JPH0288824A - バックホウのバックホウ装置操作構造 - Google Patents
バックホウのバックホウ装置操作構造Info
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- JPH0288824A JPH0288824A JP63238127A JP23812788A JPH0288824A JP H0288824 A JPH0288824 A JP H0288824A JP 63238127 A JP63238127 A JP 63238127A JP 23812788 A JP23812788 A JP 23812788A JP H0288824 A JPH0288824 A JP H0288824A
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- backhoe
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/307—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom the boom and the dipper-arm being connected so as to permit relative movement in more than one plane
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
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- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
-
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、バックホウ装置のブームを旋回台の運転部横
側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブームのうちア
ームが連結された先端側ブーム部分を前記旋回台に連結
の基端側ブーム部分に対して旋回台漢方向に移動操作す
るオフセント機構を設けたバックホウのバッホウ装置操
作構造に関する。
側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブームのうちア
ームが連結された先端側ブーム部分を前記旋回台に連結
の基端側ブーム部分に対して旋回台漢方向に移動操作す
るオフセント機構を設けたバックホウのバッホウ装置操
作構造に関する。
上記バックホウは、ブームの前記取付けと、オフセット
機構の作用とにより、バックホウ装置を平面視で旋回台
の旋回範囲内に位置した格納姿勢にできて、バックホウ
装置旋回に要する平面視スペースを少なく済ませ得るよ
うに配慮されたものである。
機構の作用とにより、バックホウ装置を平面視で旋回台
の旋回範囲内に位置した格納姿勢にできて、バックホウ
装置旋回に要する平面視スペースを少なく済ませ得るよ
うに配慮されたものである。
この種のバックホウにおいて、従来、ブームを上昇作動
させるた杓の操作具操作、先端側ブーム部分を横移動さ
せるための操作具操作、及び、アームをかき込み側に作
動させるための操作具操作を各別にかつ人為的にするこ
とにより、バックホウ装置を格納姿勢にするようになっ
ていた。
させるた杓の操作具操作、先端側ブーム部分を横移動さ
せるための操作具操作、及び、アームをかき込み側に作
動させるための操作具操作を各別にかつ人為的にするこ
とにより、バックホウ装置を格納姿勢にするようになっ
ていた。
従来、バックホウ装置を旋回台の旋回範囲から突出した
使用姿勢から旋回範囲内に格納するに際し、ブーム操作
具を操作してブームの上昇をさせると共にオフセント操
作具を操作して先端側ブーム部分のオフセットをさせ、
さらにはアーム操作具を操作してアームのかき込み側揺
動をさせねばならず、必要な操作手間が犬になっていた
。
使用姿勢から旋回範囲内に格納するに際し、ブーム操作
具を操作してブームの上昇をさせると共にオフセント操
作具を操作して先端側ブーム部分のオフセットをさせ、
さらにはアーム操作具を操作してアームのかき込み側揺
動をさせねばならず、必要な操作手間が犬になっていた
。
本発明の目的はバックホウ装置格納が操作簡単にできる
ようにすることにある。
ようにすることにある。
本発明は胃記したバックホウのバッホウ装置操作構造に
おいて、目的達成のために、ブームの前記旋回台に対す
る揺動角を検出するブーム角センサ、前記先端側ブーム
部分の前記基端側ブーム部分に対する横移動ストローク
を検出するオフセットセンサ、前記アームの前記ブーム
に対する揺動角を検出するアーム角センサを設け、前記
ブーム角センサ、前記オフセットセンサ及び前記アーム
角センサ夫々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置
の前記旋回台に対する位置を検出すると共にブームシリ
ンダ、前記オフセント機構及びアームシリンダを自動操
作して、前記バックホウ装置を平面視で旋回台旋回範囲
内に位置した格納姿勢に自動操作するバックホウ装置格
納制御手段を設け、このバックホウ装置格納制御手段を
始動させる格納操作具を設けてあることを特徴構成とす
る。
おいて、目的達成のために、ブームの前記旋回台に対す
る揺動角を検出するブーム角センサ、前記先端側ブーム
部分の前記基端側ブーム部分に対する横移動ストローク
を検出するオフセットセンサ、前記アームの前記ブーム
