JPH0296201A - シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 - Google Patents
シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置Info
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- JPH0296201A JPH0296201A JP63248699A JP24869988A JPH0296201A JP H0296201 A JPH0296201 A JP H0296201A JP 63248699 A JP63248699 A JP 63248699A JP 24869988 A JP24869988 A JP 24869988A JP H0296201 A JPH0296201 A JP H0296201A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はシーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置に
関するものである。
関するものである。
トランスファマシンやプレス機械などの各種の加工機械
、処理装置、フィーダやローダ、コンベア装置、等々は
、一般に複数のアクチュエータと、複数の検出器と、検
出器からの検出信号に基いてアクチュエータをシーケン
ス制御ＩＩする制御装置と、異常や警報を表示するラン
プ類や操作用の押ボタン及びスイッチ類を含む操作盤な
どを備えたシーケンス制御方式機械装置である。
、処理装置、フィーダやローダ、コンベア装置、等々は
、一般に複数のアクチュエータと、複数の検出器と、検
出器からの検出信号に基いてアクチュエータをシーケン
ス制御ＩＩする制御装置と、異常や警報を表示するラン
プ類や操作用の押ボタン及びスイッチ類を含む操作盤な
どを備えたシーケンス制御方式機械装置である。
この種の機械装置では、何れかの構成機器の機能喪失を
伴なう故障以外に、ワークの位置ズレ、センサへの異物
の付着、ゴミ等の異物の噛込み、などの軽微な異常が多
々発生する。この種復旧可能な異常が発生した場合には
オペレータはアラームランプの表示などに基いて異常の
態様を推定し、操作盤から所定のシーケンスでアクチュ
エータを操作することにより異常を復旧する。例えば、
ワークを固定するクランプ装置が所定のクランプ状態に
ならずにアラームランプが点灯し機械装置が停止した場
合など、ワークの位置ズレが原因となっていることが多
いので、ワークを固定台から上昇させるリフタを一旦正
方向に作動させてから逆方向へ作動させるなどの操作で
復旧させる。
伴なう故障以外に、ワークの位置ズレ、センサへの異物
の付着、ゴミ等の異物の噛込み、などの軽微な異常が多
々発生する。この種復旧可能な異常が発生した場合には
オペレータはアラームランプの表示などに基いて異常の
態様を推定し、操作盤から所定のシーケンスでアクチュ
エータを操作することにより異常を復旧する。例えば、
ワークを固定するクランプ装置が所定のクランプ状態に
ならずにアラームランプが点灯し機械装置が停止した場
合など、ワークの位置ズレが原因となっていることが多
いので、ワークを固定台から上昇させるリフタを一旦正
方向に作動させてから逆方向へ作動させるなどの操作で
復旧させる。
ところで、機械装置や機器の故障や異常に関する各種の
技術が提案されている。例えば、実開昭６２−７５５４
８号公報には、機器の故障モードとその故障モードの発
生確率から余寿命を計算しそれを表示するようにした機
器寿命予測装置が提案されている。また、実開昭６２−
１９２８５３号公報には機械装置のアラームメツセージ
を所望の言語で表示するようにしたＣＲＴ付きのＮＣ制
御工作機械が提案されている。
技術が提案されている。例えば、実開昭６２−７５５４
８号公報には、機器の故障モードとその故障モードの発
生確率から余寿命を計算しそれを表示するようにした機
器寿命予測装置が提案されている。また、実開昭６２−
１９２８５３号公報には機械装置のアラームメツセージ
を所望の言語で表示するようにしたＣＲＴ付きのＮＣ制
御工作機械が提案されている。
上記従来技術のようにシーケンス制御方式機械装置にお
いて、復旧可能な異常が発生した場合に、オペレータが
経験的に決定したシーケンスで１ないし複数のアクチュ
エータを操作し、それで復旧しないときには別のシーケ
ンスで同−又は異なるアクチュエータを操作し、これを
順に繰返すことにより復旧させる。
いて、復旧可能な異常が発生した場合に、オペレータが
経験的に決定したシーケンスで１ないし複数のアクチュ
エータを操作し、それで復旧しないときには別のシーケ
ンスで同−又は異なるアクチュエータを操作し、これを
順に繰返すことにより復旧させる。
この場合、オペレータの経験や主観に大きく依存してい
るので、必らずしも最適なシーケンスで復旧操作をなし
得す、装置停止時間が長引いたり動力のロスを伴なうこ
とも少なくないこと、未塾なオペレータでは復旧操作を
適切になし得ないこと、また機械装置の異常発生に対処
するため常時オペレータの監視が必要であること、など
の問題がある。
るので、必らずしも最適なシーケンスで復旧操作をなし
得す、装置停止時間が長引いたり動力のロスを伴なうこ
とも少なくないこと、未塾なオペレータでは復旧操作を
適切になし得ないこと、また機械装置の異常発生に対処
