JPH028536Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH028536Y2 JPH028536Y2 JP18834583U JP18834583U JPH028536Y2 JP H028536 Y2 JPH028536 Y2 JP H028536Y2 JP 18834583 U JP18834583 U JP 18834583U JP 18834583 U JP18834583 U JP 18834583U JP H028536 Y2 JPH028536 Y2 JP H028536Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input shaft
- output shaft
- hollow
- motor
- torsion detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical group [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はマニピユレータ、ロボツトの関節等を
駆動するモータユニツトに関する。
駆動するモータユニツトに関する。
一般にこれらマニピユレータ、ロボツト等の関
節を駆動するにはモータ、ブレーキ機構、減速
機、回動検出用のエンコーダ等を一体に組み立て
たモータユニツトが用いられる。このようなモー
タユニツトに要求される性能は小形であることお
よび信頼性が高いこと等がある。このため、従来
のこの種のモータユニツトには出力軸のトルク荷
重を検出するための捩り検出器が設けられてお
り、この出力軸のトルクからモータユニツトの出
力検出、寿命管理等をおこなうように構成されて
いる。
節を駆動するにはモータ、ブレーキ機構、減速
機、回動検出用のエンコーダ等を一体に組み立て
たモータユニツトが用いられる。このようなモー
タユニツトに要求される性能は小形であることお
よび信頼性が高いこと等がある。このため、従来
のこの種のモータユニツトには出力軸のトルク荷
重を検出するための捩り検出器が設けられてお
り、この出力軸のトルクからモータユニツトの出
力検出、寿命管理等をおこなうように構成されて
いる。
ところで、従来のものは上記捩り検出器からの
信号は出力軸に設けられたスリツプリングを介し
て外部に伝送されていた。このため、このスリツ
プリングによりモータユニツト全体が大形化する
不具合があつた。
信号は出力軸に設けられたスリツプリングを介し
て外部に伝送されていた。このため、このスリツ
プリングによりモータユニツト全体が大形化する
不具合があつた。
本考案は以上の事情にもとづいてなされたもの
で、その目的とするところは全体を小形化するこ
とができるモータユニツトを提供することにあ
る。
で、その目的とするところは全体を小形化するこ
とができるモータユニツトを提供することにあ
る。
すなわち本考案は同軸に配置された中空の入力
軸および出力軸を有する減速機と、上記入力軸に
連続されたモータおよびブレーキ機構と、上記中
空の出力軸内に設けられた捩り検出器と、この捩
り検出器に接続され螺旋状に成形され上記中空の
入力軸内を通して導出されたリード線とを具備し
たものである。したがつて、この捩り検出器およ
びリード線はすべて減速機の中空の出力軸および
入力軸内に収容され、このモータユニツトが大形
化することはない。またリード線は螺旋状に成形
されているので、その捩れによつて出力軸内に設
けられた捩り検出器の回動を許容することができ
るものである。
軸および出力軸を有する減速機と、上記入力軸に
連続されたモータおよびブレーキ機構と、上記中
空の出力軸内に設けられた捩り検出器と、この捩
り検出器に接続され螺旋状に成形され上記中空の
入力軸内を通して導出されたリード線とを具備し
たものである。したがつて、この捩り検出器およ
びリード線はすべて減速機の中空の出力軸および
入力軸内に収容され、このモータユニツトが大形
化することはない。またリード線は螺旋状に成形
されているので、その捩れによつて出力軸内に設
けられた捩り検出器の回動を許容することができ
るものである。
以下図面を参照して本考案の一実施例を説明す
る。この一実施例はマニピユレータ等の関節駆動
用のモータユニツトである。すなわち、図中１は
内公転歯車形の減速機であつて、この減速機１に
は出力軸１０および入力軸１１が同軸状に配置さ
れている。そして、この減速機１の入力軸１１側
に設けられたモータケース１２内にはモータ２お
よびブレーキ機構３が収容されている。そして、
上記モータ２のロータ２ａは上記入力軸１１に取
付けられ、またステータ２ｂはモータケース１２
に取付けられている。また、上記ブレーキ機構３
のロータ３ｂは上記の入力軸１１に取付けられ、
またステータ３ａは上記のモータケース１２に取
付けられている。なお、上記入力軸１１は軸受１
９によつてこのモータケース１２に支承されてい
る。また、上記減速機１の出力軸１０側にはエン
コーダ４が設けられ、このエンコーダ４はテーパ
リング１５を介して出力軸１０に取付けられ、こ
の出力軸１０の回動を検出するように構成されて
いる。
る。この一実施例はマニピユレータ等の関節駆動
用のモータユニツトである。すなわち、図中１は
内公転歯車形の減速機であつて、この減速機１に
は出力軸１０および入力軸１１が同軸状に配置さ
れている。そして、この減速機１の入力軸１１側
に設けられたモータケース１２内にはモータ２お
よびブレーキ機構３が収容されている。そして、
上記モータ２のロータ２ａは上記入力軸１１に取
付けられ、またステータ２ｂはモータケース１２
に取付けられている。また、上記ブレーキ機構３
のロータ３ｂは上記の入力軸１１に取付けられ、
またステータ３ａは上記のモータケース１２に取
付けられている。なお、上記入力軸１１は軸受１
９によつてこのモータケース１２に支承されてい
る。また、上記減速機１の出力軸１０側にはエン
コーダ４が設けられ、このエンコーダ４はテーパ
リング１５を介して出力軸１０に取付けられ、こ
の出力軸１０の回動を検出するように構成されて
いる。
そして、上記出力軸１０および入力軸１１は中
空に形成されている。そして、この出力軸１０内
には捩り検出器２１が設けられており、この出力
軸１０の捩りを検出してそのトルク荷重を検出す
るように構成されている。また、この捩り検出器
２１にはリード線２２が接続されており、このリ
ード線２２は中空の入力軸１１内を通して外部に
導出されている。また、このリード線２２の途中
の部分には螺旋状に巻回成形された螺旋状部２２
ａが形成され、この螺旋状部２２ａの捩れにより
出力軸１０とともに捩り検出器２１が回動できる
ように構成されている。なお上記捩り検出器２１
としては、両端の円柱部を中空の出力軸１０の内
面に接着またはピン止め等の手段により固定し、
細径な中央部に歪みゲージを貼付け、その歪み出
力をリード線２２で外部へ導出するように構成さ