に対する揺動角を検出するアーム角センサを設け、前記
ブーム角センサ、前記オフセットセンサ及び前記アーム
角センサ夫々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置
の前記旋回台に対する位置を検出すると共にブームシリ
ンダ、前記オフセント機構及びアームシリンダを自動操
作して、前記バックホウ装置を平面視で旋回台旋回範囲
内に位置した格納姿勢に自動操作するバックホウ装置格
納制御手段を設け、このバックホウ装置格納制御手段を
始動させる格納操作具を設けてあることを特徴構成とす
る。
また、バックホウ格納制御手段にバケットを設定姿勢に
維持する機能を付加すれば一層有利になる。
維持する機能を付加すれば一層有利になる。
格納操作具を操作してハックホウ装置格納手段を始動さ
せると、この格納手段によりブーム角センサ、オフセッ
トセンサ及びアーム角センサの検出結果に基づいてブー
ムシリンダ、オフセット機構及びアームシリンダが自動
操作され、バックホウ装置が前記格納姿勢に自動的にな
る。
せると、この格納手段によりブーム角センサ、オフセッ
トセンサ及びアーム角センサの検出結果に基づいてブー
ムシリンダ、オフセット機構及びアームシリンダが自動
操作され、バックホウ装置が前記格納姿勢に自動的にな
る。
そして、バックホウ装置の格納操作をするに当たり、パ
ケット角センサによる検出結果をも入力してパケットの
対旋回台姿勢を設定姿勢に維持する機能をバックホウ装
置格納制御手段に付加すれば、前記設定姿勢をすくい取
り対象物の保持をする姿勢に設定することにより、パケ
ットによるすくい取り対象物がこぼれ落ちないようにし
ながらバックホウ装置格納ができる。
ケット角センサによる検出結果をも入力してパケットの
対旋回台姿勢を設定姿勢に維持する機能をバックホウ装
置格納制御手段に付加すれば、前記設定姿勢をすくい取
り対象物の保持をする姿勢に設定することにより、パケ
ットによるすくい取り対象物がこぼれ落ちないようにし
ながらバックホウ装置格納ができる。
バックホウ装置格納制御手段の作用により、バックホウ
装置の格納が格納操作具のみを操作するだけで操作簡単
にでき、小旋回ができる便利なものを操作面でも有利な
ものになった。
装置の格納が格納操作具のみを操作するだけで操作簡単
にでき、小旋回ができる便利なものを操作面でも有利な
ものになった。
また、パケット姿勢維持機能を付加すれば、すくい取り
土砂の排出に小半径旋回を要する場合、格納操作具を操
作するだけですくい取り土砂がこぼれでないようにしな
がらバックホウ装置を旋回用に格納でき、作業が操作面
から能率よくかつ楽にできるようになった。
土砂の排出に小半径旋回を要する場合、格納操作具を操
作するだけですくい取り土砂がこぼれでないようにしな
がらバックホウ装置を旋回用に格納でき、作業が操作面
から能率よくかつ楽にできるようになった。
第２図に示すように、クローラ式走行装置（１）を有し
た走行機台に、原動部（２）及び運転キャビン（３）を
有した旋回台（４）を取付けると共に、この旋回台（４
）にバックホウ装置（５）を付設して、バックホウを構
成しである。
た走行機台に、原動部（２）及び運転キャビン（３）を
有した旋回台（４）を取付けると共に、この旋回台（４
）にバックホウ装置（５）を付設して、バックホウを構
成しである。
バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）を旋回台
（４）の運転キャビン（３）の横側方に位置する箇所に
軸芯（Ｙ）の周りで揺動するように取付けである。ブー
ム（６）は旋回台（４）に連結した基端側ブーム部分く
６Ａ）、この基端側ブーム（６Ａ）の先端に軸芯（Ｘ）
の周りで揺動するように連結した中間ブーム部分（６Ｂ
）、及び、この中間ブーム部分く６Ｂ）の先端に軸芯（
Ｚ）の周りで揺動するように連結すると共にアーム（７
）を連結した先端側ブーム部分（６Ｃ）の夫々により構
成しである。そして、中間ブーム部分（６Ｂ）をオフセ
ットシリンダ（Ｃ２）により基端側ブーム部分（６Ａ）
に対して揺動操作できるように構成すると共に、基端側
ブーム部分（６Ａ）と先端側ブーム部分（６Ｃ）とにわ
たって揺動連動ロッド（８）を取付けて、第３図に仮想
線で示すようにオフセットシリンダ（Ｃ２）により先端
側ブーム部分く６Ｃ）を基端側ブーム部分く６Ａ）に対
して旋回台横方向に移動操作できるようにオフセット機
構（９）を構成しである。すなわち、中間ブーム部分（
６Ｂ）、連動ロッド（８）、基端側ブーム部分（６Ａ）
及び先端側ブーム部分（６Ｃ）夫々の連動ロッド枢支部
が平行四速リンク機構を構成することにより、オフセッ
トシリンダ（Ｃ２）により中間ブーム部分（６Ｂ）が揺
動されるに伴い先端側ブーム部分（６Ｃ）が平行移動す
るのである。
（４）の運転キャビン（３）の横側方に位置する箇所に
軸芯（Ｙ）の周りで揺動するように取付けである。ブー
ム（６）は旋回台（４）に連結した基端側ブーム部分く
６Ａ）、この基端側ブーム（６Ａ）の先端に軸芯（Ｘ）
の周りで揺動するように連結した中間ブーム部分（６Ｂ
）、及び、この中間ブーム部分く６Ｂ）の先端に軸芯（
Ｚ）の周りで揺動するように連結すると共にアーム（７
）を連結した先端側ブーム部分（６Ｃ）の夫々により構
成しである。そして、中間ブーム部分（６Ｂ）をオフセ
ットシリンダ（Ｃ２）により基端側ブーム部分（６Ａ）
に対して揺動操作できるように構成すると共に、基端側
ブーム部分（６Ａ）と先端側ブーム部分（６Ｃ）とにわ
たって揺動連動ロッド（８）を取付けて、第３図に仮想
線で示すようにオフセットシリンダ（Ｃ２）により先端
