの高さをとったものである。第３図、第４図に示し
たカム７５．７６においてカム溝７７．７８のリードは
等しく設定されているため、ストレートビット８２の高
さ変化とアリ満ビット８４の高さ変化とは互いに逆方向
に同じ傾きをもった線上にのる。なお先にも説明したよ
うに、カム溝７７．７８のリードは上部において小さく
設定されているので、ストレートビット８２．アリ溝ビ
ット８４が一定高さ以上に上昇すると、それより上方に
おける上下動速度は小さくおさえられ、第１８図のよう
な折線グラフとなる。

各ビットを原点に復帰させたとき、ストレートビット８
２とアリ溝ビット８４が同一の高さであれば、すなわち
原点復帰位置が図示Ｏの点であれば、特別な配慮を必要
としないが、実際には組付は誤差等により原点復帰位置
においてストレートビット８２とアリ満ビット８４の高
さが異なっていることがあり得る。

この場合、墨入れモードで加工基準＾さを決定する際、
ストレートビット８２を用いて加工基準面を設定する為
、ストレート深さは入力されたデータ通りの深さで加工
されるものの、アリ溝Ｂの深さは第１８図の点Ｍ、Ｎの
高さの差だけずれてしまう。

本装置の場合、これを避けるために次のような処理方法
を採用した。

今、第１８図に示すように原点に復帰させた場合、スト
レートビット８２はＮに、アリ溝ピッ１−８４はＭにあ
る場合、これからＤパルスＺ軸モータ８０を回転させて
ストレートビット８２を下降させたときのストレートビ
ット８２の高さをＥ　ｔｘｔｔｔ　。

逆方向にＤパルスＺ軸モータ８０を回転させてアリ満ビ
ット８４を下降させたときのアリ溝ビット８４の高さを
Ｆａｓ＋とする。ここでストレートビット８２及びアリ
溝ピッ１−８４が１パルスについて上下動する高さ変化
をａｊｌｌとすると、両ビットの高さを一致させるため
には原点位置からであることがわかる。このＸの値を求
め、かつ平溝加工後、アリ溝ビット８４を下降させる際
にアリ深さとして入力されたデータのみならｆＸの値を
も考慮したうえでアリ溝ビット８４を下降すれば実際に
指定された深さのアリ溝Ｂが加工されることになる。

第１７図はこの調整作業の為のフローチャートである。

このＺ軸調整モードは第１２図のフローチャートで示さ
れるように電源投入時に予め定められた暗証キーを押す
ことにより実行され、通常は行なわれない。装置毎に一
旦調整しておけばよいので、通常は工場出荷段階で行な
われるものである。

上記のようにして求められたＸの値はマイクロコンピュ
ータ９０に記憶され、Ｚ軸し一部８０へ出力するパルス
数を算出するために参照される。

（効果） 本発明の大入れルータによると、ビットが摩耗しあるい
はワークに節等が存在していても、ビット駆動用モータ
に過剰な負荷がかかることを未然に防止でき、また良好
な加工面を得ることができる。さらに、検出手段で検出
された過電流情報から刃先の摩耗状態をも同時に伺い知
ることができるので、ビットの交換時期を作業者に知ら
せることができる利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は一部を断
面で示した大入れルータの平面図、第２図は第１図の略
中央断面を右側面側から見た図、第３図及び第４図はそ
れぞれ第１図及び第２図に示したストレートビット及び
アリ溝ビット胃降用のカムの要部の正面図、第５図は第
１図及び大２図に示した大入れルータの制都システムの
ブロック図、第６図は第５図に示したキーボードの配置
図、第７図は第５図に示した制御システムにおいて用い
られる各加工データを図示したワークの斜視図、第８図
は第５図に示した制御システムに入力されたデータに基
づくストレートビットの水平２方向の移動軌跡を示すワ
ークの一部の平面図、第９図は他の移動軌跡を示す第８
図と同様な平面図、第１０図はアリ満ビットの移動軌跡
を示す第８図と同様なワークの一部の平面図、第１１図
はアリ溝の入口側を面取りする為のアリ溝ビットの移動
軌跡を示すワークの一部の正面図、第１２図は第７図に
示したデータの入力に基づいてストレートビット及びア
リ溝ビットを第８図〜第１１図に示した軌跡で移動１１
１！Ｉするための制御のブローチ１シート、第１３図お
よび第１４図は第１２図に示したフローチャート中ルー
タ本体をそれぞれＸ軸、及びＹ軸方向に原点復帰させる
だめの詳しいフローチャート、第１５図は第２図に示し
たフローチャート中ストレートビット及びアリ満ビット
をＺ軸方向に原点復帰させるための詳しいフローチャー
ト、第１６図は第１５図に示したフローチャートの補足
説明図、第１７図は第１２図に示したフローチャート中
Ｚ輪調整モードの詳しいフローチャート、第１８図は第
１７図に示したフローチャートの補足説明図、第１９図
は第１２図に示したフローチャート中マニアルモードの
詳しいフローチャート、第２０図は第１９図中のステッ
プにおいて利用される操作キーの説明図、第２１図は第
１２図に示したフローチャート牛用、［条件設定モード
の詳しいフローチャート、第２２図は第１２図に示した
フローチャート中加工寸法設定モードの詳しいフローチ
ャート及び該）０−チャート中におけるループの各回に
おいて入力すべきデータとして表示されるデータを示す
図、第２３図は第１２図に示したフローチャート中墨合
せモードの詳しいフローチャート、第２４図はストレー
トビット及びアリ溝ビットの刃先の移動速度を自動制御
するためのシステムを示す図、第２５図は第２４図に示
したシステムを利用して自動側゛ｒを行うための制御の
フローチャート、第２６図〜第２８図は１１８図〜第１
１図中に示した各ビットの移動速度のそれぞれＸ軸、Ｙ
軸及びＺ軸方向の速度番号の説明図、第２９図は本実施
例の全体構成の把握に供するために示した従来の大入れ
ルータの斜視図である。 ５０・・・Ｙ軸モータ ５８・・・Ｘ軸モータ ６０・・・ルータ本体 ６１・・・モータ（ビット駆動用） ８０・・・Ｚ軸モータ ８２・・・ストレートビット ８４・・・アリ満ビット ９０・・・マイクロコンピュータ ９７・・・過電流検出回路 第３図 第４図 出願人　　株式会社マキタ電機製作所 代理人　　弁理土間　１）英　彦（外３名）、−ＩＮ ψ ｅ讐 第１９ 第１回 １２回 １３回 １４回 １５回 一１６回 １７回 幅１より スヘ゛す（より Ｉｌ！竹１ま９ 了りの臭イテ璽ｄ？ 了゛Ｉ幅の範正はク ストし一１５集−ｅｌつ 了すジ【ざはつ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ストレートビット及びアリ溝ビットを回転駆動するモー
   タと、前記ストレートビット及び前記アリ溝ビットを互
   いに直交するＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動させるためのモー
   タとを備えた大入れルータであつて、前記ストレートビ
   ット及び前記アリ溝ビットを回転駆動するための前記モ
   ータへの過電流を検出する検出手段と、該検出手段によ
   る検出情報に基づいて前記ストレートビット及び前記ア
   リ溝ビットのＸ、Ｙ、Ｚ軸方向の移動速度を所定の速度
   よりも低速とする制御手段とを備えたことを特徴とする
   大入れルータ。