JPH0285906A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH0285906A JPH0285906A JP23791588A JP23791588A JPH0285906A JP H0285906 A JPH0285906 A JP H0285906A JP 23791588 A JP23791588 A JP 23791588A JP 23791588 A JP23791588 A JP 23791588A JP H0285906 A JPH0285906 A JP H0285906A
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- JP
- Japan
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- servo motor
- robot
- rotational speed
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41439—Position error ffw for compensation of speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42074—Position feedback and speed feedback, speed measured with tacho
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、サーボモータによって駆動される産業用ロボ
ットの制御装置に関する。
ットの制御装置に関する。
（従来の技術）
産業用ロボットを用いて、ぼり取り、溶接、シーリング
等の作業を行う場合、産業用ロボットをワークの形状に
ならって動作させる必要がある。
等の作業を行う場合、産業用ロボットをワークの形状に
ならって動作させる必要がある。
一般に産業用ロボットによる作業は、所望の動作を予め
教示しておき、その教示データに基づいて動作させる、
いわゆるティーチングプレイバック制御により行うこと
が多い。ところがワークの形状が一定でなかったり、ワ
ークの位置決め精度が不十分であったりする場合には、
ワークに対する所望の作業点をロボットの外部に設けた
センサにより検出して、そのセンサの出力に基づいて位
置制御を行うことが必要になる。
教示しておき、その教示データに基づいて動作させる、
いわゆるティーチングプレイバック制御により行うこと
が多い。ところがワークの形状が一定でなかったり、ワ
ークの位置決め精度が不十分であったりする場合には、
ワークに対する所望の作業点をロボットの外部に設けた
センサにより検出して、そのセンサの出力に基づいて位
置制御を行うことが必要になる。
ロボットの外部に設けたセンサによりロボットの所望の
作業点を検出し、それに基づいてロボットを位置制御す
る場合、（１）ロボットの動作全体の中でティーチング
プレイバック制御で十分な部分が多い、（２）ロボット
の動作範囲全体にわたってロボットの所望の作業点を精
度良く検出できるセンサが少ない、等の理由により、テ
ィーチングプレイバック制御と検出範囲の比較的小さい
距離センサ等を使用したセンサフィードバック制御とを
併用するのが実用的である。すなわち、ティーチングプ
レイバックを常時行いながら、必要に応じてセンサフィ
ードバック制御ループをティーチングプレイバック制御
ループの外側に設け、ロボットの目標位置を距離センサ
等の出力に応じて修正するものである。
作業点を検出し、それに基づいてロボットを位置制御す
る場合、（１）ロボットの動作全体の中でティーチング
プレイバック制御で十分な部分が多い、（２）ロボット
の動作範囲全体にわたってロボットの所望の作業点を精
度良く検出できるセンサが少ない、等の理由により、テ
ィーチングプレイバック制御と検出範囲の比較的小さい
距離センサ等を使用したセンサフィードバック制御とを
併用するのが実用的である。すなわち、ティーチングプ
レイバックを常時行いながら、必要に応じてセンサフィ
ードバック制御ループをティーチングプレイバック制御
ループの外側に設け、ロボットの目標位置を距離センサ
等の出力に応じて修正するものである。
第５図に外部の位置センサのフィードバックを併用した
従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す。ここで