側ブーム部分く６Ｃ）を基端側ブーム部分く６Ａ）に対
して旋回台横方向に移動操作できるようにオフセット機
構（９）を構成しである。すなわち、中間ブーム部分（
６Ｂ）、連動ロッド（８）、基端側ブーム部分（６Ａ）
及び先端側ブーム部分（６Ｃ）夫々の連動ロッド枢支部
が平行四速リンク機構を構成することにより、オフセッ
トシリンダ（Ｃ２）により中間ブーム部分（６Ｂ）が揺
動されるに伴い先端側ブーム部分（６Ｃ）が平行移動す
るのである。
つまり、ブーム（６）を上昇操作すると共にアーム（７
）をかき込み側に揺動操作し、かつ、先端側ブーム部分
（６Ｃ）を基端側ブーム部分（６Ａ）に対して運転キャ
ビン（３）とは反対側に位置するようにオフセット操作
してパケット（１０）を基端側ブーム部分（６Ａ）に対
して運転キャビン（３）とは反対側に位置させることに
より、第３図に実線で示す如くバックホウ装置（５）を
平面視で旋回台（４）の旋回範囲内に位置した格納姿勢
に操作できるように構成しである。
）をかき込み側に揺動操作し、かつ、先端側ブーム部分
（６Ｃ）を基端側ブーム部分（６Ａ）に対して運転キャ
ビン（３）とは反対側に位置するようにオフセット操作
してパケット（１０）を基端側ブーム部分（６Ａ）に対
して運転キャビン（３）とは反対側に位置させることに
より、第３図に実線で示す如くバックホウ装置（５）を
平面視で旋回台（４）の旋回範囲内に位置した格納姿勢
に操作できるように構成しである。
バックホウ装置（５）の操作を可能にするに、第１図に
示すように、オフセットシリンダ（Ｃ２）の制御弁（ｖ
２）、ブームシリンダ（Ｃ＋）の制御弁（ｖ１）、アー
ムシリンダ（Ｃ５）の制御弁（Ｖ１）、パケットシリン
ダ（Ｃ４）の制御弁（Ｖ、）夫々を駆動回路（１１）ま
たは・・・・・・または（１４）によって操作されるよ
うに電磁制御弁に構成し、そして、オフセット制御手段
（１５）がオフセットレバー（図示せず）の操作方向及
び操作ストロークを検出するポテンショメータ（Ｐ２）
からの情報に基づいて駆動回路（１２）を自動操作し、
ブーム制御手段（１６）がブームレバー（図示せず）の
操作方向及び操作ストロークを検出するポテンショメー
タ（Ｐ、）からの情報に基づいて駆動回路（１１）を自
動操作し、アーム制御手段（１７）がアームレバー（図
示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出するポテ
ンショメータ（Ｐ３）からの情報に基づいて駆動回路（
１３）を自動操作し、パケット制御手段（１８）がバケ
ｙ）レバー（図示せず）の操作方向及び操作ストローク
を検出するポテンショメータ（Ｐ４）からの情報に基づ
いて駆動回路（１４）を自動操作するように構成しであ
る。
示すように、オフセットシリンダ（Ｃ２）の制御弁（ｖ
２）、ブームシリンダ（Ｃ＋）の制御弁（ｖ１）、アー
ムシリンダ（Ｃ５）の制御弁（Ｖ１）、パケットシリン
ダ（Ｃ４）の制御弁（Ｖ、）夫々を駆動回路（１１）ま
たは・・・・・・または（１４）によって操作されるよ
うに電磁制御弁に構成し、そして、オフセット制御手段
（１５）がオフセットレバー（図示せず）の操作方向及
び操作ストロークを検出するポテンショメータ（Ｐ２）
からの情報に基づいて駆動回路（１２）を自動操作し、
ブーム制御手段（１６）がブームレバー（図示せず）の
操作方向及び操作ストロークを検出するポテンショメー
タ（Ｐ、）からの情報に基づいて駆動回路（１１）を自
動操作し、アーム制御手段（１７）がアームレバー（図
示せず）の操作方向及び操作ストロークを検出するポテ
ンショメータ（Ｐ３）からの情報に基づいて駆動回路（
１３）を自動操作し、パケット制御手段（１８）がバケ
ｙ）レバー（図示せず）の操作方向及び操作ストローク
を検出するポテンショメータ（Ｐ４）からの情報に基づ
いて駆動回路（１４）を自動操作するように構成しであ
る。
第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（４）に対
する揺動角をポテンショメータ式のブーム角センサ（Ｓ
ｌ）により検出するように構成し、先端側ブーム部分（
６Ｃ）の基端側ブーム部分（６Ａ）に対する横移動の方
向とストロークを検出するポテンショメータ式のオフセ
ットセンサ（Ｓ２）を、中間ブーム部分く６Ｂ）の基端
側ブーム部分（６Ａ）に対する揺動方向と揺動角とに基
づいて検出するようにブーム（６）に付設しである。ア
ーム（７）のブーム（６）に対する揺動角をポテンショ
メータ式のアーム角センサ（Ｓ３）により検出し、バケ
ット （１０）のアーム（７）に対する揺動角を検出す
るポテンショメータ式のバケット角センサ（Ｓ、）を、
バケット角センサ（Ｃつ）とパケット（１０）の連動リ
ンク（１９）のアーム（７）に対する揺動角に基づいて
検出するように、かつ、土砂が接触しにくいようにアー
ム（７）に取付けである。そして、第１図に示すように
、ブーム角センサ（Ｓ１）、オフセットセンサ（Ｓ２）
、アーム角センサ（Ｓｆｆ）及びバケット角センサ（Ｓ
、）の全てまたは一部をバックホ装置格納制御手段（２
０）、パケット姿勢設定手段（２１）及び目標パケット
角演算手段（２２）に連係させると共に、バックホウ装
置格納制御手段（２０）を駆動回路（１１）ないしく１
４）に連係しである。
する揺動角をポテンショメータ式のブーム角センサ（Ｓ
ｌ）により検出するように構成し、先端側ブーム部分（
６Ｃ）の基端側ブーム部分（６Ａ）に対する横移動の方
向とストロークを検出するポテンショメータ式のオフセ
ットセンサ（Ｓ２）を、中間ブーム部分く６Ｂ）の基端
側ブーム部分（６Ａ）に対する揺動方向と揺動角とに基
