JPH0286702A

JPH0286702A - 作業車の昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0286702A
Application number: JP23676288A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Usui; 克也臼井; Hiroshi Kishida; 博岸田; Teruo Minami; 照男南
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-09-21
Filing date: 1988-09-21
Publication date: 1990-03-27
Anticipated expiration: 2012-02-05
Also published as: JP2578939B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行車体に対して作業装置を昇降操作する単
動型の油圧シリンダの制御弁が、圧油を前記油圧シリン
ダに流動させる状態と前記油圧シリンダからの圧油、排
出を停止させる状態とに切り換え自在な電磁操作式のメ
イン制御弁と、そのメイン制御弁と前記油圧シリンダと
をつなぐ油路に接続されたドレン油路を開閉する電磁操
作式のサブ制御弁とから構成され、それらの制御弁を作
動させる昇降制御手段が、前記作業装置の上昇操作時に
は、前記メイン制御弁を圧油を前記油圧シリンダに流動
させる状態に維持し、且つ、下降操作時には、前記メイ
ン制御弁を前記油圧シリンダからの圧油排出を停止させ
る状態に維持して、前記サブ制御弁を繰り返し開閉操作
することにより前記作業装置の昇降速度を変更調節自在
に構成された作業車の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の昇降制御装置は、圧油を昇降用の
単動型の油圧シリンダに流動させる状態と前記油圧シリ
ンダからの圧油排出を停止させる状態とに切り換え自在
な電磁操作式のメイン制御弁の開閉操作と、そのメイン
制御弁と前記油圧シリンダとをつなぐ油路に接続された
ドレン油路を開閉する電磁操作式のサブ制御弁の繰り返
し開閉操作とを組み合わせることにより、作業装置の昇
降速度を変更調節できるようにしたものである。

但し、従来では、メイン制御弁は、油圧シリンダに対す
る圧油の流動と排出停止との二状態に切り換えられるの
みで、圧油を排出する状態には切り換えられないように
なっていた（本出願人が先に提案した特願昭６２−２１
３７１３号参照）。

従って、下降速度は、サブ制御弁の開閉操作のみによっ
て調節するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、作業装置の下降速度をサブ制御弁の
開閉操作のみによって行うために、その速度調節範囲が
狭い欠点があった。

ところで、作業装置を手動操作で下降させる場合には、
迅速に下降できるようにするために、その下降速度を高
速化することが望まれるが、作業装置を自動的に昇降操
作して目標高さに維持させるような場合には、その昇降
速度を微調節しやすいように、低速下降させる必要が生
じるものとなる。

つまり、従来のように、下降速度の調節範囲が狭いと、
手動操作による高速下降と自動昇降による低速下降とを
一つのサブ制御弁の開閉操作のみで達成することは困難
であり、改善が望まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業装置の下降速度の調節範囲の拡大を図る
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車の昇降制御装置は、走行車体に対し
て作業装置を昇降操作する単動型の油圧シリンダの制御
弁が、圧油を前記油圧シリンダに流動させる状態と前記
油圧シリンダからの圧油排出を停止させる状態とに切り
換え自在な電磁操作式のメイン制御弁と、そのメイン制
御弁と前記油圧シリンダとをつなぐ油路に接続されたド
レン油路を開閉する電磁操作式のサブ制御弁とから構成
され、それらの制御弁を作動させる昇降制御手段が、前
記作業装置の上昇操作時には、前記メイン制御弁を圧油
を前記油圧シリンダに流動させる状態に維持し、且つ、
下降操作時には、前記メイン制御弁を前記油圧シリンダ
からの圧油排出を停止させる状態に維持して、前記サブ
制御弁を繰り返し開閉操作することにより前記作業装置
の昇降速度を変更調節自在に構成されたものであって、
その特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記メイン制御弁は、前記油圧シリンダから
圧油を排出する状態にも切り換え自在に構成され、且つ
、前記メイン制御弁と前記油圧シリンダとをつなぐ油路
と、前記ドレン油路との両方に、前記油圧シリンダから
の圧油排出流量を絞る絞り弁が設けられ、前記昇降制御
手段は、前記作業装置の下降操作時には、前記メイン制
御弁を前記油圧シリンダから圧油を排出させる状態と、
前記油圧シリンダからの圧油排出を停止させる状態とに
切り換えることにより、前記作業装置の下降速度を高低
二段階に切り換え自在に構成されている点にある。

〔作　用〕

サブ制御弁のみを開閉操作する圧油排出状態と、メイン
制御弁とサブ制御弁の両方による圧油排出状態とを切り
換えられるようにして、油圧シリンダからの圧油排出流
量を全体として大小二段階に切り換えられるようにする
のである。

尚、大小二段階の圧油排出状態夫々における圧油排出流
量の微調節は、サブ制御弁の開閉操作によって行うこと
になる。

〔発明の効果〕

もって、簡単な油圧回路の改造によって、作業装置の下
降速度の調節範囲を拡大することができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明をコンバインの刈取部を昇降操作するため
の装置に適用した場合における実施例を図面に基づいて
説明する。