は、ロボットの外部に設けたセンサのフィードバックの
ループが通常の位置制御ループの外側に構成されている
。教示データによる＊ ロボットの目標位置Ｐ を、外部に設けた距離センサ１
２により検出したロボットの機構系１０の位置Ｐｒｂと
ワークの作業点Ｐ。ｙとの相対位置偏差Ｐ に基づいて
修正し、その修正された目標位置ｒ Ｐ＊を第ｉ関節の回転角基準θ＊に座標変換手段２によ
り変換する。ロボットの各関節の駆動のす本 一ボ系においては、目標回転角θ１と、サーボモータ９
の速度検出値ω、１から積分手段１１を介して得られた
回転角の検出値θ、との偏差を加算器３により求め、位
置制御手段４ではこの偏差に新本 定のゲインＫ を乗算し、回転速度基準ω１を生成する
。速度制御手段７においては、速度基準水 ω とサーボモータ９の回転速度の検出値ω。１１と零 からこれらの間の偏差（−ω１−ωｍｌ）が零となるよ
うにサーボモータ９のトルク基準１本を演算サーボモー
タ９の電機子電流が電力変換器８によって調整され、ア
ーム等からなる機構系ｌＯの動作が制御される。
従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す。ここで
は、ロボットの外部に設けたセンサのフィードバックの
ループが通常の位置制御ループの外側に構成されている
。教示データによる＊ ロボットの目標位置Ｐ を、外部に設けた距離センサ１
２により検出したロボットの機構系１０の位置Ｐｒｂと
ワークの作業点Ｐ。ｙとの相対位置偏差Ｐ に基づいて
修正し、その修正された目標位置ｒ Ｐ＊を第ｉ関節の回転角基準θ＊に座標変換手段２によ
り変換する。ロボットの各関節の駆動のす本 一ボ系においては、目標回転角θ１と、サーボモータ９
の速度検出値ω、１から積分手段１１を介して得られた
回転角の検出値θ、との偏差を加算器３により求め、位
置制御手段４ではこの偏差に新本 定のゲインＫ を乗算し、回転速度基準ω１を生成する
。速度制御手段７においては、速度基準水 ω とサーボモータ９の回転速度の検出値ω。１１と零 からこれらの間の偏差（−ω１−ωｍｌ）が零となるよ
うにサーボモータ９のトルク基準１本を演算サーボモー
タ９の電機子電流が電力変換器８によって調整され、ア
ーム等からなる機構系ｌＯの動作が制御される。
（発明が解決しようとする課題）
特に、多関節形ロボットの場合、ロボットアームは一般
に片持ち構造であって、根元の軸まわりの慣性モーメン
トが大きくなるため固有振動数が低くなり、アーム等か
らなる機構系は振動しやすいものとなる。この振動を抑
えるために位置制御手段４のゲインＫ はあまり大きく
することかできない。
に片持ち構造であって、根元の軸まわりの慣性モーメン
トが大きくなるため固有振動数が低くなり、アーム等か
らなる機構系は振動しやすいものとなる。この振動を抑
えるために位置制御手段４のゲインＫ はあまり大きく
することかできない。
位置制御ループのゲインを下げて応答を遅くすると動作
中の位置偏差が増大し、ティーチングプレイバック制御
による連続補間動作等の経路精度が低下するとともに、
ならい動作の精度も低下する。さらに、ならい動作の追
従が遅くなるために、作業の速度を高めることが困難に
なる。
中の位置偏差が増大し、ティーチングプレイバック制御
による連続補間動作等の経路精度が低下するとともに、
ならい動作の精度も低下する。さらに、ならい動作の追
従が遅くなるために、作業の速度を高めることが困難に
なる。
したがって、本発明は産業用ロボットのならい動作にお
ける制御の遅れを小さくすることのできる産業用ロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。
ける制御の遅れを小さくすることのできる産業用ロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、ロボットの位置とロボットの所望の位置との
間の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、その位置
偏差に基づいてロボット駆動用のサーボモータの回転角
度の目標値を修正する目標位置修正手段と、その修正さ
れた目標値とサーボモータの回転角度の検出値との偏差
を求め、その偏差が零となるサーボモータの回転速度の
基準値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段の
