JPH0285906A - Industrial robot controller - Google Patents
Industrial robot controllerInfo
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- JPH0285906A JPH0285906A JP23791588A JP23791588A JPH0285906A JP H0285906 A JPH0285906 A JP H0285906A JP 23791588 A JP23791588 A JP 23791588A JP 23791588 A JP23791588 A JP 23791588A JP H0285906 A JPH0285906 A JP H0285906A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、サーボモータによって駆動される産業用ロボ
ットの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for an industrial robot driven by a servo motor.
（従来の技術）
産業用ロボットを用いて、ぼり取り、溶接、シーリング
等の作業を行う場合、産業用ロボットをワークの形状に
ならって動作させる必要がある。(Prior Art) When using an industrial robot to perform work such as deburring, welding, sealing, etc., it is necessary to operate the industrial robot following the shape of the workpiece.
一般に産業用ロボットによる作業は、所望の動作を予め
教示しておき、その教示データに基づいて動作させる、
いわゆるティーチングプレイバック制御により行うこと
が多い。ところがワークの形状が一定でなかったり、ワ
ークの位置決め精度が不十分であったりする場合には、
ワークに対する所望の作業点をロボットの外部に設けた
センサにより検出して、そのセンサの出力に基づいて位
置制御を行うことが必要になる。Generally, when working with an industrial robot, a desired action is taught in advance and the action is performed based on the teaching data.
This is often done using so-called teaching playback control. However, if the shape of the workpiece is not constant or the positioning accuracy of the workpiece is insufficient,
It is necessary to detect a desired working point on a workpiece using a sensor provided outside the robot, and to perform position control based on the output of the sensor.
ロボットの外部に設けたセンサによりロボットの所望の
作業点を検出し、それに基づいてロボットを位置制御す
る場合、（１）ロボットの動作全体の中でティーチング
プレイバック制御で十分な部分が多い、（２）ロボット
の動作範囲全体にわたってロボットの所望の作業点を精
度良く検出できるセンサが少ない、等の理由により、テ
ィーチングプレイバック制御と検出範囲の比較的小さい
距離センサ等を使用したセンサフィードバック制御とを
併用するのが実用的である。すなわち、ティーチングプ
レイバックを常時行いながら、必要に応じてセンサフィ
ードバック制御ループをティーチングプレイバック制御
ループの外側に設け、ロボットの目標位置を距離センサ
等の出力に応じて修正するものである。When detecting the desired working point of the robot using a sensor installed outside the robot and controlling the robot's position based on this, (1) teaching playback control is sufficient for many parts of the robot's entire operation; 2) Due to the fact that there are few sensors that can accurately detect the robot's desired work point over the robot's entire operating range, teaching playback control and sensor feedback control using distance sensors with relatively small detection ranges are being used. It is practical to use them together. That is, while constantly performing teaching playback, a sensor feedback control loop is provided outside the teaching playback control loop as necessary, and the target position of the robot is corrected according to the output of a distance sensor or the like.
第５図に外部の位置センサのフィードバックを併用した
従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す。ここで
は、ロボットの外部に設けたセンサのフィードバックの
ループが通常の位置制御ループの外側に構成されている
。教示データによる＊
ロボットの目標位置Ｐ を、外部に設けた距離センサ１
２により検出したロボットの機構系１０の位置Ｐｒｂと
ワークの作業点Ｐ。ｙとの相対位置偏差Ｐ に基づいて
修正し、その修正された目標位置ｒ
Ｐ＊を第ｉ関節の回転角基準θ＊に座標変換手段２によ
り変換する。ロボットの各関節の駆動のす本
一ボ系においては、目標回転角θ１と、サーボモータ９
の速度検出値ω、１から積分手段１１を介して得られた
回転角の検出値θ、との偏差を加算器３により求め、位
置制御手段４ではこの偏差に新本
定のゲインＫ を乗算し、回転速度基準ω１を生成する
。速度制御手段７においては、速度基準水
ω とサーボモータ９の回転速度の検出値ω。１１と零
からこれらの間の偏差（−ω１−ωｍｌ）が零となるよ
うにサーボモータ９のトルク基準１本を演算サーボモー
タ９の電機子電流が電力変換器８によって調整され、ア
ーム等からなる機構系ｌＯの動作が制御される。FIG. 5 shows the configuration of a conventional industrial robot control device that also uses feedback from an external position sensor. Here, a feedback loop of sensors provided external to the robot is configured outside the normal position control loop. Based on the teaching data* The target position P of the robot is determined by the distance sensor 1 installed externally.