するため常時オペレータの監視が必要であること、など
の問題がある。
一方、上記公報に記載のものは、異常を復旧する為の技
術を提案していないので、上記課題の解決には殆んど役
立たない。
術を提案していないので、上記課題の解決には殆んど役
立たない。
［課題を解決するための手段］
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧装
置は、複数のアクチュエータと、少なくとも一部のアク
チュエータの動作結果に関連する状態や物理量を検出す
る複数の検出手段と、この検出手段からの検出信号に基
いて上記アクチュエータをシーケンス制御するとともに
上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態様を含
む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上記アク
チュエータをシーケンス制御手段を介して電気的に操作
する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械装置に
おいて、上記シーケンス制御Ｂ手段から異常信号とその
異常復旧の為にアクチュエータを操作する操作信号を受
けて異常発生時に異常の態様とその異常に対する復旧操
作の操作シーケンスとを記憶する記憶手段と、上記記憶
手段で記憶している情報に基いて各異常を復旧可能なｌ
ないし複数の操作シーケンスについて所定の評価演算を
行ない異常発生時に該異常に対して上記評価演算の結果
得られた優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御する
ようにシーケンス制御手段に指令する自動復旧制御手段
とを設けたものである。
置は、複数のアクチュエータと、少なくとも一部のアク
チュエータの動作結果に関連する状態や物理量を検出す
る複数の検出手段と、この検出手段からの検出信号に基
いて上記アクチュエータをシーケンス制御するとともに
上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態様を含
む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上記アク
チュエータをシーケンス制御手段を介して電気的に操作
する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械装置に
おいて、上記シーケンス制御Ｂ手段から異常信号とその
異常復旧の為にアクチュエータを操作する操作信号を受
けて異常発生時に異常の態様とその異常に対する復旧操
作の操作シーケンスとを記憶する記憶手段と、上記記憶
手段で記憶している情報に基いて各異常を復旧可能なｌ
ないし複数の操作シーケンスについて所定の評価演算を
行ない異常発生時に該異常に対して上記評価演算の結果
得られた優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御する
ようにシーケンス制御手段に指令する自動復旧制御手段
とを設けたものである。
〔作用］
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧装
置においては、異常発生時にオペレータが操作手段を介
して復旧操作を行なう毎に或いは自動復旧モードで自動
復旧操作を行なう毎に、記憶手段は異常の態様と復旧操
作シーケンスとを記憶しそれをデータベースとして蓄積
してい（。
置においては、異常発生時にオペレータが操作手段を介
して復旧操作を行なう毎に或いは自動復旧モードで自動
復旧操作を行なう毎に、記憶手段は異常の態様と復旧操
作シーケンスとを記憶しそれをデータベースとして蓄積
してい（。
自動復旧制御手段は、記憶手段に記憶している情報に基
いて各異常を復旧可能な１ないし複数の操作シーケンス
について所定の評価演算を行ない、異常発生時には該異
常に対して上記評価演算の結果得られた優先順位の高い
復旧操作シーケンスで制御するようにシーケンス制御手
段に指令する。
いて各異常を復旧可能な１ないし複数の操作シーケンス
について所定の評価演算を行ない、異常発生時には該異
常に対して上記評価演算の結果得られた優先順位の高い
復旧操作シーケンスで制御するようにシーケンス制御手
段に指令する。
これにより、上記復旧操作シーケンスで複数のアクチュ
エータが自動的に操作されて、異常が解消する。尚、上
記所定の評価演算としては、例えば復旧所要時間が最短
となるようなもの、アクチュエータの駆動回数が最小と
なるようなもの、復旧所４要コストが最小となるもの、
復旧する確率が最大となるもの、或いはこれらのうちの
複数を重み付けして組合せたもの、などが考えられる。
エータが自動的に操作されて、異常が解消する。尚、上
記所定の評価演算としては、例えば復旧所要時間が最短
となるようなもの、アクチュエータの駆動回数が最小と
なるようなもの、復旧所４要コストが最小となるもの、
復旧する確率が最大となるもの、或いはこれらのうちの
複数を重み付けして組合せたもの、などが考えられる。
（発明の効果〕
本発明に係るシーケンス制御方式機械装置の異常復旧装
置によれば、記憶手段と自動復旧制御手段を設けたこと
により、異常発生時に異常の態様とその復旧の為に採ら
れた復旧操作のシーケンスの情報を蓄積していって、そ
の情報を活用して各異常を復旧可能な１ないし複数の操
作シーケンスについて所定の評価演算を行って優先順位
