JPH0295586A - 平面移動型ロボットの設置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボットの作業平面とワークをセットする平面
とが平行になるように平面移動型ロボットを設置する方
法に関する。

（従来の技術） 従来、平面内を二自由度を有するアームで位置決めを行
った後、アーム先端に設けられた前記平面に対して直角
に伸縮する作業軸により三次元的に位置決めを行うロボ
ットはロボットの作業対象に対して精密に平行度の確保
されたベースに設置され、作業軸は作業対象に直角に設
置されていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところがロボットの設置部が作業対象と離れてしまう場
合、例えばロボットを床設置゛とする場合など作業対象
と作業軸の直角塵の精度が悪いため、ワークを精密な嵌
合穴に挿入する時などはこじりを起すばかりでなく１作
業軸の伸縮位置により作業対象から見た座標系に狂いが
生ずる問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、同一平
面内に二自由度を有することで当該平面内で任意の位置
決めを行うアームと該アーム先端に設けられ、前記平面
と直角方向に伸縮する作業軸により任意の三次元空間内
の位置決めを行うロボットにおいて、アーム先端に設け
た作業軸にアーム位置決め可能平面に対して直角方向の
変位を測定する測定器を取り付け、該測定器によりＸ−
Ｘ方向のロボット作業平面平行度を測定してロボット基
部のＸ−Ｘ方向の高さ調整を行い１次いで該測定器によ
りＹ−Ｙ方向のロボット作業平面平行度を測定してロボ
ット基部のＹ−Ｙ方向の高さ調整を行い、ロボットの作
業平面とワークをセットする平面とを平行にする如くし
たことを特徴とする。

以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。床
１に図示省略のワークをセットする治具２を取付けた架
台３が設置されている。同様にボルト４ａ、４ｂ、４ｃ
、４ｄによりロボットベース５が床１に固定されている
。該ロボットベース５には円盤状のロボット６の基部６
ａがボルト７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄにより固定されてい
る。同時に前記基部６ａのボルト７ａ、７ｂ、７ｃ、７
ｄを通すバカ穴近傍にはめねじ８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ
が並設され、該めねじには止めねじ９ａ、９ｂ、９ｃ、
９ｃｌがそれぞれ螺合している。

一方、ロボット６の基部６ａ上部には支柱１０により第
１アーム１１が基部６ａの円盤状の平面と直角な軸１２
により軸支され、図示省略の旺動源により回転北動され
ている。また、第１アーム１１の先端では前記軸１２と
平行な軸１３によって第２アーム１４が軸支され、同様
に図示省略の暉動源により回転踵動されている。１５は
第２アーム１４先端に設けられ、前記軸１３と平行方向
に図示省略の睡動源により直線駆動される作業軸、１６
は作業軸下端に取付けられたビックテスタである。

次に作用について説明する。まず、アーム１１．１４を
開動し、第２図のＸ方向に直線的に移動させる。その時
、ビックテスタ１６により治具２の相対位置を測定する
。この測定値により止めねじ９ａ、９ｃにより治具２の
Ｘ方向と平行になる様ロボット６の基部６ａの高さ調整
をし１次いでボルト７ａ、７ｃによりロボット６の基部
６ａのＸ−Ｘ方向をロボットベース５に固定する。

次にアーム１１．１４を駆動し、第２図のＹ方向に直線
的に移動させる。同様にしてビックテスタ１６によりそ
の時の治具２の相対位置をａ＋ｑ定し、この値により止
めねじ９ｂ、９ｄにより治具２のＹ方向と平行になる様
、ロボット６の基部６ａの高さ調整をし、次いでボルト
７ｂ。

７ｄによりロボット６の基部６ａのＹ−Ｙ方向をロボッ
トベース５に固定する。

なお、ロボットの座標系は上記実施例の多関節型の他、
直角座標型、円筒座標型でも良い。

また、ロボットの固定方法は姿勢を容易に調整かつ強固
に固定できる方法であれば他の方法を用いても良い。

このようにしてロボットの作業平面と、ワークをセット
する平面とが離れていても両平面が平行になるように平
面移動型ロボットを設置することができる。

（効　果） 本発明によると同一平面内に二自由度を有することで当
該平面内で任意の位置決めを行うアームと該アーム先端
に設けられ、前記平面と直角方向に伸縮する作業軸によ
り任意の三次元空間内の位置決めを行うロボットにおい
て、アーム先端に設けた作業軸にアーム位置決め可能平
面に対して直角方向の変位を測定する測定器を取り付け
、該測定器によりＸ−Ｘ方向のロボット作業平面平行度
を測定してロボット基部のＸ−Ｘ方向の高さ調整を行い
、次いで該測定器によりＹ−Ｙ方向のロボット作業平面
平行度を測定してロボット基部のＹ−Ｙ方向の高さ調整
を行い、ロボットの作業平面とワークをセットする平面
とを平行にする如くしであるので、アームの移動により
アーム先端を平面的に位置させ、かつ、該平面と直角方
向に伸縮する作業軸を有するロボットと作業対象である
ワークを設けた治具に対して正確に平行度（面角度）を
設定できるので、精密なワークに対して正確な作業を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施する装置の一実施例正面図、
第２図は第１図のＡ−Ａ平面図である。 １６・・ ピックテスタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一平面内に二自由度を有することで当該平面内で任意
   の位置決めを行うアームと該アーム先端に設けられ、前
   記平面と直角方向に伸縮する作業軸により任意の三次元
   空間内の位置決めを行うロボットにおいて、アーム先端
   に設けた作業軸にアーム位置決め可能平面に対して直角
   方向の変位を測定する測定器を取り付け、該測定器によ
   りＸ−Ｘ方向のロボット作業平面平行度を測定してロボ
   ット基部のＸ−Ｘ方向の高さ調整を行い、次いで該測定
   器によりＹ−Ｙ方向のロボット作業平面平行度を測定し
   てロボット基部のＹ−Ｙ方向の高さ調整を行い、ロボッ
   トの作業平面とワークをセットする平面とを平行にする
   如くした平面移動型ロボットの設置方法。