JPH01237256A - 無人搬送車の自動扉開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、自動扉で仕切られた部屋間を走行する無人
搬送車の自動靜開閉制御装置に関する。

（従来の技術） 近年一般に、工場の自動化等に伴い、工場内の各工程間
を製造部品や完成品を運ぶために無人搬送車が広く使わ
れるようになっている。そして無人搬送車の代表的なも
のとしては、例えば床上の走行ルートに光反射マーカを
貼っておき、無人搬送車はこのマーカの反射を検知し、
誘導信号としてマーカに従って走行して行く光誘導式無
人搬送車がある。

そしてこのような無人搬送車が走行する搬送システムに
おいては、使用する工場によっては、例えばクリーンル
ーム等の存在する関係で他の部屋から仕切られた部屋が
設けられているが、これらの仕切られた部屋間でも無人
搬送車を走行さゼる必要があり、このような場合には部
屋の区切りに自動扉を設（）、無人搬送車が通過すると
きには虞を自動的に開いて無人搬送車を通すようにした
システムが開発されている。

第４図および第５図は、従来の無人搬送車の自ｉ１Ｊ！
５１開閉制御ｉｌＩ装置を示しており、第４図に示すよ
うに自動ｒｆｒ１に対し、搬送車が走行する部屋２、３
間にそれぞれ自動扉制御開始点４、自動扉シ１１１２Ｉ
ｌ終了点５を設け、無人搬送車６が自動扉制御開始点４
を通過するときに自動扉１を自動閉動作させるようにし
、自ａＳυ１１０終了点５に達したとぎに自動扉１の閉
動作を行なわせるようにしている。

そして、このように自動扉１の部分を通過するときに自
動ｒｎ１を自動的に開閉動作させるために、地上側には
無人搬送ｍ６からの扉開指令信号を受ける受信器７を設
け、また無人搬送車６に対し自動扉１の閉動作完了信号
を発信する発信器８を設けている。更に、無人搬送車６
が自動扉１の通過を完了したときに無人搬送車６側から
発信される扉開指令信号を受信する受信器９も設けてい
る。

一方、無人搬送車６側には、扉開閉指令信号を発信する
発信器１０と、地上側からの自ｖＪ扉開完了信号を受け
る受信器１１が設けられている。

第５図はこの従来例の更に詳しい構成を示しており、無
人搬送１１６は、発信器１０、受信器１１、走行地点検
出部１２、走行部１３、およびこれら各構成要素１０〜
１３を制御する制御部１４から構成されている。自ｖＪ
１１側は、受信器７、発信器８、受信器９、開閉扉１５
、およびこれら各構成要素を制御する扉制御部１６から
構成されている。

無人搬送車６は、走行部１３により走行ルート上を走行
し、同時に地点検出部１２により車輪の回転数あるいは
地上に貼られた地点用マーカの検知等により無人搬送車
６自身がルート上のどの位置を走行しているのかを監視
する。

この状態で制御部１４は、地点検出部１２からの信号に
より扉制御開始点４を検知すると、−時的に停止し、発
信器１０によって地上側の受信器７に対して扉開指令信
号を出力する。

地上側ではこの扉開指令信号を受信器７によって受信し
、扉制御部１６は開閉扉１５を閉動作させ、扉開完了信
号で発信器８より無人搬送車６に向けて扉開完了信号を
発信する。