を決定し、異常発生時には該異常に対して優先順位の高
い復旧操作シーケンスでシーケンス制御手段を介してア
クチュエータを自動的に操作して自動復旧させることが
可能となる。
置によれば、記憶手段と自動復旧制御手段を設けたこと
により、異常発生時に異常の態様とその復旧の為に採ら
れた復旧操作のシーケンスの情報を蓄積していって、そ
の情報を活用して各異常を復旧可能な１ないし複数の操
作シーケンスについて所定の評価演算を行って優先順位
を決定し、異常発生時には該異常に対して優先順位の高
い復旧操作シーケンスでシーケンス制御手段を介してア
クチュエータを自動的に操作して自動復旧させることが
可能となる。
これにより、記憶手段への情報の蓄積以降は、オペレー
タの負担を軽減しかつオペレータの経験への依存をなく
し、またオペレータ要員の一層の削減を図ることが出来
る。
タの負担を軽減しかつオペレータの経験への依存をなく
し、またオペレータ要員の一層の削減を図ることが出来
る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図はシーケンス制御方式機械装置の一例として、所
定の間隔を空けて左右方向に複数台並設された加工機械
（図示略）の前側に設けられたワーク搬送用のりフトア
ンドキャリイ式搬送装置１を示すものである。
定の間隔を空けて左右方向に複数台並設された加工機械
（図示略）の前側に設けられたワーク搬送用のりフトア
ンドキャリイ式搬送装置１を示すものである。
この搬送装置１について簡単に説明すると、左右方向に
延びる条材からなる固定台２が設けられ、固定台２上に
はワークＷが各加工機械に対応する加工位置に配設され
、固定台２の近傍には左右方向に延びる搬送バー３が設
けられ、搬送バー３を昇降する為の１対の回動アーム４
が設けられ、回動アーム４は昇降用油圧シリンダ５で回
動され、搬送バー３は搬送用油圧シリンダ６で左右方向
へ往復駆動される。
延びる条材からなる固定台２が設けられ、固定台２上に
はワークＷが各加工機械に対応する加工位置に配設され
、固定台２の近傍には左右方向に延びる搬送バー３が設
けられ、搬送バー３を昇降する為の１対の回動アーム４
が設けられ、回動アーム４は昇降用油圧シリンダ５で回
動され、搬送バー３は搬送用油圧シリンダ６で左右方向
へ往復駆動される。
搬送バー３をシリンダ５と回動アーム４を介して固定台
２よりも高く上昇させ搬送バー３でワークＷを支持した
状態でシリンダ６により搬送バー３を右方へ所定ストロ
ーク移動させて複数のワークＷを右方へ所定ストローク
搬送後、搬送バー３を下降させてからそれを左方の原位
置へ復帰移動させ、全部の加工機械での加工完了毎にこ
れを繰返すことによりワークＷを順次右隣りの加工位置
へ搬送するようになっている。尚、各加工位置の固定台
２の部分には１対の係合ビン２ａが突設され、この係合
ピン２ａをワークＷの係合孔に嵌入させることによりワ
ークＷを位置決めするようになっている。 上記ワーク
Ｗの搬送完了毎に各ワークＷを固定台２に固定する為に
クランプ用油圧シリンダ７で上下に駆動されるクランプ
具８が各加工位置に設けられている。
２よりも高く上昇させ搬送バー３でワークＷを支持した
状態でシリンダ６により搬送バー３を右方へ所定ストロ
ーク移動させて複数のワークＷを右方へ所定ストローク
搬送後、搬送バー３を下降させてからそれを左方の原位
置へ復帰移動させ、全部の加工機械での加工完了毎にこ
れを繰返すことによりワークＷを順次右隣りの加工位置
へ搬送するようになっている。尚、各加工位置の固定台
２の部分には１対の係合ビン２ａが突設され、この係合
ピン２ａをワークＷの係合孔に嵌入させることによりワ
ークＷを位置決めするようになっている。 上記ワーク
Ｗの搬送完了毎に各ワークＷを固定台２に固定する為に
クランプ用油圧シリンダ７で上下に駆動されるクランプ
具８が各加工位置に設けられている。
更に、センサ類として、各クランプ具８の上限位置検出
用のリミットスイッチ９及び下限位置検出用のリミット
スイッチ１０と、搬送バー３の前進位置検出用リミット
スイッチ１１及び後退位置検出用リミットスイッチ１２
と、搬送バー３の上限位置検出用リミットスイッチ１３
及び下限位置検出用リミットスイッチ１４と、各加工位
置の固定バー２の部分に設けられたエア噴出孔を有する
エア圧方式のワーク密着検出用圧力スイッチ（図示略）
とが設けられ、これらセンサ類からの検出信号と全部の
加工機械からの加工完了信号とを受けてシリンダ５・６
・７への油圧を夫々給排する電磁方向制御弁５ａ・６ａ
・７ａ（第２図参照）をシーケンス制御するとともにセ
ンサ類からの検出信号に基いて異常発生を検知しまたセ
ンサ類や油圧供給装置などを制御する制御装置１５が設
けられている。更に、異常の態様毎に異常発生を表示す
る複数のアラームランプ１７〜２０（第２図参照）及び
制御装置１５を介してシリンダ５・６・７の電磁方向制
御弁５ａ・６ａ・７ａを操作する為の複数の操作スイッ
チ５Ａ〜７Ｂが設けられた操作盤１６が設けられている
。
用のリミットスイッチ９及び下限位置検出用のリミット
スイッチ１０と、搬送バー３の前進位置検出用リミット
スイッチ１１及び後退位置検出用リミットスイッチ１２
と、搬送バー３の上限位置検出用リミットスイッチ１３
及び下限位置検出用リミットスイッチ１４と、各加工位
置の固定バー２の部分に設けられたエア噴出孔を有する
エア圧方式のワーク密着検出用圧力スイッチ（図示略）
とが設けられ、これらセンサ類からの検出信号と全部の