づいて検出するようにブーム（６）に付設しである。ア
ーム（７）のブーム（６）に対する揺動角をポテンショ
メータ式のアーム角センサ（Ｓ３）により検出し、バケ
ット （１０）のアーム（７）に対する揺動角を検出す
るポテンショメータ式のバケット角センサ（Ｓ、）を、
バケット角センサ（Ｃつ）とパケット（１０）の連動リ
ンク（１９）のアーム（７）に対する揺動角に基づいて
検出するように、かつ、土砂が接触しにくいようにアー
ム（７）に取付けである。そして、第１図に示すように
、ブーム角センサ（Ｓ１）、オフセットセンサ（Ｓ２）
、アーム角センサ（Ｓｆｆ）及びバケット角センサ（Ｓ
、）の全てまたは一部をバックホ装置格納制御手段（２
０）、パケット姿勢設定手段（２１）及び目標パケット
角演算手段（２２）に連係させると共に、バックホウ装
置格納制御手段（２０）を駆動回路（１１）ないしく１
４）に連係しである。
パケット姿勢設定手段（２１）はパケット角度設定スイ
ッチ（２３）にこれの人為操作によって切換え操作され
るように連係しであると共に、角度設定スイッチ（２３
）が切りにあると、格納スイッチ（２４）の入り操作に
よってバックホウ装置格納制御手段（２０）が始動操作
された時、この始動操作時におけるブーム角センサ（Ｓ
１）、アーム角センサ（Ｓ３）及びバケット角センサ（
Ｓ、）夫々による検出角度に基づいてパケット姿勢設定
手段（２１）がバケット （１０）の旋回台（４）に対
する姿勢を検出すると共にこの検出姿勢を維持すべきパ
ケット姿勢として自動的に設定するように構成しである
。そして、角度設定スイッチ（２３）が入りに切換え操
作されると、パケット姿勢設定手段（２１）カフーム角
センサ（Ｓ１）、アーム角センサ（Ｓ３）及びバケット
角センサ（Ｓ４）夫々による検出角の竹如何にかかわら
ず、すくい取り土砂の保持が可能になるところの姿勢を
維持すべきバケット （１０）の旋回台（４）に対する
姿勢として自動的に設定するように構成しである。
ッチ（２３）にこれの人為操作によって切換え操作され
るように連係しであると共に、角度設定スイッチ（２３
）が切りにあると、格納スイッチ（２４）の入り操作に
よってバックホウ装置格納制御手段（２０）が始動操作
された時、この始動操作時におけるブーム角センサ（Ｓ
１）、アーム角センサ（Ｓ３）及びバケット角センサ（
Ｓ、）夫々による検出角度に基づいてパケット姿勢設定
手段（２１）がバケット （１０）の旋回台（４）に対
する姿勢を検出すると共にこの検出姿勢を維持すべきパ
ケット姿勢として自動的に設定するように構成しである
。そして、角度設定スイッチ（２３）が入りに切換え操
作されると、パケット姿勢設定手段（２１）カフーム角
センサ（Ｓ１）、アーム角センサ（Ｓ３）及びバケット
角センサ（Ｓ４）夫々による検出角の竹如何にかかわら
ず、すくい取り土砂の保持が可能になるところの姿勢を
維持すべきバケット （１０）の旋回台（４）に対する
姿勢として自動的に設定するように構成しである。
目標パケット角演算手段（２２）はブーム角センサ（Ｓ
ｌ）及びアーム角センサ（Ｓ３）による検出角の変化に
かかわらずバケット （１０）の旋回台（４）に対する
姿勢とパケット姿勢設定手段（２１）による設定姿勢と
が等しくなる状態を維持するために現出すべきパケット
（１０）のアーム（７）に対する角度、すなわち制（卸
目標パケット角センサ（Ｓ３）による検出角とパケット
姿勢設定手１ｉ（２１）による設定姿勢とに基づいて自
動的に演算するように構成しである。
ｌ）及びアーム角センサ（Ｓ３）による検出角の変化に
かかわらずバケット （１０）の旋回台（４）に対する
姿勢とパケット姿勢設定手段（２１）による設定姿勢と
が等しくなる状態を維持するために現出すべきパケット
（１０）のアーム（７）に対する角度、すなわち制（卸
目標パケット角センサ（Ｓ３）による検出角とパケット
姿勢設定手１ｉ（２１）による設定姿勢とに基づいて自
動的に演算するように構成しである。
バックホウ装置格納制御手段（２０）は格納スイッチ〈
２４）によって切換え操作されるように構成すると共に
、格納スイッチ（２４）が切りにあると、バンクホウの
格納制御手段（２０）が非作動状態にあって駆動回路（
１１）ないしく１４）が制御手段（１５）または（１６
）または（１７）または（１８）によって操作されるこ
とを可能にするように構成しである。
２４）によって切換え操作されるように構成すると共に
、格納スイッチ（２４）が切りにあると、バンクホウの
格納制御手段（２０）が非作動状態にあって駆動回路（
１１）ないしく１４）が制御手段（１５）または（１６
）または（１７）または（１８）によって操作されるこ
とを可能にするように構成しである。
そして、格納スイッチ（２４）が入りに切換え操作され
ると、バックホウ装置格納制御手段（２０）が作動状態
に切換わると共に始動し、制御手段（１５）、 （１６
）、 （１７）及び（１８）に優先して、かつ、ブーム
角センサ（Ｓ１）、オフセット角センサ（Ｓ２）アーム
角センサ（Ｓ３）、バケット角センサ（Ｓ４）夫々によ
る検出結果と目標パケット角演算手段（２２）が演算し
た制御目標パケット角とに基づいて駆動回路り１１）な
いしく１４）を自動操作することによってブームシリン
ダ（ＣＩ）、オフセットシリンダ（Ｃ２）、アームシリ
ンダ（Ｃ３）及びパケットシリンダ（Ｃ２）を自動操作
し、パケット（１０）の対旋回台姿勢をパケット姿勢設
定手段（２１）による設定姿勢にしながらバックホウ装
置（５）を前記格納姿勢に自動操作するように構成しで
ある。
ると、バックホウ装置格納制御手段（２０）が作動状態