第５図に示すように、作業車としてのコンバインは、左
右一対のクローラ式の走行装置（１）を備えた走行車体
（Ｖ）　と、その前部に昇降自在に連結された作業装置
としての刈取部（２）とを備えている。

そして、前記刈取部（２）　は、単動型の油圧シリンダ
（３）　によって昇降操作されるようになっている。

又、前記刈取部（２）には、反射式の超音波センサ利用
の対地高さ検出用センサ（４）が設けられ、後述の如く
、前記対地高さ検出用センサ（４）の検出情報に基づい
て自動的に設定された目標対地高さに維持できるように
構成されている。

但し、前記刈取部（２）は、手動操作で昇降させること
もできるようになっている。

前記油圧シリンダ（３）　に対する油圧回路について説
明すれば、第１図に示すように、圧油を油圧シリンダ側
に流動させる状態と、圧油の排出を停止させる状態と、
圧油を油圧シリンダ側から排出する状態との三状態に切
り換え自在な電磁操作式のメイン制御弁（５）と、その
メイン制御弁（５）から前記油圧シリンダ（３）に向か
う油路（ｒｌ）に接続されたドレン油路（ｒ２）を開閉
する電磁操作式のサブ制御弁（６）とが設けられている
。

但し、前記メイン制御弁（５）から前記油圧シリンダ（
３）に向かう油路（ｒｌ）には、前記油圧シリンダ（３
）からの圧油排出流量を絞る絞り弁（７）が設けられて
いる。又、前記ドレン油路（ｒ２）にも、前記油圧シリ
ンダ（３）からの圧油排出流量を絞る絞り弁（８）が設
けられている。

さらに、図中（５ａ）は、メイン制御弁（５）が圧油を
排出する状態に切換えられるに伴って開き操作されるパ
イロット圧式の逆止弁、又（７ａ）は、前記絞り弁（７
）と並列状態に設けられる逆止弁である。

そして、ポテンショメータ利用の目標対地高さ設定器（
９）、人為的に操作する手動昇降用の昇降レバー（１０
）の操作状態を検出する昇降スイッチ（１１）、及び、
前記対地高さ検出用センサ（４）の検出情報又は前記昇
降スイッチ（１１）の情報に基づいて、前記両制御弁（
５）、　（６）の作動を制御する昇降制御手段（１００
）を構成するマイクロコンピュータ利用の制御装置（１
２）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（１３）は前記刈取部（２）を前記対地
高さ検出用センサ（４）の検出情報に基づいて自動的に
昇降操作するか、前記昇降レバー（１０）の操作状態に
基づいて昇降操作するかを切り換えるための自動スイッ
チであって、前記制御装置（１２）に対して、ＯＮ状態
で自動的に昇降操作する自動モードを、且つ、ＯＦＦ状
態で手動操作で昇降する手動モードを指示するようにな
っている。

但し、自動モードにおいては、前記目標対地高さと検出
対地高さとの偏差の大きさに基づいて、偏差が大なるほ
ど前記刈取部（２）の昇降速度が大となるように、前記
メイン制御弁（５）を開又は閉の状態に維持しながら、
前記偏差が大なるほどデユーティ比が大となるようにパ
ルス幅変調された駆動信号で、前記サブ制御弁（６）を
駆動するようになっている。

一方、手動モードにおいては、前記両制御弁（５）、　
（６）は開又は閉の状態に維持するだけでパルス駆動は
しないようになっている。

前記手動モードにおける昇降操作について説明を加えれ
ば、第３図及び第４図に示すように、前記昇降レバー（
ｌＯ）の操作状態は、中立位置範囲（Ｎ）から上昇側及
び下降側の夫々における揺動角範囲を、複数個のスイッ
チの０Ｎ１０ＦＦ状態の組み合わせとして、大小二段階
に検出するようになっている。

すなわち、前記昇降スイッチ（１１）は、前記昇降レバ
ー（１０）によって回動操作される共通接点（１４）と
、円形のスイッチ板（１５）の円周に沿って形成された
量刑の接点を備えた一対の上昇操作検出用スイッチ（Ｓ
＋）、　（Ｓ２）と一対の下降操作検出用スイッチ（Ｓ
３）、　（Ｓ１）の４個のスイッチ（Ｓ１）。

（ｓｚ＞、　（３３）、　（ｓ１）から構成されている
。

つまり、前記昇降レバー（１０）が、中立位置範囲（Ｎ
）から上昇側又は下降側に揺動操作されるに伴って、上
昇小（Ｕｌ）、上昇大（Ｕ２）、下降小（貼）、及び、
下降大（Ｄ２）の夫々の各操作範囲に対応して、前記４
個のスイッチ（ｓ＋）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）。

（Ｓ４）の夫々が、下記表に示す組み合わせ状態でＯＮ
１０　Ｆ　Ｆするようになっている。そして、前記両制
御弁（５）、　（６）の夫々が、各スイッチの０Ｎ１０
ＦＦの組み合わせに対応して駆動されるようになってい
る。

