JPH0632912B2 - ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 - Google Patents
ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置Info
- Publication number
- JPH0632912B2 JPH0632912B2 JP60063285A JP6328585A JPH0632912B2 JP H0632912 B2 JPH0632912 B2 JP H0632912B2 JP 60063285 A JP60063285 A JP 60063285A JP 6328585 A JP6328585 A JP 6328585A JP H0632912 B2 JPH0632912 B2 JP H0632912B2
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- JP
- Japan
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- fixed
- direct drive
- drive motor
- arm
- rotor
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Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明はダイレクトドライブモーターを用いた関節型ロ
ボットの回動装置に関するものである。
ボットの回動装置に関するものである。
（従来技術） 従来機械式の減速機を用いずにモーターのシヤフトにロ
ボツトのアームを直に直結させる、いわゆるダイレクト
ドライブ方式のロボツトには特開昭５８−３４７７９号
に示されたものがある。これはロボツトの関節部でモー
ターのステーターもしくはローターを回転対偶の関係に
ある２つのリンクに片側づつ設けて軸受でこれらのステ
ーターとローターをはさみ込む様にして対向して軸支さ
せた構造で関節内部にモーターを組み込むようにしたも
のである。
ボツトのアームを直に直結させる、いわゆるダイレクト
ドライブ方式のロボツトには特開昭５８−３４７７９号
に示されたものがある。これはロボツトの関節部でモー
ターのステーターもしくはローターを回転対偶の関係に
ある２つのリンクに片側づつ設けて軸受でこれらのステ
ーターとローターをはさみ込む様にして対向して軸支さ
せた構造で関節内部にモーターを組み込むようにしたも
のである。
この様な構造では低速で高トルクを発生させるため大型
になつたモーターを用いても関節部がコンパクトになる
という利点がある。しかしながらモーターを内部に収納
する構造のため関節の軸口径を大口径であるモーターの
口径より更に大きくせねばならず、アームの干渉等によ
りロボツトの回動角度を大きくとれず、又、モーターと
関節部が一体となつているため、軸受を強化して関節の
剛性を高めるように変更することが容易でない等の欠点
があつた。
になつたモーターを用いても関節部がコンパクトになる
という利点がある。しかしながらモーターを内部に収納
する構造のため関節の軸口径を大口径であるモーターの
口径より更に大きくせねばならず、アームの干渉等によ
りロボツトの回動角度を大きくとれず、又、モーターと
関節部が一体となつているため、軸受を強化して関節の
剛性を高めるように変更することが容易でない等の欠点
があつた。
（目的） 本発明は関節部の径をダイレクトドライブモーターの口
径と同じ大きさにして全体をコンパクトにし、関節部の
剛性を高め、ロボツトの回動角度を大きくすることを目
的としている。
径と同じ大きさにして全体をコンパクトにし、関節部の
剛性を高め、ロボツトの回動角度を大きくすることを目
的としている。
（構成） 本発明は上記目的を達成するため同心環状に配設された
１対のステーター間に環状のローターを配設したダイレ
クトドライブモーターの中心空洞部をベースに固定した
固定軸に嵌挿し、第１アーム基部を固定軸上端に枢着
し、且つ、前記ローターに一体に固定し、第１アーム先
端に固定した固定軸に前記同様のダイレクトドライブモ
ーターの中心空洞部を嵌合し、第２アーム基部を該固定
軸に枢着し、且つ、ローターに一体に固定し、第２アー
ム先端に出力軸を配設したことを特徴とするものであ
る。以下実施例に基づいて具体的に説明する。
１対のステーター間に環状のローターを配設したダイレ
クトドライブモーターの中心空洞部をベースに固定した
固定軸に嵌挿し、第１アーム基部を固定軸上端に枢着
し、且つ、前記ローターに一体に固定し、第１アーム先
端に固定した固定軸に前記同様のダイレクトドライブモ
ーターの中心空洞部を嵌合し、第２アーム基部を該固定
軸に枢着し、且つ、ローターに一体に固定し、第２アー
ム先端に出力軸を配設したことを特徴とするものであ
る。以下実施例に基づいて具体的に説明する。
固定台座１にエンコーダー２、ブレーキ３を備えたサー
ボモーター４を設け、このサーボモーター４のシヤフト
をカツプリング５を介して固定台座１上部に連設された
支持筒６に設けられた軸受７にて軸支されたボールねじ
８に連結する。９は筒状のベース１０に設けられた直線
軸受で、前記の支持筒６に設けられた直線案内１１と係
合している。前記のベース１０はその上端で第１固定軸
１２の下端に成形されたフランジ12aに固定されてい