に切換わると共に始動し、制御手段（１５）、 （１６
）、 （１７）及び（１８）に優先して、かつ、ブーム
角センサ（Ｓ１）、オフセット角センサ（Ｓ２）アーム
角センサ（Ｓ３）、バケット角センサ（Ｓ４）夫々によ
る検出結果と目標パケット角演算手段（２２）が演算し
た制御目標パケット角とに基づいて駆動回路り１１）な
いしく１４）を自動操作することによってブームシリン
ダ（ＣＩ）、オフセットシリンダ（Ｃ２）、アームシリ
ンダ（Ｃ３）及びパケットシリンダ（Ｃ２）を自動操作
し、パケット（１０）の対旋回台姿勢をパケット姿勢設
定手段（２１）による設定姿勢にしながらバックホウ装
置（５）を前記格納姿勢に自動操作するように構成しで
ある。
バックホウ装置格納手段〈２０）は制御モード切換え手
段（２５）によって自動格納モードとパケット角制御モ
ードとに切換えできるように構成すると共に、制御モー
ド切換え手段（２５）はパケット角度制御スイッチ（２
６）の人為操作によって操作されるように構成しである
。そして、パケット角度制御スイッチ（２６）を入りに
操作すると、バックホウ装置格納手段（２０）が自動格
納モードになり、シリンダ（Ｃ３）ないしくＣ３）の全
てを前記の如く自動操作するように構成しである。そし
て、パケット角度制御スイッチ（２６）を切りに操作す
ると、バックホウ装置格納手段（２）がパケット角制御
モードになり、パケット角センサ（Ｓ４）による検出角
と目標パケット角演算手段（２２）による制御目標パケ
ット角とに基づいて駆動回路（１４）のみをパケット制
御手段（１８）に優先して自動操作することによってパ
ケットシリンダ（Ｃ１）のみを自動操作し、バケット
（１０）の対旋回台姿勢をすくい取り土砂の保持ができ
るものに自動的に操作すると共に、駆動回路（１１）、
（１２）及び（１３）が制御手段（１５）または（１
６）または（１７）によって自動操作されることを可能
にするように構成しである。
段（２５）によって自動格納モードとパケット角制御モ
ードとに切換えできるように構成すると共に、制御モー
ド切換え手段（２５）はパケット角度制御スイッチ（２
６）の人為操作によって操作されるように構成しである
。そして、パケット角度制御スイッチ（２６）を入りに
操作すると、バックホウ装置格納手段（２０）が自動格
納モードになり、シリンダ（Ｃ３）ないしくＣ３）の全
てを前記の如く自動操作するように構成しである。そし
て、パケット角度制御スイッチ（２６）を切りに操作す
ると、バックホウ装置格納手段（２）がパケット角制御
モードになり、パケット角センサ（Ｓ４）による検出角
と目標パケット角演算手段（２２）による制御目標パケ
ット角とに基づいて駆動回路（１４）のみをパケット制
御手段（１８）に優先して自動操作することによってパ
ケットシリンダ（Ｃ１）のみを自動操作し、バケット
（１０）の対旋回台姿勢をすくい取り土砂の保持ができ
るものに自動的に操作すると共に、駆動回路（１１）、
（１２）及び（１３）が制御手段（１５）または（１
６）または（１７）によって自動操作されることを可能
にするように構成しである。
つまり、パケット角度制御スイッチ（２６）を入りに操
作しておき、格納スイッチ（２４）を操作部（２４ａ）
により入りに操作すると、バックホウ格納手段（２０）
が始動してバックホウ装置（５）が自動的に前記格納姿
勢に操作されるのである。そして、この時、パケット角
度設定スイッチ（２６）を切りに操作しであると、格納
スイッチ（２４）が入り操作された時にあった対旋回台
姿勢にパケット姿勢が自動的に維持されるのであり、パ
ケット角度設定スイッチ（２３）を入り操作しであると
、パケット（１０）が水平姿勢に自動的に維持されてす
くい取り土砂の自動保持ができるのである。
作しておき、格納スイッチ（２４）を操作部（２４ａ）
により入りに操作すると、バックホウ格納手段（２０）
が始動してバックホウ装置（５）が自動的に前記格納姿
勢に操作されるのである。そして、この時、パケット角
度設定スイッチ（２６）を切りに操作しであると、格納
スイッチ（２４）が入り操作された時にあった対旋回台
姿勢にパケット姿勢が自動的に維持されるのであり、パ
ケット角度設定スイッチ（２３）を入り操作しであると
、パケット（１０）が水平姿勢に自動的に維持されてす
くい取り土砂の自動保持ができるのである。
また、パケット角度制御スイッチ（２６）を切りに操作
しておくと、バケット （１０）を水平姿勢に自動的に
維持させながらブーム（６）及びアーム（７）を人為操
作によって揺動操作したり、先端側ブーム部分く６Ｃ）
を人為操作によってオフセット操作できるのである。
しておくと、バケット （１０）を水平姿勢に自動的に
維持させながらブーム（６）及びアーム（７）を人為操
作によって揺動操作したり、先端側ブーム部分く６Ｃ）
を人為操作によってオフセット操作できるのである。
第１図に示すように、ブーム角センサ（Ｓ１）、オフセ
ットセンサ（Ｓ２）、アーム角センサ（Ｓ３）及びパケ
ット角センサ（Ｓ、）にパケット位置検出手段（２７）
を連係させ、このパケット位置検出手段（２７）に制御
停止手段（２８）を連係させである。パケット位置検出
手段（２７）はセンサ（Ｓ、）ないしくＳ、）による検
出結果に基づいてパケット（１０）が運転キャビン（３
）に対して設定距離まで接近した位置に在るか否かを検
出するように構成しである。そして、パケット位置検出
手段（２７）がバケット （１０）の前記接近を検出す
ると、制御停止手段（２８）が駆動回路（１１）ないし
く１４）に制御手段（１５）または（１６）または（１
７）または（１Ｂ）に優先して制御弁（ｖｌ）または（