出力とサーボモータの回転速度の検出値とに基づいて、
位置制御手段の出力と回転速度の検出値との間の回転速
度偏差が零となるサーボモータのトルク基準を求める速
度制御手段と、この速度制御手段によって求められたト
ルク基準に基づいてサーボモータの電機子電流を制御す
る電力変換器とを備える産業用ロボットの制御装置にお
いて、サーボモータの回転速度の基準値に基づいて位置
制御手段の制御応答遅れを補償するためにサーボモータ
回転速度の基準値の修正量を求め、この修正量によって
基準値を修正するフィードフォワード手段を設けたこと
を特徴とする。
間の位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、その位置
偏差に基づいてロボット駆動用のサーボモータの回転角
度の目標値を修正する目標位置修正手段と、その修正さ
れた目標値とサーボモータの回転角度の検出値との偏差
を求め、その偏差が零となるサーボモータの回転速度の
基準値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段の
出力とサーボモータの回転速度の検出値とに基づいて、
位置制御手段の出力と回転速度の検出値との間の回転速
度偏差が零となるサーボモータのトルク基準を求める速
度制御手段と、この速度制御手段によって求められたト
ルク基準に基づいてサーボモータの電機子電流を制御す
る電力変換器とを備える産業用ロボットの制御装置にお
いて、サーボモータの回転速度の基準値に基づいて位置
制御手段の制御応答遅れを補償するためにサーボモータ
回転速度の基準値の修正量を求め、この修正量によって
基準値を修正するフィードフォワード手段を設けたこと
を特徴とする。
（作 用）
ワークに対する所望の作業点とロボット先端部のツール
との間の位置偏差の検出値を用いて、教示により得られ
た目標位置を修正し、ロボットの各軸のサーボモータの
回転角の目標値に変換する。
との間の位置偏差の検出値を用いて、教示により得られ
た目標位置を修正し、ロボットの各軸のサーボモータの
回転角の目標値に変換する。
この回転角の目標値に基づいて位置制御手段の制御応答
遅れを補償するモータの回転速度の基準値の修正量がフ
ィードフォワード手段により求められる。この修正量と
位置制御手段の出力である回転速度の基準値との和を修
正された回転速度の基準値とし、これと検出された回転
速度に基づいて、この回転速度の偏差が零となるサーボ
モータのトルク基準が速度制御手段によって求められる
。この求められたトルク基準に基づいてモータを制御す
ることにより、ならい動作の制御の応答遅れを小さくす
ることができる。
遅れを補償するモータの回転速度の基準値の修正量がフ
ィードフォワード手段により求められる。この修正量と
位置制御手段の出力である回転速度の基準値との和を修
正された回転速度の基準値とし、これと検出された回転
速度に基づいて、この回転速度の偏差が零となるサーボ
モータのトルク基準が速度制御手段によって求められる
。この求められたトルク基準に基づいてモータを制御す
ることにより、ならい動作の制御の応答遅れを小さくす
ることができる。
（実施例）
第１図に本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例を示す。この実施例の制御装置は、加算器１と、座
標変換手段２とをロボット全体の動作を統括して制御す
るものとして備え、さらに加算器３と、位置制御手段４
と、フィードフォワード手段５と、加算器６と、速度制
御手段７と、電力変換器８とを産業用ロボットの各軸の
サーボモータ９を制御するものとして備えている。なお
、本図においては、１軸分のみの構成について表わして
いる。
施例を示す。この実施例の制御装置は、加算器１と、座
標変換手段２とをロボット全体の動作を統括して制御す
るものとして備え、さらに加算器３と、位置制御手段４
と、フィードフォワード手段５と、加算器６と、速度制
御手段７と、電力変換器８とを産業用ロボットの各軸の
サーボモータ９を制御するものとして備えている。なお
、本図においては、１軸分のみの構成について表わして
いる。
機構系１０として代表的に示したロボットの先端部に取
付けた距離センサ１２により、ロボットのツールの位置
Ｐｒｂとワークに対する所望の作業修正された目標位置
２本として加算器１によって求められる。座標変換手段