る。またこのフランジ12aに取り付けられた支持台１３
の下端には前記のボールねじ８に螺合されたナツト１４
が固定されている。
ボモーター４を設け、このサーボモーター４のシヤフト
をカツプリング５を介して固定台座１上部に連設された
支持筒６に設けられた軸受７にて軸支されたボールねじ
８に連結する。９は筒状のベース１０に設けられた直線
軸受で、前記の支持筒６に設けられた直線案内１１と係
合している。前記のベース１０はその上端で第１固定軸
１２の下端に成形されたフランジ12aに固定されてい
る。またこのフランジ12aに取り付けられた支持台１３
の下端には前記のボールねじ８に螺合されたナツト１４
が固定されている。
１５はダイレクトドライブモーターで同心環状に配設さ
れた１対のステーター15a，15b間に環状のローター15
c、軸受15d，15eによつて軸支され、ローター15cがモー
ターの一端より出力軸として突出するように構成されて
いる。このダイレクトドライブモーター１５の中心空洞
部を前記固定軸に嵌合しフランジ12aに固定している第
１固定軸１２はダイレクトドライブモーター１５上端よ
り更に上方に突出している。この突出部で軸受１７によ
り第１アーム１８が軸支されている。
れた１対のステーター15a，15b間に環状のローター15
c、軸受15d，15eによつて軸支され、ローター15cがモー
ターの一端より出力軸として突出するように構成されて
いる。このダイレクトドライブモーター１５の中心空洞
部を前記固定軸に嵌合しフランジ12aに固定している第
１固定軸１２はダイレクトドライブモーター１５上端よ
り更に上方に突出している。この突出部で軸受１７によ
り第１アーム１８が軸支されている。
又第１アーム１８はそのフランジ状に成形された基部18
aで前記のローター15cと結合している。また第１固定軸
１２とボールねじ８は平行になつている。前記の第１ア
ームの先端部に第２固定軸１９がそのフランジ状に成形
されたフランジ19aで第１アーム１８にその軸が前記の
第１固定軸１２と平行になるように取付けられている。
該第２固定軸１９にはダイレクトドライブモーター２０
の中心空洞部を嵌合しフランジ19aに固定している。
aで前記のローター15cと結合している。また第１固定軸
１２とボールねじ８は平行になつている。前記の第１ア
ームの先端部に第２固定軸１９がそのフランジ状に成形
されたフランジ19aで第１アーム１８にその軸が前記の
第１固定軸１２と平行になるように取付けられている。
該第２固定軸１９にはダイレクトドライブモーター２０
の中心空洞部を嵌合しフランジ19aに固定している。
ダイレクトドライブモーター２０は前記ダイレクトドラ
イブモーター１５と同様同心環状に配設された１対のス
テーター20a，20b間のローター20cが軸受20d，20eによ
つて軸支され、ローター20cがステーター20a，20bの下
端より出力軸として突出するように構成されている。第
２アーム２４は突出した第２固定軸１９に軸受２３で枢
着され、フランジ状に形成された基部24aで前記ロータ
ー20cと結合している。該第２アーム先端部にはハンド
２５をその出力軸に取り付けたモーター２６が設けられ
ている。
イブモーター１５と同様同心環状に配設された１対のス
テーター20a，20b間のローター20cが軸受20d，20eによ
つて軸支され、ローター20cがステーター20a，20bの下
端より出力軸として突出するように構成されている。第
２アーム２４は突出した第２固定軸１９に軸受２３で枢
着され、フランジ状に形成された基部24aで前記ロータ
ー20cと結合している。該第２アーム先端部にはハンド
２５をその出力軸に取り付けたモーター２６が設けられ
ている。
なお第１固定軸１２、第２固定軸１９とともに中空構造
をしていて、ケーブル２７，２８はその中空孔を通るよ
うに配線されている。
をしていて、ケーブル２７，２８はその中空孔を通るよ
うに配線されている。
次に作用について説明する。モーター４を回動させると
アームとともにベース１０全体が上下する。モーター４
はブレーキ３を備えているので停電時の落下を防ぐこと
ができる。
アームとともにベース１０全体が上下する。モーター４
はブレーキ３を備えているので停電時の落下を防ぐこと
ができる。
またダイレクトドライブモーター１５，２０をそれぞれ
適宜回動させることにより第２アーム２４先端に設けら
れたハンド２５を平面内で位置決めすることができる。
ハンド２５はモーター２６に取り付けられているので把
持したワークの姿勢を制御することができる。
適宜回動させることにより第２アーム２４先端に設けら
れたハンド２５を平面内で位置決めすることができる。
ハンド２５はモーター２６に取り付けられているので把
持したワークの姿勢を制御することができる。
（効果） 本発明は同心環状に配設された１対のステーター間に環
状のローターを配設したダイレクトドライブモーターの
中心空洞部をベースに固定した固定軸に嵌挿し、第１ア
ーム基部を固定軸上端に枢着し、且つ、前記ローターに
一体に固定し、第１アーム先端に固定した固定軸に前記
同様のダイレクトドライブモーターの中心空洞部を嵌合
し、第２アーム基部を該固定軸に枢着し、且つ、ロータ
ーに一体に固定し、第２アーム先端に出力軸を配設して
あるので関節部の径をダイレクトドライブモーターの口
径と同じ大きさにして全体をコンパクトにし、関節部の