Ｖ、）または（Ｖ、）または（Ｖ、）を中立位置に操作
すべき信号を自動的に出力するように構成しである。
ットセンサ（Ｓ２）、アーム角センサ（Ｓ３）及びパケ
ット角センサ（Ｓ、）にパケット位置検出手段（２７）
を連係させ、このパケット位置検出手段（２７）に制御
停止手段（２８）を連係させである。パケット位置検出
手段（２７）はセンサ（Ｓ、）ないしくＳ、）による検
出結果に基づいてパケット（１０）が運転キャビン（３
）に対して設定距離まで接近した位置に在るか否かを検
出するように構成しである。そして、パケット位置検出
手段（２７）がバケット （１０）の前記接近を検出す
ると、制御停止手段（２８）が駆動回路（１１）ないし
く１４）に制御手段（１５）または（１６）または（１
７）または（１Ｂ）に優先して制御弁（ｖｌ）または（
Ｖ、）または（Ｖ、）または（Ｖ、）を中立位置に操作
すべき信号を自動的に出力するように構成しである。
つまり、バケット （１０）が前記接近位置になると、
それ以上にバケット （１０）が運転キャビン（３）に
接近する側へのブーム（６）、アーム（７）及びバケッ
ト （１０）の揺動操作、先端側ブーム部分（６Ｃ）の
オフセラ）１作が不能になり、パケット（１０）が運転
キャビン（３）に接触する危険が回避されるようにしで
ある。
それ以上にバケット （１０）が運転キャビン（３）に
接近する側へのブーム（６）、アーム（７）及びバケッ
ト （１０）の揺動操作、先端側ブーム部分（６Ｃ）の
オフセラ）１作が不能になり、パケット（１０）が運転
キャビン（３）に接触する危険が回避されるようにしで
ある。
バックホウ装置格納制御手段（２０）、パケット姿勢設
定手段（２１）、パケット位置検出手段（２７）及び制
御停止手段（２８）等はマイクロコンピュータで成り、
第４図、第５図及び第６図に示すフローチャートに基づ
いて作動するように構成しである。
定手段（２１）、パケット位置検出手段（２７）及び制
御停止手段（２８）等はマイクロコンピュータで成り、
第４図、第５図及び第６図に示すフローチャートに基づ
いて作動するように構成しである。
運転キャビンを設けないで実施してもよく、これを運転
部と称する。
部と称する。
パケット姿勢設定手段等を除き、バックホウ装置の自動
格納がパケット姿勢の維持制御をしないでされるように
構成して実施してもよい。
格納がパケット姿勢の維持制御をしないでされるように
構成して実施してもよい。
格納スイッチ（２４）はペダルや手動レバーによって操
作するように構成してもよい。したがって、操作部（２
４ａ）を格納操作具（２４ａ） と称する。
作するように構成してもよい。したがって、操作部（２
４ａ）を格納操作具（２４ａ） と称する。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウのバッホウ装置操作構造
の実施例を示し、第１図は制御系のブロック図、第２図
はバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ全体の
平面図、第４図ないし第６図はフローチャートである。 （４）・・・・・・旋回台、（５）・・・・・・バック
ホウ装置、（６）・・・・・・ブーム、（６Ａ）・・・
・・・基端側ブーム部分、（６Ｃ）・・・・・・先端側
ブーム部分、（７）・・・・・・アーム、（９）・・・
・・・オフセット機構、（１０）・・・・・・パケット
、（２０）・・・・・・バックホウ装置格納制御手段、
（２４ａ）・・・・・・格納操作具、（Ｃ１）・・・・
・・ブームシリンダ、（Ｃ，）・・・・・・アームシリ
ンダ、 （Ｃ’、）・・・・・・パケットシリンタ、（
Ｓｌ）・・・・・・ブーム角センサ、（Ｓ２）・・・・
・・オフセットセンサ、（Ｓ３）・・・・・・アーム角
センサ、（Ｓ４）・・・・・・パケット角センサ。
の実施例を示し、第１図は制御系のブロック図、第２図
はバックホウ全体の側面図、第３図はバックホウ全体の
平面図、第４図ないし第６図はフローチャートである。 （４）・・・・・・旋回台、（５）・・・・・・バック
ホウ装置、（６）・・・・・・ブーム、（６Ａ）・・・
・・・基端側ブーム部分、（６Ｃ）・・・・・・先端側
ブーム部分、（７）・・・・・・アーム、（９）・・・
・・・オフセット機構、（１０）・・・・・・パケット
、（２０）・・・・・・バックホウ装置格納制御手段、
（２４ａ）・・・・・・格納操作具、（Ｃ１）・・・・
・・ブームシリンダ、（Ｃ，）・・・・・・アームシリ
ンダ、 （Ｃ’、）・・・・・・パケットシリンタ、（
Ｓｌ）・・・・・・ブーム角センサ、（Ｓ２）・・・・
・・オフセットセンサ、（Ｓ３）・・・・・・アーム角
センサ、（Ｓ４）・・・・・・パケット角センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、バックホウ装置（５）のブーム（６）を旋回台（４
）の運転部横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブ
ーム（６）のうちアーム（７）が連結された先端側ブー
ム部分（６Ｃ）を前記旋回台（４）に連結の基端側ブー
ム部分（６Ａ）に対して旋回台横方向に移動操作するオ
フセット機構（９）を設けたバックホウのバッホウ装置
操作構造であって、前記ブーム（６）の前記旋回台（４
）に対する揺動角を検出するブーム角センサ（Ｓ＿１）
、前記先端側ブーム部分（６Ｃ）の前記基端側ブーム部
分（６Ａ）に対する横移動ストロークを検出するオフセ
ットセンサ（Ｓ＿２）、前記アーム（７）の前記ブーム
（６）に対する揺動角を検出するアーム角センサ（Ｓ＿