２によって、この修正された目標位置２本がロボットの
駆動軸の各軸のサーボモータ９の回転角の目標値に変換
され、第１番目の駆動軸のサーボモータ９の回転角の目
標本 値としてθ、が求められる。他の駆動軸については図示
を省略している。
付けた距離センサ１２により、ロボットのツールの位置
Ｐｒｂとワークに対する所望の作業修正された目標位置
２本として加算器１によって求められる。座標変換手段
２によって、この修正された目標位置２本がロボットの
駆動軸の各軸のサーボモータ９の回転角の目標値に変換
され、第１番目の駆動軸のサーボモータ９の回転角の目
標本 値としてθ、が求められる。他の駆動軸については図示
を省略している。
サーボモータ９の回転速度の検出値ω、Ｉを積分偏差が
求められ、さらにこの位置偏差に適当なゲインＫ が乗
算されることにより、上記位置偏差か零となるサーボモ
ータの回転速度の基準値ωｐ１が位置制御手段４により
求められる。
求められ、さらにこの位置偏差に適当なゲインＫ が乗
算されることにより、上記位置偏差か零となるサーボモ
ータの回転速度の基準値ωｐ１が位置制御手段４により
求められる。
＊
一方、回転角度の目標値θ１に基づいて、位置制御手段
４の制御応答遅れを補償する、サーボモータ９の回転速
度の基準値ω の修正量ωＩ’ｌがｉ フィードフォワード手段５によって求められる。
４の制御応答遅れを補償する、サーボモータ９の回転速
度の基準値ω の修正量ωＩ’ｌがｉ フィードフォワード手段５によって求められる。
この時、フィードフォワード手段６の伝達関数Ｇ、（ｓ
）は とする。ただし、Ｋｒは０以上１以下の係数であり、Ｔ
ｒは正の係数である。
）は とする。ただし、Ｋｒは０以上１以下の係数であり、Ｔ
ｒは正の係数である。
位置制御手段４の出力である回転速度の基準値ω、１と
フィードフォワード手段５の出力である基準値ω の修
正量ωｒ１との和が加算器６によって演算され、その和
が修正された回転速度の基準値水
本ω１となる。そ
して、この修正された基準値ω１によって求められる。
フィードフォワード手段５の出力である基準値ω の修
正量ωｒ１との和が加算器６によって演算され、その和
が修正された回転速度の基準値水
本ω１となる。そ
して、この修正された基準値ω１によって求められる。
＊
このトルク基準Ｔｉに基づいて、サーボモータ９の電機
子電流が電力変換器８によって制御され、ロボットの機
構系１０が駆動される。
子電流が電力変換器８によって制御され、ロボットの機
構系１０が駆動される。
次に、第１図の制御装置において、位置制御手段４の制
御応答遅れが補償できることを、第２図を用いて説明す
る。第２図において、符号２ｏは、第１図に示した加算
器６の出力からサーボモータ９の回転速度ωａ＋１まで
の制御要素および制御対象を−まとめにして表現したも
のであり、その伝達関数をＱとしている。また、符号Ｇ
ｒはフィードフォワード手段５の伝達関数を示している
。回転わされる。
御応答遅れが補償できることを、第２図を用いて説明す
る。第２図において、符号２ｏは、第１図に示した加算
器６の出力からサーボモータ９の回転速度ωａ＋１まで
の制御要素および制御対象を−まとめにして表現したも
のであり、その伝達関数をＱとしている。また、符号Ｇ
ｒはフィードフォワード手段５の伝達関数を示している
。回転わされる。
ここで、Ｑを次のような一次遅れ要素で近似できると仮
定する。
定する。
そして（１）式と（３）式を（２）式に代入するととな
る。そして更にＴｆ−Ｔｑ、Ｋｒ−”ｒ「と仮定すると
、（４）式は、 ９本 ｅ本′″Ｓ −′−°−°°−＝ （５）とな
る。したがってフィードフォワード手段５を適切に選定
することにより位置制御手段４の制御応答遅れを補償で
きることが分かる。
る。そして更にＴｆ−Ｔｑ、Ｋｒ−”ｒ「と仮定すると
、（４）式は、 ９本 ｅ本′″Ｓ −′−°−°°−＝ （５）とな
る。したがってフィードフォワード手段５を適切に選定
することにより位置制御手段４の制御応答遅れを補償で
きることが分かる。
第３図にこのようなフィードフォワード手段５の出力を
積分したもの（−Ｇｒ／Ｓ）のステ、ノブ応答を示す。
積分したもの（−Ｇｒ／Ｓ）のステ、ノブ応答を示す。
このステップ応答からフィードフォワード手段５の伝達
関数Ｇ の係数Ｔ、およびＫ、を適当に選択することに
より、任意の時定数を有している一次遅れ系の過渡的な
偏差の補償、および定常的なフィードフォワード量の両