加工機械からの加工完了信号とを受けてシリンダ５・６
・７への油圧を夫々給排する電磁方向制御弁５ａ・６ａ
・７ａ（第２図参照）をシーケンス制御するとともにセ
ンサ類からの検出信号に基いて異常発生を検知しまたセ
ンサ類や油圧供給装置などを制御する制御装置１５が設
けられている。更に、異常の態様毎に異常発生を表示す
る複数のアラームランプ１７〜２０（第２図参照）及び
制御装置１５を介してシリンダ５・６・７の電磁方向制
御弁５ａ・６ａ・７ａを操作する為の複数の操作スイッ
チ５Ａ〜７Ｂが設けられた操作盤１６が設けられている
。
上記制御装置１５でなされるシーケンス制御は一般的な
ものなので説明を省略するが、各構成機器が故障してい
なくともワークＷの姿勢が乱れたり或いは装置の各部に
切粉などの異物を噛込んだりして発生する異常の例とそ
の原因とその復旧操作の例について説明する。
ものなので説明を省略するが、各構成機器が故障してい
なくともワークＷの姿勢が乱れたり或いは装置の各部に
切粉などの異物を噛込んだりして発生する異常の例とそ
の原因とその復旧操作の例について説明する。
（１）位置決めクランプサイクルオーバー：この異常は
、ワークＷの搬送後クランプ用シリンダ７が下降駆動さ
れたにも拘らず何れかのリミットスイッチ１０がＯＮせ
ずに所定時間経過した場合であり、ワークＷの位置ズレ
によって係合ピン２ａが係合孔に十分嵌入しないことが
原因で発生する。
、ワークＷの搬送後クランプ用シリンダ７が下降駆動さ
れたにも拘らず何れかのリミットスイッチ１０がＯＮせ
ずに所定時間経過した場合であり、ワークＷの位置ズレ
によって係合ピン２ａが係合孔に十分嵌入しないことが
原因で発生する。
この復旧操作としては、全部のシリンダ７を上昇駆動さ
せ、次に下降駆動させる操作シーケンス、或いは全部の
シリンダ７を上昇駆動させ、次にシリンダ５を上昇側へ
駆動させ、次にシリンダ５を下降側へ駆動させ、次に全
部のクランプ用シリンダ７を下降駆動させる操作シーケ
ンス、が有効である。
せ、次に下降駆動させる操作シーケンス、或いは全部の
シリンダ７を上昇駆動させ、次にシリンダ５を上昇側へ
駆動させ、次にシリンダ５を下降側へ駆動させ、次に全
部のクランプ用シリンダ７を下降駆動させる操作シーケ
ンス、が有効である。
（２）ワーク密着不良：
この異常は、ワークＷの搬送後シリンダ７が下降駆動さ
れたにも拘らず何れかの密着検出用圧力スイッチがＯＮ
Ｌない場合であり、ワークＷと固定台２間に異物を噛込
んだり或いはワークの位置ずれしたことが原因で発生す
る。
れたにも拘らず何れかの密着検出用圧力スイッチがＯＮ
Ｌない場合であり、ワークＷと固定台２間に異物を噛込
んだり或いはワークの位置ずれしたことが原因で発生す
る。
この復旧操作としては、全部のシリンダ７を上昇駆動さ
せ、次にシリンダ５を上昇側へ駆動させ、次にシリンダ
５を下降側へ駆動させ、次に全部のシリンダ７を下降駆
動させる操作シーケンス、或いは全部のシリンダ７を上
昇駆動後搬送バー３を２回昇降させてから全部のシリン
ダ７を下降駆動させる操作シーケンス、が有効である。
せ、次にシリンダ５を上昇側へ駆動させ、次にシリンダ
５を下降側へ駆動させ、次に全部のシリンダ７を下降駆
動させる操作シーケンス、或いは全部のシリンダ７を上
昇駆動後搬送バー３を２回昇降させてから全部のシリン
ダ７を下降駆動させる操作シーケンス、が有効である。
上記２例はりフトアンドキャリイ式搬送装置１で発生す
る復旧可能な異常の典型的な２例を示すものであり、こ
れら以外にもクランプ具８とワークＷ間への異物の噛込
み、回動アーム４の上端と搬送バー３間への異物の噛込
み、固定台２と搬送バー３間への異物の噛込み、等々に
よって種々の復旧可能な異常が発生する。１つの異常に
対して有効な復旧操作シーケンスが１通りの場合もある
し、２通りないし２通り以上の場合もある。
る復旧可能な異常の典型的な２例を示すものであり、こ
れら以外にもクランプ具８とワークＷ間への異物の噛込
み、回動アーム４の上端と搬送バー３間への異物の噛込
み、固定台２と搬送バー３間への異物の噛込み、等々に
よって種々の復旧可能な異常が発生する。１つの異常に
対して有効な復旧操作シーケンスが１通りの場合もある
し、２通りないし２通り以上の場合もある。
上記搬送装置１に設けられた異常復旧装置は、上記のよ
うな復旧可能な異常発生時にオペレータが操作盤１６の
スイッチｉ５Ａ〜７Ｂを操作することにより行なう或い
は自動復旧モード下に自動的に行う復旧操作シーケンス
とその異常の態様に関する情報を順次記憶手段データベ
ースとして蓄積し、その記憶情報を用いて各異常を復旧
可能なｌないし複数の操作シーケンスについて所定の評
価演算を行って優先順位を決定し、自動復旧モード（こ
れは操作＠１６のスイッチ操作で選択設定される）のと
きには異常発生時に制御装置１５で検知された異常に対
して優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御袋Ｗ１５
を介して自動的に復旧操作しようとするものである。
うな復旧可能な異常発生時にオペレータが操作盤１６の
スイッチｉ５Ａ〜７Ｂを操作することにより行なう或い
は自動復旧モード下に自動的に行う復旧操作シーケンス
とその異常の態様に関する情報を順次記憶手段データベ
ースとして蓄積し、その記憶情報を用いて各異常を復旧
可能なｌないし複数の操作シーケンスについて所定の評
価演算を行って優先順位を決定し、自動復旧モード（こ