剛性を高め、ロボットの回動角度を大きくすることがで
きるという効果を有する。
状のローターを配設したダイレクトドライブモーターの
中心空洞部をベースに固定した固定軸に嵌挿し、第１ア
ーム基部を固定軸上端に枢着し、且つ、前記ローターに
一体に固定し、第１アーム先端に固定した固定軸に前記
同様のダイレクトドライブモーターの中心空洞部を嵌合
し、第２アーム基部を該固定軸に枢着し、且つ、ロータ
ーに一体に固定し、第２アーム先端に出力軸を配設して
あるので関節部の径をダイレクトドライブモーターの口
径と同じ大きさにして全体をコンパクトにし、関節部の
剛性を高め、ロボットの回動角度を大きくすることがで
きるという効果を有する。
図は本発明の一実施例正断面図である。 12，19……固定軸、12a，19a……フランジ、15，20……
ダイレクトドライブモーター、 15a,15b,20a,20b……ステーター、15c,20c……ロータ
ー、15d,15e,20d,20e……軸受、１８……第１アーム、
２４……第２アーム。
ダイレクトドライブモーター、 15a,15b,20a,20b……ステーター、15c,20c……ロータ
ー、15d,15e,20d,20e……軸受、１８……第１アーム、
２４……第２アーム。
Claims (1)
- 【請求項１】同心環状に配設された１対のステーター間
に環状のローターを配設したダイレクトドライブモータ
ーの中心空洞部をベースに固定した固定軸に嵌挿し、第
１アーム基部を固定軸上端に枢着し、且つ、前記ロータ
ーに一体に固定し、第１アーム先端に固定した固定軸に
前記同様のダイレクトドライブモーターの中心空洞部を
嵌合し、第２アーム基部を該固定軸に枢着し、且つ、ロ
ーターに一体に固定し、第２アーム先端に出力軸を配設
してなるダイレクトドライブモーターを用いた関節型ロ
ボットの回動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60063285A JPH0632912B2 (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60063285A JPH0632912B2 (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226279A JPS61226279A (ja) | 1986-10-08 |
| JPH0632912B2 true JPH0632912B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=13224899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60063285A Expired - Lifetime JPH0632912B2 (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632912B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62213982A (ja) * | 1986-03-15 | 1987-09-19 | フアナツク株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ駆動ロボツト |
| JPS63191585A (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-09 | フアナツク株式会社 | ダイレクト・ドライブ型多関節ロボツト |
| JPS63200981A (ja) * | 1987-02-14 | 1988-08-19 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの駆動軸構造 |
| JPS63256387A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの関節機構 |
| WO2009066573A1 (ja) * | 2007-11-21 | 2009-05-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 搬送ロボット、それを備えた局所クリーン化された筐体、及びそれを備えた半導体製造装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57173487A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-25 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Link robot |
| JPS5969893U (ja) * | 1982-11-01 | 1984-05-11 | アイシン精機株式会社 | ロボツト用エア配管装置 |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP60063285A patent/JPH0632912B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61226279A (ja) | 1986-10-08 |
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