方を調整できることが分かる。
関数Ｇ の係数Ｔ、およびＫ、を適当に選択することに
より、任意の時定数を有している一次遅れ系の過渡的な
偏差の補償、および定常的なフィードフォワード量の両
方を調整できることが分かる。
以上述べたように位置制御手段４の制御応答遅れをフィ
ードフォワード手段５によって補償できるので、位置偏
差を減らし、ならい動作の制御の応答を速くすることが
できる。また、任意の時定数の一次遅れ系の過渡的な偏
差を補償できるとともに、定常的なフィードフォワード
量を任意に設定できるフィードフォワード手段を備えて
いるので、過剰なフィードフォワードによるオーバーシ
ュートの発生を防止することができる。
ードフォワード手段５によって補償できるので、位置偏
差を減らし、ならい動作の制御の応答を速くすることが
できる。また、任意の時定数の一次遅れ系の過渡的な偏
差を補償できるとともに、定常的なフィードフォワード
量を任意に設定できるフィードフォワード手段を備えて
いるので、過剰なフィードフォワードによるオーバーシ
ュートの発生を防止することができる。
第４図は、本発明によるサーボ電動機の制御装置の第２
の実施例を示すものである。この実施例の制御装置は、
第１図に示した実施例から座標変換手段２を除外したも
のにほぼ相画し、サーボモータ９で駆動される機械の動
く方向と、距離センサでの検出の方向が同じ場合に実施
されるものである。ロボットの先端部に取付けた距離セ
ンサ１３はロボットのツールの位置Ｐｒｂとワークに対
する所望の作業点Ｐ 、との間の距離をずれ量とし０コ て検出し、それをサーボモータ９の回転角に相当する角
度ずれ量θ に変換して出力する。加算器ｒ １４は教示によって得られたサーボモータの目距離セン
サ１３および加算器２４以外の装置部分は、第１図に示
した第１の実施例と同様に作用し、ならい動作の制御を
行う。
の実施例を示すものである。この実施例の制御装置は、
第１図に示した実施例から座標変換手段２を除外したも
のにほぼ相画し、サーボモータ９で駆動される機械の動
く方向と、距離センサでの検出の方向が同じ場合に実施
されるものである。ロボットの先端部に取付けた距離セ
ンサ１３はロボットのツールの位置Ｐｒｂとワークに対
する所望の作業点Ｐ 、との間の距離をずれ量とし０コ て検出し、それをサーボモータ９の回転角に相当する角
度ずれ量θ に変換して出力する。加算器ｒ １４は教示によって得られたサーボモータの目距離セン
サ１３および加算器２４以外の装置部分は、第１図に示
した第１の実施例と同様に作用し、ならい動作の制御を
行う。
このように構成された制御装置においても、位置制御手
段４の制御応答遅れをフィードフォワード手段５により
補償できるので、位置偏差を減らし、ならい動作の応答
を速くすることができる。
段４の制御応答遅れをフィードフォワード手段５により
補償できるので、位置偏差を減らし、ならい動作の応答
を速くすることができる。
更に、距離センサ１３の出力を座標変換手段を経ずにサ
ーボ系に入力で゛きるため、制御装置の構成が単純にな
るとともに、座標変換演算による時間遅れを小さくする
ことができる。
ーボ系に入力で゛きるため、制御装置の構成が単純にな
るとともに、座標変換演算による時間遅れを小さくする
ことができる。
本発明によれば、ならい動作の制御の応答遅れを小さく
することの可能な産業用ロボットの制御装置を提供する
ことができる。
することの可能な産業用ロボットの制御装置を提供する
ことができる。
第１図は本発明に産業用ロボットの制御装置の第１の実
施例を示すブロック図、第２図は第１図におけるフィー
ドフォワード手段の作用を説明するためのブロック図、
第３図は第１図におけるフィードフォワード手段の出力
を積分したもののステップ応答を示す線図、第４図は本
発明による制御装置の第２の実施例を示すブロック図、
第５図は従来の産業用ロボットの制御装置を示すブロッ
ク図である。 １・・・加算器、２・・・座標変換手段、３，６・・・
加算器、４・・・位置制御手段、５・・・フィードフォ
ワード手段、７・・・速度制御手段、８・・・電力変換
器、９・・・サーボモータ、１０・・・機構系、１２・
・・距離センサ、１３・・・距離センサ、１４・・・加
算器。 出願人代理人 佐 藤 −雄 」すｉ ｆ 第３図
施例を示すブロック図、第２図は第１図におけるフィー
ドフォワード手段の作用を説明するためのブロック図、
第３図は第１図におけるフィードフォワード手段の出力