３）を設け、前記ブーム角センサ（Ｓ＿１）、前記オフ
セットセンサ（Ｓ＿２）及び前記アーム角センサ（Ｓ＿
３）夫々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置（５
）の前記旋回台（４）に対する位置を検出すると共にブ
ームシリンダ（Ｃ＿１）、前記オフセット機構（９）及
びアームシリンダ（Ｃ＿３）を自動操作して、前記バッ
クホウ装置（５）を平面視で旋回台旋回範囲内に位置し
た格納姿勢に自動操作するバックホウ装置格納制御手段
（２０）を設け、このバックホウ装置格納制御手段（２
０）を始動させる格納操作具（２４ａ）を設けてあるバ
ックホウのバッホウ装置操作構造。 ２、バックホウ装置（５）のブーム（６）を旋回台（４
）の運転部横側方箇所に上下揺動自在に取付け、前記ブ
ーム（６）のうちアーム（７）が連結された先端側ブー
ム部分（６Ｃ）を前記旋回台（４）に連結の基端側ブー
ム部分（６Ａ）に対して旋回台横方向に移動操作するオ
フセット機構（９）を設けたバックホウのバッホウ装置
操作構造であって、前記ブーム（６）の前記旋回台（４
）に対する揺動角を検出するブーム角センサ（Ｓ＿１）
、前記先端側ブーム部分（６Ｃ）の前記基端側ブーム部
分（６Ａ）に対する横移動ストロークを検出するオフセ
ットセンサ（Ｓ＿２）、前記アーム（７）の前記ブーム
（６）に対する揺動角を検出するアーム角センサ（Ｓ＿
３）、前記バックホウ装置（５）のバケット（１０）の
前記アーム（７）に対する揺動角を検出するバケット角
センサ（Ｓ＿４）を設け、前記ブーム角センサ（Ｓ＿１
）、前記オフセットセンサ（Ｓ＿２）、前記アーム角セ
ンサ（Ｓ＿３）及び前記バケット角センサ（Ｓ＿４）夫
々の検出結果に基づいて前記バックホウ装置（５）の前
記旋回台（４）に対する位置、及び、前記バケット（１
０）の前記旋回台（４）に対する姿勢を検出すると共に
ブームシリンダ（Ｃ＿１）、前記オフセット機構（９）
、アームシリンダ（Ｃ＿３）及びバケットシリンダ（Ｃ
＿４）を自動操作して、前記バケット（１０）の対旋回
台姿勢を設定姿勢に維持操作しながら、前記バックホウ
装置（５）を平面視で旋回台旋回範囲内に位置した格納
姿勢に自動操作するバックホウ装置格納制御手段（２０
）を設け、このバックホウ装置格納制御手段（２０）を
始動させる格納操作具（２４ａ）を設けてあるバックホ
ウのバッホウ装置操作構造。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238127A JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
| GB8921181A GB2222998B (en) | 1988-09-22 | 1989-09-19 | Vehicle with backhoe storing control. |
| DE3931547A DE3931547C2 (de) | 1988-09-22 | 1989-09-21 | Löffelbaggerfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238127A JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288824A true JPH0288824A (ja) | 1990-03-29 |
| JPH086352B2 JPH086352B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=17025582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63238127A Expired - Lifetime JPH086352B2 (ja) | 1988-09-22 | 1988-09-22 | バックホウのバックホウ装置操作構造 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH086352B2 (ja) |
| DE (1) | DE3931547C2 (ja) |
| GB (1) | GB2222998B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03293432A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-25 | Kubota Corp | バックホウの制御装置 |
| JPH0434127A (ja) * | 1990-05-31 | 1992-02-05 | Kubota Corp | バックホー |
| CN112424430A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-02-26 | 株式会社小松制作所 | 控制装置、装载机械及控制方法 |
Families Citing this family (5)
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|---|---|---|---|---|
| DE4009163A1 (de) * | 1990-03-02 | 1991-09-05 | Schwing Gmbh F | Bagger mit automatischer parallelhaltung seines von hand steuerbaren arbeitswerkzeuges und armsystem durch sensoren |