れは操作＠１６のスイッチ操作で選択設定される）のと
きには異常発生時に制御装置１５で検知された異常に対
して優先順位の高い復旧操作シーケンスで制御袋Ｗ１５
を介して自動的に復旧操作しようとするものである。
次に、上記搬送装置１とその異常復旧装置の制御系及び
制御について第２図のブロック図及び第３図〜第６図に
基いて説明する。
制御について第２図のブロック図及び第３図〜第６図に
基いて説明する。
第２図に示すように、上記制１Ｉ１１装置１５は、セン
サ類９〜１４からの検出信号と加工機械の制御装置から
の信号とに従って所定のシーケンスで電磁方向制御弁５
ａ・６ａ・７ａをシーケンス制御するシーケンス制御回
路からなる第１制御部２５とマイクロコンピュータを主
体とする第２制御部２６とからなり、第１制御部２５に
は、上記リミットスイッチ９〜１４、各シリンダ５・６
・７を操作する為の各１対の操作スイッチ５Ａ〜７Ｂ、
手動復旧モードを設定する為の手動復旧モード設定キー
２１及び自動復旧モードを設定する為の自動復旧モード
設定キー ２２復旧操作シーケンスの開始を指令する操
作シーケンス開始スイッチ２３及び復旧操作シーケンス
の終了を指令する操作シーケンス終了スイッチ２４など
が接続され、また第１制御部２５には各シリンダ５・６
・７の為の電磁方向制御弁５ａ・６ａ・７ａ、複数の位
置決めクランプサイクルオーバー警告用アラームランプ
１７、複数のワーク密着不良警告用アラームランプ１８
、その他の各種の異常警告用の複数のアラームランプ１
９・２０が接続され、また第１制御部２５と第２制御部
２６とは相互に接続され、自動復旧モード設定キー２２
は第２制御部２６にも接続されている。更に、後述のよ
うに自動復旧モードのときに第２制御部２６からの指令
に基いてシリンダ５・６・７を制御する為第３図に示す
ように第１制御部２５の内部において各操作スイッチ５
Ａ〜７Ｂの入力ライン２７と出力ライン２８間に常開の
リレースイッチ２９が介設され第２制御部２６からの指
令信号によりリレースイッチ駆動部３０が作動してリレ
ースイッチ２９が閉成されるようになっている。更に、
第１制御部２５には各加工機械の制御装置から加工完了
信号ＭＳが入力されまた第１制御■部２５から各加工機
械の制御装置へ搬送完了信号ＦＳが出力される。上記第
２制御部２６は入出力ボートとＣＰＵ （中央演算装置
）とＲＯＭ （リード・オンリ・メモリ）とＲＡＭ（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）とで構成され、上記ＲＯＭ
には後述の異常自動復旧制御の制御プログラム（第４図
〜第６図）が予め入力格納され、上記ＲＡＭには手動復
旧モード又は自動復旧モードで復旧操作されたときの異
常の態様とその復旧操作シーケンスのデータなどを格納
していくメモリ及びその他必要な各種のメモリなどが設
けられている。
サ類９〜１４からの検出信号と加工機械の制御装置から
の信号とに従って所定のシーケンスで電磁方向制御弁５
ａ・６ａ・７ａをシーケンス制御するシーケンス制御回
路からなる第１制御部２５とマイクロコンピュータを主
体とする第２制御部２６とからなり、第１制御部２５に
は、上記リミットスイッチ９〜１４、各シリンダ５・６
・７を操作する為の各１対の操作スイッチ５Ａ〜７Ｂ、
手動復旧モードを設定する為の手動復旧モード設定キー
２１及び自動復旧モードを設定する為の自動復旧モード
設定キー ２２復旧操作シーケンスの開始を指令する操
作シーケンス開始スイッチ２３及び復旧操作シーケンス
の終了を指令する操作シーケンス終了スイッチ２４など
が接続され、また第１制御部２５には各シリンダ５・６
・７の為の電磁方向制御弁５ａ・６ａ・７ａ、複数の位
置決めクランプサイクルオーバー警告用アラームランプ
１７、複数のワーク密着不良警告用アラームランプ１８
、その他の各種の異常警告用の複数のアラームランプ１
９・２０が接続され、また第１制御部２５と第２制御部
２６とは相互に接続され、自動復旧モード設定キー２２
は第２制御部２６にも接続されている。更に、後述のよ
うに自動復旧モードのときに第２制御部２６からの指令
に基いてシリンダ５・６・７を制御する為第３図に示す
ように第１制御部２５の内部において各操作スイッチ５
Ａ〜７Ｂの入力ライン２７と出力ライン２８間に常開の
リレースイッチ２９が介設され第２制御部２６からの指
令信号によりリレースイッチ駆動部３０が作動してリレ
ースイッチ２９が閉成されるようになっている。更に、
第１制御部２５には各加工機械の制御装置から加工完了
信号ＭＳが入力されまた第１制御■部２５から各加工機
械の制御装置へ搬送完了信号ＦＳが出力される。上記第
２制御部２６は入出力ボートとＣＰＵ （中央演算装置
）とＲＯＭ （リード・オンリ・メモリ）とＲＡＭ（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）とで構成され、上記ＲＯＭ
には後述の異常自動復旧制御の制御プログラム（第４図
〜第６図）が予め入力格納され、上記ＲＡＭには手動復
旧モード又は自動復旧モードで復旧操作されたときの異
常の態様とその復旧操作シーケンスのデータなどを格納
していくメモリ及びその他必要な各種のメモリなどが設
けられている。
上記第２制御部２６で行なう異常自動復旧制御は、復旧
操作シーケンスデータの収集のサブルーチン（第４図）
と、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算のサ