The position Prb of the mechanical system 10 of the robot and the work point P of the workpiece detected by 2. It is corrected based on the relative position deviation P with respect to y, and the corrected target position rP* is converted into the rotation angle reference θ* of the i-th joint by the coordinate conversion means 2. In the one-boot system for driving each joint of the robot, the target rotation angle θ1 and the servo motor 9
The adder 3 calculates the deviation between the speed detection value ω, 1 and the rotation angle detection value θ obtained via the integrating means 11, and the position control means 4 multiplies this deviation by a gain K determined by Shinmoto. Then, a rotational speed reference ω1 is generated. In the speed control means 7, the speed reference water ω and the detected value ω of the rotational speed of the servo motor 9 are used. The armature current of the servo motor 9 is adjusted by the power converter 8, and the armature current of the servo motor 9 is adjusted by the power converter 8, and the armature current of the servo motor 9 is adjusted by the power converter 8. The operation of the mechanical system IO is controlled.
（発明が解決しようとする課題）
特に、多関節形ロボットの場合、ロボットアームは一般
に片持ち構造であって、根元の軸まわりの慣性モーメン
トが大きくなるため固有振動数が低くなり、アーム等か
らなる機構系は振動しやすいものとなる。この振動を抑
えるために位置制御手段４のゲインＫ はあまり大きく
することかできない。(Problems to be Solved by the Invention) In particular, in the case of articulated robots, the robot arm generally has a cantilevered structure, and the moment of inertia around the axis of the root increases, resulting in a low natural frequency. The mechanical system is likely to vibrate. In order to suppress this vibration, the gain K of the position control means 4 cannot be made very large.
位置制御ループのゲインを下げて応答を遅くすると動作
中の位置偏差が増大し、ティーチングプレイバック制御
による連続補間動作等の経路精度が低下するとともに、
ならい動作の精度も低下する。さらに、ならい動作の追
従が遅くなるために、作業の速度を高めることが困難に
なる。If the gain of the position control loop is lowered to slow down the response, the position error during operation will increase, and the path accuracy of continuous interpolation operations due to teaching playback control will decrease.
The accuracy of the tracing operation also decreases. Furthermore, since tracking of the tracing motion becomes slow, it becomes difficult to increase the speed of the work.
したがって、本発明は産業用ロボットのならい動作にお
ける制御の遅れを小さくすることのできる産業用ロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for an industrial robot that can reduce the delay in control in the tracing operation of the industrial robot.
（課題を解決するための手段）
本発明は、ロボットの位置とロボットの所望の位置との
間の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、その位置
偏差に基づいてロボット駆動用のサーボモータの回転角
度の目標値を修正する目標位置修正手段と、その修正さ
れた目標値とサーボモータの回転角度の検出値との偏差
を求め、その偏差が零となるサーボモータの回転速度の
基準値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段の
出力とサーボモータの回転速度の検出値とに基づいて、
位置制御手段の出力と回転速度の検出値との間の回転速
度偏差が零となるサーボモータのトルク基準を求める速
度制御手段と、この速度制御手段によって求められたト
ルク基準に基づいてサーボモータの電機子電流を制御す
る電力変換器とを備える産業用ロボットの制御装置にお
いて、サーボモータの回転速度の基準値に基づいて位置
制御手段の制御応答遅れを補償するためにサーボモータ
回転速度の基準値の修正量を求め、この修正量によって
基準値を修正するフィードフォワード手段を設けたこと
を特徴とする。(Means for Solving the Problem) The present invention includes a position deviation detection means for detecting a position deviation between a position of a robot and a desired position of the robot, and a servo motor for driving the robot based on the position deviation. A target position correction means for correcting the target value of the rotation angle, the deviation between the corrected target value and the detected value of the rotation angle of the servo motor is determined, and a reference value of the rotation speed of the servo motor at which the deviation becomes zero is determined. Based on the output position control means, the output of this position control means, and the detected value of the rotational speed of the servo motor,
A speed control means for determining a torque standard for the servo motor such that the rotational speed deviation between the output of the position control means and the detected value of the rotational speed is zero; In an industrial robot control device comprising a power converter for controlling armature current, a reference value of the servo motor rotation speed is set to compensate for a control response delay of the position control means based on the reference value of the rotation speed of the servo motor. The present invention is characterized in that a feedforward means is provided for determining the amount of correction for and correcting the reference value using this amount of correction.