れたものを用いるものとする。またリード線２２
で外部へ導出した歪み出力からトルク荷重を得る
には、予め求めておいた歪み量とトルク荷重との
換算係数等を用いて算定すればよい。
空に形成されている。そして、この出力軸１０内
には捩り検出器２１が設けられており、この出力
軸１０の捩りを検出してそのトルク荷重を検出す
るように構成されている。また、この捩り検出器
２１にはリード線２２が接続されており、このリ
ード線２２は中空の入力軸１１内を通して外部に
導出されている。また、このリード線２２の途中
の部分には螺旋状に巻回成形された螺旋状部２２
ａが形成され、この螺旋状部２２ａの捩れにより
出力軸１０とともに捩り検出器２１が回動できる
ように構成されている。なお上記捩り検出器２１
としては、両端の円柱部を中空の出力軸１０の内
面に接着またはピン止め等の手段により固定し、
細径な中央部に歪みゲージを貼付け、その歪み出
力をリード線２２で外部へ導出するように構成さ
れたものを用いるものとする。またリード線２２
で外部へ導出した歪み出力からトルク荷重を得る
には、予め求めておいた歪み量とトルク荷重との
換算係数等を用いて算定すればよい。
上述の如く本考案は同軸に配置された中空の入
力軸および出力軸を有する減速機と、上記入力軸
に連続されたモータおよびブレーキ機構と、上記
中空の出力軸内に設けられた捩り検出器と、この
捩り検出器に接続され螺旋状に成形され上記中空
の入力軸内を通して導出されたリード線とを具備
したものである。したがつて、この捩り検出器お
よびリード線はすべて減速機の中空の出力軸およ
び入力軸内に収容され、このモータユニツトが大
形化することはない。またリード線は螺旋状に成
形されているので、その捩れによつて出力軸内に
設けられた捩り検出器の回動を許容することがで
きる等その効果は大である。
力軸および出力軸を有する減速機と、上記入力軸
に連続されたモータおよびブレーキ機構と、上記
中空の出力軸内に設けられた捩り検出器と、この
捩り検出器に接続され螺旋状に成形され上記中空
の入力軸内を通して導出されたリード線とを具備
したものである。したがつて、この捩り検出器お
よびリード線はすべて減速機の中空の出力軸およ
び入力軸内に収容され、このモータユニツトが大
形化することはない。またリード線は螺旋状に成
形されているので、その捩れによつて出力軸内に
設けられた捩り検出器の回動を許容することがで
きる等その効果は大である。
図は本考案の一実施例の縦断面図である。
１……減速機、２……モータ、３……ブレーキ
機構、４……エンコーダ、１０……出力軸、１１
……入力軸、２１……捩り検出器、２２……リー
ド線、２２ａ……螺旋状部。
機構、４……エンコーダ、１０……出力軸、１１
……入力軸、２１……捩り検出器、２２……リー
ド線、２２ａ……螺旋状部。
Claims (1)
- 同軸に配置された中空の入力軸および出力軸を
有する減速機と、上記入力軸に連続されたモータ
およびブレーキ機構と、上記中空の出力軸内に設
けられた捩り検出器と、この捩り検出器に接続さ
れ螺旋状に成形され上記中空の入力軸内を通して
導出されたリード線とを具備したことを特徴とす
るモータユニツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18834583U JPS6096981U (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | モ−タユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18834583U JPS6096981U (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | モ−タユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096981U JPS6096981U (ja) | 1985-07-02 |
| JPH028536Y2 true JPH028536Y2 (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=30406342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18834583U Granted JPS6096981U (ja) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | モ−タユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096981U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009034817A1 (ja) * | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 中空アクチュエータ |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4543369B2 (ja) * | 2004-02-23 | 2010-09-15 | 株式会社安川電機 | アンプ一体型アクチュエータ装置およびロボットアーム |
| JP7012574B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2022-01-28 | 本田技研工業株式会社 | モータユニット及び車両 |
| JP2019168250A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 本田技研工業株式会社 | モータユニット及び車両 |
| US12206295B2 (en) | 2020-02-20 | 2025-01-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Rotating electric machine system having a control circuit that estimates an internal state |
-
1983
- 1983-12-06 JP JP18834583U patent/JPS6096981U/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009034817A1 (ja) * | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 中空アクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6096981U (ja) | 1985-07-02 |
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