ブルーチン（第５図）と、自動復旧操作のサブルーチン
（第６図）とを含んでいる。
操作シーケンスデータの収集のサブルーチン（第４図）
と、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算のサ
ブルーチン（第５図）と、自動復旧操作のサブルーチン
（第６図）とを含んでいる。
復旧操作シーケンスデータの収集について第４図により
説明するが、図中８１〜Ｓ６は各ステップを示しており
、この制御は搬送装置ｌの起動とともに開始されて常時
実行されており、先ず第１制御部２５から入力される異
常信号ＴＳ、（これは異常の態様と異常の発生とを表わ
している）に基いて異常発生か否か判定され（Ｓ １
） 、異常発生時に各復旧操作シーケンスの開始時に操
作シーケンス開始スイッチ２３の操作により出力される
或いは後述のように自動復旧操作のときに出力される復
旧操作シーケンス開始信号により復旧操作シーケンスの
開始か否か判定され（Ｓ２）、復旧操作シーケンスが開
始されると第１制御部２５から第２制御部２６へ各スイ
ッチ５Ａ〜７Ｂの操作毎に入力される操作モニタ信号Ｓ
Ｍを用いてスイッチ操作のモニタリングが実行され（Ｓ
３）、上記異常信号ＴＳと操作モニタ信号ＳＭとから得
られる異常の態様とスイッチ名と操作順と操作時間間隔
のデータがＲＡＭのメモリに格納され（Ｓ４）、次に復
旧操作シーケンス終了時に操作シーケンス終了スイッチ
２４から出力される或いは後述のように自動復旧操作の
ときに出力される復旧操作シーケンス終了信号により復
旧操作シーケンスの終了か否か判定され（３５）、復旧
操作シーケンスの終了でないときにはＳ３及びＳ４を繰
返し、復旧操作シーケンスが終了すると第１制御部２５
から入力される自動起動信号に基いて自動起動しＯＮか
つまり異常が復旧したか否か判定され（Ｓ６）、Ｎｏの
ときには次に採用される復旧操作シーケンスについて３
２〜Ｓ６が繰返され、自動駆動ＯＮのときにはＳｌへ戻
る。
説明するが、図中８１〜Ｓ６は各ステップを示しており
、この制御は搬送装置ｌの起動とともに開始されて常時
実行されており、先ず第１制御部２５から入力される異
常信号ＴＳ、（これは異常の態様と異常の発生とを表わ
している）に基いて異常発生か否か判定され（Ｓ １
） 、異常発生時に各復旧操作シーケンスの開始時に操
作シーケンス開始スイッチ２３の操作により出力される
或いは後述のように自動復旧操作のときに出力される復
旧操作シーケンス開始信号により復旧操作シーケンスの
開始か否か判定され（Ｓ２）、復旧操作シーケンスが開
始されると第１制御部２５から第２制御部２６へ各スイ
ッチ５Ａ〜７Ｂの操作毎に入力される操作モニタ信号Ｓ
Ｍを用いてスイッチ操作のモニタリングが実行され（Ｓ
３）、上記異常信号ＴＳと操作モニタ信号ＳＭとから得
られる異常の態様とスイッチ名と操作順と操作時間間隔
のデータがＲＡＭのメモリに格納され（Ｓ４）、次に復
旧操作シーケンス終了時に操作シーケンス終了スイッチ
２４から出力される或いは後述のように自動復旧操作の
ときに出力される復旧操作シーケンス終了信号により復
旧操作シーケンスの終了か否か判定され（３５）、復旧
操作シーケンスの終了でないときにはＳ３及びＳ４を繰
返し、復旧操作シーケンスが終了すると第１制御部２５
から入力される自動起動信号に基いて自動起動しＯＮか
つまり異常が復旧したか否か判定され（Ｓ６）、Ｎｏの
ときには次に採用される復旧操作シーケンスについて３
２〜Ｓ６が繰返され、自動駆動ＯＮのときにはＳｌへ戻
る。
このようにして、手動操作で復旧する場合にもまた後述
のように自動操作で復旧する場合にも各復旧操作シーケ
ンス毎に必要なデータを収集しメモリへ格納していくこ
とが出来る。尚、実行された復旧操作シーケンスによっ
て自動起動したか否かのデータもメモリに格納される。
のように自動操作で復旧する場合にも各復旧操作シーケ
ンス毎に必要なデータを収集しメモリへ格納していくこ
とが出来る。尚、実行された復旧操作シーケンスによっ
て自動起動したか否かのデータもメモリに格納される。
次に、復旧操作シーケンスデータの整理及び評価演算に
ついて第５図により説明するが、図中３１０〜Ｓ１５は
各ステップを示し、この制御は異常が発生しその復旧操
作がなされ、自動起動ＯＮとなる毎に割込み処理にて実
行される。先ず、前記データの収集により得られメモリ
に蓄積されているデータについて、各異常の態様毎のデ
ータとして整理格納され（Ｓ１０）、次に各異常の態様
毎に復旧操作シーケンス毎のデータに整理して格納され
（３１１）、次に各復旧操作シーケンスについて復旧確
率Ｐと復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎが夫々演算され
メモリに格納される（Ｓｌ２）。
ついて第５図により説明するが、図中３１０〜Ｓ１５は
各ステップを示し、この制御は異常が発生しその復旧操
作がなされ、自動起動ＯＮとなる毎に割込み処理にて実
行される。先ず、前記データの収集により得られメモリ
に蓄積されているデータについて、各異常の態様毎のデ
ータとして整理格納され（Ｓ１０）、次に各異常の態様
毎に復旧操作シーケンス毎のデータに整理して格納され
（３１１）、次に各復旧操作シーケンスについて復旧確
率Ｐと復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎが夫々演算され
メモリに格納される（Ｓｌ２）。
上記復旧確率Ｐは、当該復旧操作シーケンスで復旧した