無人搬送車６側では、この扉開完了信号を受信器１１に
より受信すると、自ＩＥｉ１が開いたものとして再び走
行を開始し、自動扉１の部分を通過して別の部屋３に入
る。

無人搬送車６が別の部屋３に入り、扉制御！！ｌ終了点
５に到達したとき、扉開閉指令発信器１０からの信号を
地上側の扉開指令受信器９が受信し、扉制御部１６によ
り開ＩＩ！１１１１１５を閉動作させる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の無人搬送車の自動Ｏｉ
ｌ；ｆｌ閉制御装置では、無人搬送車側が、地上側に設
置されている発信器を介して自動扉の開完了信号を受取
るようにしているため、ｒ＃開閉制御区間の開始点にお
いて必ず一時停止を行い、扉部動作完了信号を受取って
始めて再走行を開始する手順を踏まなければならず、こ
の−時停止のための減速時間、加速時間、扉開動作に要
する時間分の時間ロスが発生し、部屋間の行き来のため
の時間が長くなり、システムの効率的な運転ができない
問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであって、自ｅ扉の部分の通過を一時停止すること
なく行なうことができ、システムの効率的な運転を行な
うことができる無人搬送車の自動扉開閉制御装置を提供
することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明の無人搬送車の自動抑開閉制御装置は、無人搬
送車側に扉開閉指令信号の発信手段と、進行方向前方の
自動扉の開閉状態のセンサと、前記発信手段が扉開閉指
令信号を発信している際中にこのセンサが自動扉の閉状
態を検知した時には無人搬送車の走行を停止させる手段
とを設け、地上側に前記発信手段からの扉開閉指令信号
の受信手段と、この受信手段の受信信号に応じて自ａ扉
の開ｍを行なう制御手段とを設けたものである。

（作用） この発明の無人搬送車の自動扉開閉制御装置では、無人
搬送車側が部屋の扉開閉制ｍ開始点に到達したとぎに扉
開閉指令信号を発信し、地上側に設置された受信手段は
この扉開閉指令信号を受信して自動扉を閉動作させる。

この自動扉の同動作開始のときにも、無人搬送Φ側は停
止せず自動扉に向って走行を続けており、自動扉の近く
に行ったときに、セン番すにより自動扉が開状態にある
かどうかを検知し、自動扉が開状態にあるときにはその
まま通過し、閉状態であることが検出されたときには搬
送車をその場に停止させる。

そして、自動□□□が開となっており、無人搬送車がこ
の自Ｉ７Ｉｍを通過した後には、自動的に閉動作させる
。

このようにして、無人搬送車は、自ｖＪすの手前で一端
停止することなく、自動扉の部分を通過することができ
る。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図に示すように地上側の自動扉１は、脚間閉指令信
号の受信器１７、穿閉指令信号受信器１８、開閉１１５
、およびこれら各構成要素を＆１Ｉｔｌｌする辞制御部
１９により構成されている。

無人搬送車６は、扉開閉指令信号の発信器２０と自動扉
の開閉状態の検知用センサ２１とを、従来例と同様の地
熱検出部１２と走行部１３と共に備えており、これら各
構成要素をあす御するための制御部２２も備えている。

扉検知用セン骨２１は、例えば超音波センサのように無
人搬送中６の前方の障害物を検知することができる手段
により構成され、自動な１が例えば上下に開閉するもの
である場合には、静検知用センサ２１が無人搬送車６の
最高部の丁度前方を検知するようにセットすることによ
り、開閉扉１５が搬送車６が十分通過できる広さまで開
完了していないときにはこのセンサ２１により自動扉を
障害物として検知することができるものとなる。

上記構成の無人搬送車の自ｖＪ扉開閉制ｔｉｌ装置の動
作について、次に第２図および第３図のフローチャート
を参照して説明する。

地上の部屋２．３が自動扉１により仕切られており、こ
の自ｖＪＩ）１２１の前方に自動１０　＄制御開始点４
、後方に自動扉制御終了点５が設定されている。

そこで、無人搬送車６は走行ルート上を自ＩＪＪ　ｌｉ
副制御間点４の後方から自１ｌＪｒＲ１に向って走行し
て来て、この開始点４を走行地点検出部１２により検出
する（ステップＳ１、Ｓ２）。すると、制御部２２は発
信器２０に対しｉ開閉指令信号を地上側の受信器１７に
対して発信し、自動扉１側では受信器１７がこの扉開閉
指令信号を受信することにより、扉制御部１９により開
閉扉１５を開動作させる（ステップＳ３）。

この後も無人搬送車６は自動＃１に向って走行を継続し
ており、扉検知用セン骨す２１が動作し、自動Ｉａ！１
が前方に存在するかどうか検出しくステップＳ４、Ｓ５
）、自動扉１が開動作を完了しており、センサ２１が扉
１を検出しないときには無人搬送！Ｉ！６の走行をなお
も継続する（ステップＳ６）。