（作 用）
ワークに対する所望の作業点とロボット先端部のツール
との間の位置偏差の検出値を用いて、教示により得られ
た目標位置を修正し、ロボットの各軸のサーボモータの
回転角の目標値に変換する。(Operation) Using the detected value of the positional deviation between the desired work point on the workpiece and the tool at the tip of the robot, the target position obtained by teaching is corrected, and the rotation angle of the servo motor of each axis of the robot is adjusted. Convert to target value.
この回転角の目標値に基づいて位置制御手段の制御応答
遅れを補償するモータの回転速度の基準値の修正量がフ
ィードフォワード手段により求められる。この修正量と
位置制御手段の出力である回転速度の基準値との和を修
正された回転速度の基準値とし、これと検出された回転
速度に基づいて、この回転速度の偏差が零となるサーボ
モータのトルク基準が速度制御手段によって求められる
。この求められたトルク基準に基づいてモータを制御す
ることにより、ならい動作の制御の応答遅れを小さくす
ることができる。Based on this target value of the rotation angle, the feedforward means determines the correction amount of the reference value of the rotational speed of the motor to compensate for the control response delay of the position control means. The sum of this correction amount and the rotational speed reference value that is the output of the position control means is set as the corrected rotational speed reference value, and based on this and the detected rotational speed, the deviation of this rotational speed becomes zero. A torque reference for the servo motor is determined by the speed control means. By controlling the motor based on this determined torque reference, response delay in controlling the tracing operation can be reduced.
（実施例）
第１図に本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例を示す。この実施例の制御装置は、加算器１と、座
標変換手段２とをロボット全体の動作を統括して制御す
るものとして備え、さらに加算器３と、位置制御手段４
と、フィードフォワード手段５と、加算器６と、速度制
御手段７と、電力変換器８とを産業用ロボットの各軸の
サーボモータ９を制御するものとして備えている。なお
、本図においては、１軸分のみの構成について表わして
いる。(Embodiment) FIG. 1 shows an embodiment of an industrial robot control device according to the present invention. The control device of this embodiment includes an adder 1 and a coordinate conversion means 2 that collectively control the operation of the entire robot, and further includes an adder 3 and a position control means 4.
, a feedforward means 5, an adder 6, a speed control means 7, and a power converter 8 for controlling the servo motors 9 of each axis of the industrial robot. Note that this figure shows the configuration for only one axis.
機構系１０として代表的に示したロボットの先端部に取
付けた距離センサ１２により、ロボットのツールの位置
Ｐｒｂとワークに対する所望の作業修正された目標位置
２本として加算器１によって求められる。座標変換手段
２によって、この修正された目標位置２本がロボットの
駆動軸の各軸のサーボモータ９の回転角の目標値に変換
され、第１番目の駆動軸のサーボモータ９の回転角の目
標本
値としてθ、が求められる。他の駆動軸については図示
を省略している。A distance sensor 12 attached to the tip of the robot, which is representatively shown as a mechanical system 10, is used to calculate the position Prb of the robot tool and two target positions corrected for the desired work with respect to the workpiece by the adder 1. The two corrected target positions are converted by the coordinate conversion means 2 into target values of the rotation angle of the servo motor 9 of each axis of the drive axis of the robot, and the rotation angle of the servo motor 9 of the first drive axis is converted. θ is determined as the target value. Illustrations of other drive shafts are omitted.