を積分したもののステップ応答を示す線図、第４図は本
発明による制御装置の第２の実施例を示すブロック図、
第５図は従来の産業用ロボットの制御装置を示すブロッ
ク図である。 １・・・加算器、２・・・座標変換手段、３，６・・・
加算器、４・・・位置制御手段、５・・・フィードフォ
ワード手段、７・・・速度制御手段、８・・・電力変換
器、９・・・サーボモータ、１０・・・機構系、１２・
・・距離センサ、１３・・・距離センサ、１４・・・加
算器。 出願人代理人 佐 藤 −雄 」すｉ ｆ 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットの位置とロボットの所望の位置との間の位置偏
差を検出する位置偏差検出手段と、その位置偏差に基づ
いてロボット駆動用のサーボモータの回転角度の目標値
を修正する目標位置修正手段と、その修正された目標値
と前記サーボモータの回転角度の検出値との偏差を求め
、その偏差が零となる前記サーボモータの回転速度の基
準値を出力する位置制御手段と、この位置制御手段の出
力と前記サーボモータの回転速度の検出値とに基づいて
、前記位置制御手段の出力と前記回転速度の検出値との
間の回転速度偏差が零となる前記サーボモータのトルク
基準を求める速度制御手段と、この速度制御手段によっ
て求められたトルク基準に基づいて前記サーボモータの
電機子電流を制御する電力変換器とを備える産業用ロボ
ットの制御装置において、 前記サーボモータの回転速度の基準値に基づいて前記位
置制御手段の制御応答遅れを補償するためにサーボモー
タ回転速度の基準値の修正量を求め、この修正量によっ
て前記基準値を修正するフィードフォワード手段を設け
たことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23791588A JPH0285906A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23791588A JPH0285906A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0285906A true JPH0285906A (ja) | 1990-03-27 |
Family
ID=17022331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23791588A Pending JPH0285906A (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0285906A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993016424A1 (fr) * | 1992-02-05 | 1993-08-19 | Fanuc Ltd | Procede de commande de servomoteurs |
| EP0534690A3 (ja) * | 1991-09-25 | 1994-02-02 | Toshiba Kk | |
| JP2008055404A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | 空気処理装置 |
| US11446823B2 (en) | 2017-08-08 | 2022-09-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Method for transmitting information in controller and method for detecting abnormality in encoder |
-
1988
- 1988-09-22 JP JP23791588A patent/JPH0285906A/ja active Pending
Cited By (5)
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| WO1993016424A1 (fr) * | 1992-02-05 | 1993-08-19 | Fanuc Ltd | Procede de commande de servomoteurs |
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