| GB2242886B (en) * | 1990-04-11 | 1994-12-07 | Kubota Kk | Backhoe |
| FR2681352B1 (fr) * | 1991-09-16 | 1998-07-24 | Sol Cie | Appareil d'excavation a benne preneuse. |
| FR2733525B1 (fr) * | 1995-04-25 | 1997-07-04 | Mecalac | Engin de travaux publics dont l'outil de travail est monte a l'extremite d'un bras articule |
| JP7693279B2 (ja) * | 2020-03-26 | 2025-06-17 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01271529A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 小旋回形バックホーの自動オフセット機構 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2757968C2 (de) * | 1977-12-24 | 1979-11-22 | Karl Schaeff Kg Maschinenfabrik, 7183 Langenburg | Fahrbarer Löffelbagger |
| IT1129367B (it) * | 1980-11-04 | 1986-06-04 | Vema Spa | Braccio articolato per macchine escavatrici |
| EP0116474B1 (en) * | 1983-02-12 | 1986-12-10 | Kabushiki Kaisha Hikoma Seisakusho | Earth-working machine |
| DE3541509A1 (de) * | 1985-11-23 | 1987-07-30 | Stoll Maschf Gmbh Wilhelm | Front- oder hecklader mit hydraulischer geraete-betaetigung |
| WO1987004201A1 (en) * | 1986-01-06 | 1987-07-16 | Foellesdal Magne | An arrangement in a drivable excavator |
| JP2956401B2 (ja) * | 1993-01-19 | 1999-10-04 | 松下電器産業株式会社 | 画像特性変換表示方法及び画像特性変換表示装置 |
-
1988
- 1988-09-22 JP JP63238127A patent/JPH086352B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-09-19 GB GB8921181A patent/GB2222998B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-09-21 DE DE3931547A patent/DE3931547C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH01271529A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 小旋回形バックホーの自動オフセット機構 |
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| JPH03293432A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-25 | Kubota Corp | バックホウの制御装置 |
| JPH0434127A (ja) * | 1990-05-31 | 1992-02-05 | Kubota Corp | バックホー |
| CN112424430A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-02-26 | 株式会社小松制作所 | 控制装置、装载机械及控制方法 |
| CN112424430B (zh) * | 2018-08-31 | 2024-03-05 | 株式会社小松制作所 | 控制装置、装载机械及控制方法 |
| US12139880B2 (en) | 2018-08-31 | 2024-11-12 | Komatsu Ltd. | Control device, loading machine, and control method to determine a target azimuth direction |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2222998B (en) | 1993-01-06 |
| JPH086352B2 (ja) | 1996-01-24 |
| GB2222998A (en) | 1990-03-28 |
| DE3931547C2 (de) | 1996-07-11 |
| GB8921181D0 (en) | 1989-11-08 |
| DE3931547A1 (de) | 1990-04-05 |
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