サーボモータ９の回転速度の検出値ω、Ｉを積分偏差が
求められ、さらにこの位置偏差に適当なゲインＫ が乗
算されることにより、上記位置偏差か零となるサーボモ
ータの回転速度の基準値ωｐ１が位置制御手段４により
求められる。The integral deviation of the detected values ω and I of the rotational speed of the servo motor 9 is determined, and this positional deviation is further multiplied by an appropriate gain K to obtain the reference value of the rotational speed of the servomotor at which the positional deviation becomes zero. ωp1 is determined by the position control means 4.
＊
一方、回転角度の目標値θ１に基づいて、位置制御手段
４の制御応答遅れを補償する、サーボモータ９の回転速
度の基準値ω の修正量ωＩ’ｌがｉ
フィードフォワード手段５によって求められる。* On the other hand, based on the rotation angle target value θ1, the correction amount ωI'l of the reference value ω of the rotational speed of the servo motor 9, which compensates for the control response delay of the position control means 4, is determined by the feedforward means 5. .
この時、フィードフォワード手段６の伝達関数Ｇ、（ｓ
）は
とする。ただし、Ｋｒは０以上１以下の係数であり、Ｔ
ｒは正の係数である。At this time, the transfer function G of the feedforward means 6, (s
). However, Kr is a coefficient of 0 or more and 1 or less, and T
r is a positive coefficient.
位置制御手段４の出力である回転速度の基準値ω、１と
フィードフォワード手段５の出力である基準値ω の修
正量ωｒ１との和が加算器６によって演算され、その和
が修正された回転速度の基準値水
本ω１となる。そ
して、この修正された基準値ω１によって求められる。The adder 6 calculates the sum of the reference value ω,1 of the rotational speed, which is the output of the position control means 4, and the correction amount ωr1 of the reference value ω, which is the output of the feedforward means 5, and the sum is calculated as the corrected rotation. Speed reference value water
This becomes ω1. Then, it is determined based on this corrected reference value ω1.
＊
このトルク基準Ｔｉに基づいて、サーボモータ９の電機
子電流が電力変換器８によって制御され、ロボットの機
構系１０が駆動される。* Based on this torque reference Ti, the armature current of the servo motor 9 is controlled by the power converter 8, and the mechanical system 10 of the robot is driven.
次に、第１図の制御装置において、位置制御手段４の制
御応答遅れが補償できることを、第２図を用いて説明す
る。第２図において、符号２ｏは、第１図に示した加算
器６の出力からサーボモータ９の回転速度ωａ＋１まで
の制御要素および制御対象を−まとめにして表現したも
のであり、その伝達関数をＱとしている。また、符号Ｇ
ｒはフィードフォワード手段５の伝達関数を示している
。回転わされる。Next, it will be explained with reference to FIG. 2 that the control device shown in FIG. 1 can compensate for the control response delay of the position control means 4. In FIG. 2, the reference numeral 2o represents the control elements and control objects from the output of the adder 6 to the rotational speed ωa+1 of the servo motor 9 shown in FIG. Q. Also, the code G
r indicates the transfer function of the feedforward means 5. made to spin.
ここで、Ｑを次のような一次遅れ要素で近似できると仮
定する。Here, it is assumed that Q can be approximated by the following first-order lag element.
そして（１）式と（３）式を（２）式に代入するととな
る。そして更にＴｆ−Ｔｑ、Ｋｒ−”ｒ「と仮定すると
、（４）式は、
９本
ｅ本′″Ｓ −′−°−°°−＝ （５）とな
る。したがってフィードフォワード手段５を適切に選定
することにより位置制御手段４の制御応答遅れを補償で
きることが分かる。Then, substituting equations (1) and (3) into equation (2) yields. Further, assuming that Tf-Tq and Kr-"r", equation (4) becomes 9 e-pieces'"S -'-°-°°-= (5). Therefore, it can be seen that by appropriately selecting the feedforward means 5, the control response delay of the position control means 4 can be compensated for.