確率のことで、これはそのシーケンスで自動起動した成
功率のことである。上記復旧時間Ｔは、当該復旧操作シ
ーケンスで復旧するのに要した合計所要時間のことであ
る。上記スイッチ操作画数Ｎとは、当該復旧操作シーケ
ンスを実行するときの合計所要スイッチ操作回数のこと
である。
確率のことで、これはそのシーケンスで自動起動した成
功率のことである。上記復旧時間Ｔは、当該復旧操作シ
ーケンスで復旧するのに要した合計所要時間のことであ
る。上記スイッチ操作画数Ｎとは、当該復旧操作シーケ
ンスを実行するときの合計所要スイッチ操作回数のこと
である。
次に、各復旧操作シーケンスについて、上記復旧確率Ｐ
と復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとを用いて評価演算
が実行されその結果がメモリに格納される（Ｓ１３）。
と復旧時間Ｔとスイッチ操作回数Ｎとを用いて評価演算
が実行されその結果がメモリに格納される（Ｓ１３）。
この評価演算は例えば次のように復旧確率Ｐと復旧時間
Ｔとスイッチ操作回数Ｎとに重み付けを付して次の演算
式により求める。
Ｔとスイッチ操作回数Ｎとに重み付けを付して次の演算
式により求める。
Ｅ＝３ｘＰ、＋２ｘＴＱ＋Ｎ。
Ｅは総合評価値であり、この値が大きい程優先順位が高
くなり、Ｐ８は復旧確率Ｐに応じた評価点、１゛８は復
旧時間Ｔに応じた評価点、Ｎ、はスイッチ操作回数Ｎに
応じた評価点で、これらは例えば次の表の通りである。
くなり、Ｐ８は復旧確率Ｐに応じた評価点、１゛８は復
旧時間Ｔに応じた評価点、Ｎ、はスイッチ操作回数Ｎに
応じた評価点で、これらは例えば次の表の通りである。
次に、各異常の態様毎に１ないし複数の復旧操作シーケ
ンスの優先順位が、上記総合評価値に基いて決定されて
メモリに格納され（Ｓ１４）、次に各異常の態様におけ
る各復旧操作シーケンスの指令データが前記Ｓｌｌで整
理したデータを用いて作成されメモリに格納され（Ｓ１
５）、その後この制御が終了する。
ンスの優先順位が、上記総合評価値に基いて決定されて
メモリに格納され（Ｓ１４）、次に各異常の態様におけ
る各復旧操作シーケンスの指令データが前記Ｓｌｌで整
理したデータを用いて作成されメモリに格納され（Ｓ１
５）、その後この制御が終了する。
次に、自動復旧モー ド下に実行される自動復旧操作に
ついて第６図に基いて説明するが、図中５２０〜Ｓ３２
は各ステップを示す。
ついて第６図に基いて説明するが、図中５２０〜Ｓ３２
は各ステップを示す。
この制御は搬送装置１の作動中は常に実行されるもので
、先ず異常信号ＴＳに基いて異常発生か否か判定され（
Ｓ２０）、次に自動復旧モード設定スイッチ２２からの
信号により自動復旧モードか否か判定され（Ｓ２１）、
自動復旧モードでないときには３２０〜Ｓ２１が繰返さ
れまた自動復旧モードのときには異常信号ＴＳから異常
の態様が識別され（３２２）、次にソフトカウンタｉ＝
１に設定され（Ｓ２３）、次に自動復旧のときのデータ
収集の為復旧操作シーケンス開始信号が出力され（Ｓ２
４）、次にメモリから第ｉ優先の復旧操作シーケンスの
指令データが順次読出され（Ｓ２５）、その指令データ
に対応する指令信号Ｃ３が第１制御部２５へ出力され（
Ｓ２６）、次に復旧操作シーケンスの終了か否か判定さ
れ（Ｓ２７）、終了でないときには３２５〜３２７が繰
返され、また終了のときにはその復旧操作シーケンスの
終了を表わす復旧操作シーケンス終了信号が出力され（
３２８）、自動起動ＯＮか否か判定される（Ｓ２９）。
、先ず異常信号ＴＳに基いて異常発生か否か判定され（
Ｓ２０）、次に自動復旧モード設定スイッチ２２からの
信号により自動復旧モードか否か判定され（Ｓ２１）、
自動復旧モードでないときには３２０〜Ｓ２１が繰返さ
れまた自動復旧モードのときには異常信号ＴＳから異常
の態様が識別され（３２２）、次にソフトカウンタｉ＝
１に設定され（Ｓ２３）、次に自動復旧のときのデータ
収集の為復旧操作シーケンス開始信号が出力され（Ｓ２
４）、次にメモリから第ｉ優先の復旧操作シーケンスの
指令データが順次読出され（Ｓ２５）、その指令データ
に対応する指令信号Ｃ３が第１制御部２５へ出力され（
Ｓ２６）、次に復旧操作シーケンスの終了か否か判定さ
れ（Ｓ２７）、終了でないときには３２５〜３２７が繰
返され、また終了のときにはその復旧操作シーケンスの
終了を表わす復旧操作シーケンス終了信号が出力され（
３２８）、自動起動ＯＮか否か判定される（Ｓ２９）。
上記復旧操作シーケンスによって自動起動しないときに
は第＜ｉ＋１）優先の復旧操作シーケンスのデータの有
無が判定され（Ｓ３０）、データが無いときつまり次善
の復旧操作シーケンスが存在しないときにはアラーム指
令が出力され（Ｓ３２）アラームランプに表示され、ま
た次善の復旧操作シーケンスが存在するときにはカウン
タｉがカウントアツプされ（Ｓ３１）、次に３２４へ移
行してＳ２４以降が繰返され、このようにして優先順位
の高い復旧操作シーケンスによる制？′ｆＵから順々に
実行され、自動起動ＯＮになると３２０へ移行し、Ｓ２
０を繰返しつつ異常発生まで待機する。
は第＜ｉ＋１）優先の復旧操作シーケンスのデータの有
無が判定され（Ｓ３０）、データが無いときつまり次善
の復旧操作シーケンスが存在しないときにはアラーム指
令が出力され（Ｓ３２）アラームランプに表示され、ま
た次善の復旧操作シーケンスが存在するときにはカウン
タｉがカウントアツプされ（Ｓ３１）、次に３２４へ移