自動扉１が検出されず、無人搬送車６の走行が継続され
ている状態において、ステップＳ１に戻り、扉制御区間
にあるかどうかが判断され、扉制御区間にあると判断さ
れたときには、別の部屋３の扉開閉υＩＩＩ（ｌ終了点
５に到達するまでの間は脣検知用センサ２１により前方
に自動扉が存在しないかどうか引続き検出動作を繰返し
行なう（ステップＳ１、Ｓ７、Ｓ５．３６）。

そして、自！７１扉１が完全に開動作しており、無人搬
送車６が無事にこの自動扉１の部分を通過し、脣制郭区
間終了点５に到達したときには、無人搬送車６の口開閉
指令信号発信器２０からの信号を自ｉｎ！１側の受信器
１８が受信し、扉制御部１９は無人搬送車６の自動扉部
分通過完了を確認し、開閉扉１５に対し閉動作指令を出
力する（ステップＳ７、Ｓ８）。

同時に、無人搬送車６側の扉開閉指令信号発信器２０は
信号発信を停止しくステップＳ９）、ＩＩ検検知用レン
ツ２１動作も停止させ（ステップ５１０）、自動扉１の
部分の通過動作を完了する。

なお、ステップＳ５において、無人搬送車６の騨検知用
センサ２１が前方に自動扉１の存在を検出した場合には
障害物があるため通過不可能とし、制御部２２は走行部
１３に対し走行停止を行ない（、ステップ５１１）、自
動扉１が完全に開動作するまで待機する。

このようにして、無人搬送車６は、部屋２の自動扉制ｔ
１１開始点４に到達したときに自動的に自動け１の開動
作指令を与えながら走行を継続し、自動扉１が完全に開
動作しているならば停止せずに自動扉１の部分を通過し
て別の部屋３に入り、自動扉制御終了点５に到達したと
きに、自動扉１を自動的に閉動作させることができる。

また、無人搬送車６からの指令により自動扉１が開動作
を開始しても、無人搬送車６が自動扉１の部分に到達す
るまでに完全に開動作を完了していないような場合には
、衝突を避けるために無人搬送車６の走行を一端停止さ
せて自動扉１が完全に開くのを持ってそこを通過させる
ようにすることができる。

従って、通常動作では、自動＊ｉの部分を一端停止する
ことなく一定速で通過することができ、減速時間、加速
時間、自動扉１の開動作に必要な時間等のロスタイムを
必要とせず、効率の良い走行が可能となるのである。

［発明の効果１ 以上のようにこの発明によれば、無人搬送車側に扉開閉
指令信号の発信手段と、前方の自動９の存在を検知する
センサとを設け、地上側には無人搬送車からの扉開閉指
令信号を受信して自動扉を開動作させる受信器を設けて
いるため、地上側のｎ同閉指令信号の受信器と自動ｍと
の位置関係を適宜の距離に設定することにより、無人搬
送車からの扉開閉指令信号を受信して自動扉を開動作さ
せ、無人搬送車が自動扉の位置に来たときには完全に開
いた状態となるように設定することができ、無人搬送車
を自動扉通過に先立って一端停止させることなく一定速
度で通過動作させることができ、従来のように自動扉の
前方で一端停止させて自動扉の開動作が完了するのを待
つ時間を必要とせず、効率の良い部屋間の走行ができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は上
記実施例の動作の説明図、第３図は上記の実施例の動作
を説明するフローチャート、第４図は従来例の概略構成
図、第５図は従来例のブロック図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車側に扉開閉指令信号の発信手段と、進行方向
   前方の自動扉の開閉状態のセンサと、前記発信手段が扉
   開閉指令信号を発信している際中にこのセンサが自動扉
   の閉状態を検知した時には無人搬送車の走行を停止させ
   る手段とを設け、地上側に前記発信手段からの扉開閉指
   令信号の受信手段と、この受信手段の受信信号に応じて
   自動扉の開閉を行なう制御手段とを設けて成る無人搬送
   車の自動扉開閉制御装置。