第３図にこのようなフィードフォワード手段５の出力を
積分したもの（−Ｇｒ／Ｓ）のステ、ノブ応答を示す。FIG. 3 shows the steering/knob response obtained by integrating the output of the feedforward means 5 (-Gr/S).
このステップ応答からフィードフォワード手段５の伝達
関数Ｇ の係数Ｔ、およびＫ、を適当に選択することに
より、任意の時定数を有している一次遅れ系の過渡的な
偏差の補償、および定常的なフィードフォワード量の両
方を調整できることが分かる。By appropriately selecting the coefficients T and K of the transfer function G of the feedforward means 5 from this step response, it is possible to compensate for the transient deviation of the first-order lag system having an arbitrary time constant, and to It can be seen that both the feedforward amount and the feedforward amount can be adjusted.
以上述べたように位置制御手段４の制御応答遅れをフィ
ードフォワード手段５によって補償できるので、位置偏
差を減らし、ならい動作の制御の応答を速くすることが
できる。また、任意の時定数の一次遅れ系の過渡的な偏
差を補償できるとともに、定常的なフィードフォワード
量を任意に設定できるフィードフォワード手段を備えて
いるので、過剰なフィードフォワードによるオーバーシ
ュートの発生を防止することができる。As described above, since the delay in control response of the position control means 4 can be compensated for by the feedforward means 5, the position deviation can be reduced and the response of control of the tracing operation can be made faster. In addition, it is equipped with a feedforward means that can compensate for transient deviations in the first-order lag system with an arbitrary time constant, and can arbitrarily set the steady feedforward amount, so overshoots due to excessive feedforward can be prevented. It can be prevented.
第４図は、本発明によるサーボ電動機の制御装置の第２
の実施例を示すものである。この実施例の制御装置は、
第１図に示した実施例から座標変換手段２を除外したも
のにほぼ相画し、サーボモータ９で駆動される機械の動
く方向と、距離センサでの検出の方向が同じ場合に実施
されるものである。ロボットの先端部に取付けた距離セ
ンサ１３はロボットのツールの位置Ｐｒｂとワークに対
する所望の作業点Ｐ 、との間の距離をずれ量とし０コ
て検出し、それをサーボモータ９の回転角に相当する角
度ずれ量θ に変換して出力する。加算器ｒ
１４は教示によって得られたサーボモータの目距離セン
サ１３および加算器２４以外の装置部分は、第１図に示
した第１の実施例と同様に作用し、ならい動作の制御を
行う。FIG. 4 shows the second part of the servo motor control device according to the present invention.
This is an example of the following. The control device of this example is
It is almost similar to the embodiment shown in FIG. 1 with the coordinate conversion means 2 removed, and is carried out when the moving direction of the machine driven by the servo motor 9 and the direction of detection by the distance sensor are the same. It is something. A distance sensor 13 attached to the tip of the robot detects the distance between the robot tool position Prb and the desired work point P on the workpiece as a deviation amount, and converts it into the rotation angle of the servo motor 9. It is converted into the corresponding angular deviation amount θ and output. The adder r 14 controls the tracing operation, except for the servo motor eye distance sensor 13 and the adder 24, which are obtained by teaching, and operate in the same manner as in the first embodiment shown in FIG. .
このように構成された制御装置においても、位置制御手
段４の制御応答遅れをフィードフォワード手段５により
補償できるので、位置偏差を減らし、ならい動作の応答
を速くすることができる。Even in the control device configured in this manner, the delay in control response of the position control means 4 can be compensated for by the feedforward means 5, so that the position deviation can be reduced and the response of the tracing operation can be made faster.
更に、距離センサ１３の出力を座標変換手段を経ずにサ
ーボ系に入力で゛きるため、制御装置の構成が単純にな
るとともに、座標変換演算による時間遅れを小さくする
ことができる。Furthermore, since the output of the distance sensor 13 can be input to the servo system without passing through the coordinate conversion means, the configuration of the control device can be simplified and time delays due to coordinate conversion calculations can be reduced.