つまり、前記昇降レバー（１０）の揺動角の大きさに応
じて、前記刈取部（２）の昇降速度が自動的に高低二段
階に切り換えられるようになっているのである。

但し、上記表において、“１”はスイッチのＯＮを示し
、“０”はスイッチのＯＦＦを示す。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、自動モ
ードにおける前記制御装置の動作について詳述する。

すなわち、昇降制御が起動されるに伴って、前記目標対
地高さと検出対地高さとの偏差を求め、その偏差が設定
不感帯内にある場合には前記両制御弁（５）、　（６）
の作動を停止させて、前記刈取部（２）　を現在の対地
高さに維持することになる。

前記偏差が設定不感帯外にある場合には、その符号に基
づいて、前記刈取部（２）　を上昇させるか下降させる
かを判別する。

上昇である場合には、前記メイン制御弁（５）を前記油
圧シリンダ（３）に圧油を流動させる方向で開状態に維
持しながら、前記サブ制御弁（６）を、前記偏差の大き
さに基づいてパルス駆動することになる。

一方、下降である場合には、前記偏差が、下降速度を大
小に切り換えるために予め設定した設定値（α）以上で
あるか否かを判別して、下降速度を自動的に高低二段階
に切り換えながら、前記偏差に応じた昇降速度で下降さ
せるようにしである。

つまり、前記偏差が前記設定値（α）以上である場合に
は、前記メイン制御弁（５）　を前記油圧シリンダ（３
）から圧油を排出する方向で開状態に維持しながら、前
記サブ制御弁（６）を前記偏差の大きさに基づいてパル
ス駆動して、下降速度を大の範囲において自動調節する
ことになり、前記偏差が前記設定値（α）未満である場
合には、前記メイン制御弁（５）を前記油圧シリンダ（
３）からの圧油排出を停止させる閉状態に維持しながら
、前記サブ制御弁（６）を前記偏差の大きさに基づいて
パルス駆動して、下降速度を小の範囲において自動調節
することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明をコンバインに適用した場合を
例示したが、本発明は各種の作業車の作業装置を昇降操
作するための装置に適用できるものであって、各部の具
体構成は各種変更できる。

又、上記実施例ではパイロット圧式の逆止弁（５ａ）を
組込む場合を例示したが、その逆止弁（５ａ）を省略し
てもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る作業車の昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は昇降制御
のフローチャート、第３図は手動昇降用スイッチの切欠
平面図、第４図は同断面図、第５図はコンバインの前部
側面図である。（Ｖ）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・作業
装置、（３）・・・・・・油圧シリンダ、（５）・・・
・・・メイン制御弁、（６）・・・・・・サブ制御弁、
（７）、（８）・・・・・・絞り弁、（ｒυ・・・・・
・油路、（ｒ２）・・・・・・ドレン油路、（１００）
・・・・・・昇降制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

　走行車体（Ｖ）に対して作業装置（２）を昇降操作す
る単動型の油圧シリンダ（３）の制御弁が、圧油を前記
油圧シリンダ（３）に流動させる状態と前記油圧シリン
ダ（３）からの圧油排出を停止させる状態とに切り換え
自在な電磁操作式のメイン制御弁（５）と、そのメイン
制御弁（５）と前記油圧シリンダ（３）とをつなぐ油路
（ｒ＿１）に接続されたドレン油路（ｒ＿２）を開閉す
る電磁操作式のサブ制御弁（６）とから構成され、それ
らの制御弁（５），（６）を作動させる昇降制御手段（
１００）が、前記作業装置（２）の上昇操作時には、前
記メイン制御弁（５）を圧油を前記油圧シリンダ（３）
に流動させる状態に維持し、且つ、下降操作時には、前
記メイン制御弁（５）を前記油圧シリンダ（３）からの
圧油排出を停止させる状態に維持して、前記サブ制御弁
（６）を繰り返し開閉操作することにより前記作業装置
（２）の昇降速度を変更調節自在に構成された作業車の
昇降制御装置であって、前記メイン制御弁（５）は、前
記油圧シリンダ（３）から圧油を排出する状態にも切り
換え自在に構成され、且つ、前記メイン制御弁（５）と
前記油圧シリンダ（３）とをつなぐ油路（ｒ＿１）と、
前記ドレン油路（ｒ＿２）との両方に、前記油圧シリン
ダ（３）からの圧油排出流量を絞る絞り弁（７），（８
）が設けられ、前記昇降制御手段（１００）は、前記作
業装置（２）の下降操作時には、前記メイン制御弁（５
）を前記油圧シリンダ（３）から圧油を排出させる状態
と、前記油圧シリンダ（３）からの圧油排出を停止させ
る状態とに切り換えることにより、前記作業装置（２）
の下降速度を高低二段階に切り換え自在に構成されてい
る作業車の昇降制御装置。