本発明によれば、ならい動作の制御の応答遅れを小さく
することの可能な産業用ロボットの制御装置を提供する
ことができる。According to the present invention, it is possible to provide a control device for an industrial robot that can reduce response delay in controlling a tracing operation.
第１図は本発明に産業用ロボットの制御装置の第１の実
施例を示すブロック図、第２図は第１図におけるフィー
ドフォワード手段の作用を説明するためのブロック図、
第３図は第１図におけるフィードフォワード手段の出力
を積分したもののステップ応答を示す線図、第４図は本
発明による制御装置の第２の実施例を示すブロック図、
第５図は従来の産業用ロボットの制御装置を示すブロッ
ク図である。
１・・・加算器、２・・・座標変換手段、３，６・・・
加算器、４・・・位置制御手段、５・・・フィードフォ
ワード手段、７・・・速度制御手段、８・・・電力変換
器、９・・・サーボモータ、１０・・・機構系、１２・
・・距離センサ、１３・・・距離センサ、１４・・・加
算器。
出願人代理人 佐 藤 −雄
」すｉ
ｆ
第３図FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a control device for an industrial robot according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram for explaining the operation of the feedforward means in FIG. 1.
FIG. 3 is a diagram showing a step response of the integrated output of the feedforward means in FIG. 1, FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the control device according to the present invention,
FIG. 5 is a block diagram showing a conventional industrial robot control device. 1... Adder, 2... Coordinate conversion means, 3, 6...
Adder, 4... Position control means, 5... Feed forward means, 7... Speed control means, 8... Power converter, 9... Servo motor, 10... Mechanism system, 12・
... Distance sensor, 13... Distance sensor, 14... Adder. Applicant's agent: Mr. Sato, Figure 3
Claims (1)
差を検出する位置偏差検出手段と、その位置偏差に基づ
いてロボット駆動用のサーボモータの回転角度の目標値
を修正する目標位置修正手段と、その修正された目標値
と前記サーボモータの回転角度の検出値との偏差を求め
、その偏差が零となる前記サーボモータの回転速度の基
準値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段の出
力と前記サーボモータの回転速度の検出値とに基づいて
、前記位置制御手段の出力と前記回転速度の検出値との
間の回転速度偏差が零となる前記サーボモータのトルク
基準を求める速度制御手段と、この速度制御手段によっ
て求められたトルク基準に基づいて前記サーボモータの
電機子電流を制御する電力変換器とを備える産業用ロボ
ットの制御装置において、 前記サーボモータの回転速度の基準値に基づいて前記位
置制御手段の制御応答遅れを補償するためにサーボモー
タ回転速度の基準値の修正量を求め、この修正量によっ
て前記基準値を修正するフィードフォワード手段を設け
たことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。[Claims] Positional deviation detection means for detecting a positional deviation between the position of a robot and a desired position of the robot, and correcting a target value of a rotation angle of a servo motor for driving the robot based on the positional deviation. and position control means for determining a deviation between the corrected target value and a detected value of the rotation angle of the servo motor, and outputting a reference value of the rotation speed of the servo motor at which the deviation becomes zero. Based on the output of the position control means and the detected value of the rotation speed of the servo motor, the rotation speed deviation between the output of the position control means and the detected value of the rotation speed is zero. A control device for an industrial robot, comprising: a speed control means for determining a torque reference for the servo motor; and a power converter for controlling an armature current of the servo motor based on the torque reference determined by the speed control means. Feedforward means is provided for determining a correction amount of the reference value of the servo motor rotation speed based on the reference value of the rotation speed of the servo motor in order to compensate for a delay in control response of the position control means, and correcting the reference value using the correction amount. An industrial robot control device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23791588A JPH0285906A (en) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | Industrial robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23791588A JPH0285906A (en) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | Industrial robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0285906A true JPH0285906A (en) | 1990-03-27 |
Family
ID=17022331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23791588A Pending JPH0285906A (en) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | Industrial robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0285906A (en) |
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1988
- 1988-09-22 JP JP23791588A patent/JPH0285906A/en active Pending
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