行してＳ２４以降が繰返され、このようにして優先順位
の高い復旧操作シーケンスによる制？′ｆＵから順々に
実行され、自動起動ＯＮになると３２０へ移行し、Ｓ２
０を繰返しつつ異常発生まで待機する。
尚、搬送装置１の設置後当分の間熟練したオペレータが
手動復旧モードにて復旧操作を行なうと、その復旧操作
シーケンスのデータベースが完備していくので、それ以
降は自動復旧モードでの異常復旧が十分な信頼性でもっ
て可能となる。
手動復旧モードにて復旧操作を行なうと、その復旧操作
シーケンスのデータベースが完備していくので、それ以
降は自動復旧モードでの異常復旧が十分な信頼性でもっ
て可能となる。
上記実施例では自動復旧モードでなされる復旧操作シー
ケンスのデータも収集するようにしたので復旧確率のデ
ータの信頼性が高（なるが手動復旧モードでなされる復
旧操作シーケンスのデータのみをデータベースに収集す
るようにしてもよい。
ケンスのデータも収集するようにしたので復旧確率のデ
ータの信頼性が高（なるが手動復旧モードでなされる復
旧操作シーケンスのデータのみをデータベースに収集す
るようにしてもよい。
但し、本実施例のように自動復旧モードのときの復旧操
作シーケンスのデータもデータベースに収集するように
構成した場合、各異常に対して採り得ると予測される復
旧操作シーケンスを予め入力格納しておくと、手動復旧
操作することなく殆んど自動復旧操作のみで復旧可能と
なり、余り有効でない復旧操作シーケンスの復旧確率Ｐ
が低下していくので、復旧操作シーケンスのデータベー
スが順次完備していく。
作シーケンスのデータもデータベースに収集するように
構成した場合、各異常に対して採り得ると予測される復
旧操作シーケンスを予め入力格納しておくと、手動復旧
操作することなく殆んど自動復旧操作のみで復旧可能と
なり、余り有効でない復旧操作シーケンスの復旧確率Ｐ
が低下していくので、復旧操作シーケンスのデータベー
スが順次完備していく。
尚、総合評価価値Ｅの算出のパラメータとしては前記の
ものは例示にすぎず復旧操作に要するコストをパラメー
タに含めることも考えられるし、また総合評価値が所定
値未満のシーケンスは実行しないようにすることも考え
られる。また、復旧操作シーケンスの開始と終了とを区
切る信号としてクランプ用シリンダ７に対する上昇指令
信号と下降指令信号を用いることも考えられる。尚、第
２図の制御系にＣＲＴデイスプレィを設け、復旧操作シ
ーケンスを文字や図形で表示することも有る得る。
ものは例示にすぎず復旧操作に要するコストをパラメー
タに含めることも考えられるし、また総合評価値が所定
値未満のシーケンスは実行しないようにすることも考え
られる。また、復旧操作シーケンスの開始と終了とを区
切る信号としてクランプ用シリンダ７に対する上昇指令
信号と下降指令信号を用いることも考えられる。尚、第
２図の制御系にＣＲＴデイスプレィを設け、復旧操作シ
ーケンスを文字や図形で表示することも有る得る。
本実施例は、リフトアンドキャリイ方式の搬送装置１に
ついて説明したが、これに限らず種々のシーケンス制御
方式機械装置に本発明を適用し得ることは勿論である。
ついて説明したが、これに限らず種々のシーケンス制御
方式機械装置に本発明を適用し得ることは勿論である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は搬送装置
の概略構成図、第２図は上記搬送装置とその異常復旧装
置の制御系のブロック図、第３図は操作スイッチの部分
回路図、第４図は復旧操作シーケンスデータ収集のフロ
ーチャート、第５図は復旧操作シーケンスデータの整理
及び評価演算のフローチャート、第６図は自動復旧操作
のフローチャートである。 １・・搬送装置、 ５・６・７・・シリンダ、５Ａ〜７
Ｂ・・操作スイッチ、 ９〜１４・・リミットスイッ
チ、 １５・・制御装置、 １６・操作盤、 ２５
・・第１制御部、 ２６・・第２制御部。
の概略構成図、第２図は上記搬送装置とその異常復旧装
置の制御系のブロック図、第３図は操作スイッチの部分
回路図、第４図は復旧操作シーケンスデータ収集のフロ
ーチャート、第５図は復旧操作シーケンスデータの整理
及び評価演算のフローチャート、第６図は自動復旧操作
のフローチャートである。 １・・搬送装置、 ５・６・７・・シリンダ、５Ａ〜７
Ｂ・・操作スイッチ、 ９〜１４・・リミットスイッ
チ、 １５・・制御装置、 １６・操作盤、 ２５
・・第１制御部、 ２６・・第２制御部。
Claims (1)
- （１）複数のアクチュエータと、少なくとも一部のアク
チュエータの動作結果に関連する状態や物理量を検出す
る複数の検出手段と、この検出手段からの検出信号に基
いて上記アクチュエータをシーケンス制御するとともに
上記検出信号に基いて異常発生を検出し異常の態様を含
む異常信号を出力するシーケンス制御手段と、上記アク
チュエータをシーケンス制御手段を介して電気的に操作
する操作手段とを備えたシーケンス制御方式機械装置に
おいて、 上記シーケンス制御手段から異常信号とその異常復旧の
為にアクチュエータを操作する操作信号を受けて異常発
生時に異常の態様とその異常に対する復旧操作の操作シ
ーケンスとを記憶する記憶手段と、 上記記憶手段で記憶している情報に基いて各異常を復旧
可能な１ないし複数の操作シーケンスについて所定の評
価演算を行ない異常発生時に該異常に対して上記評価演
算の結果得られた優先順位の高い復旧操作シーケンスで
制御するようにシーケンス制御手段に指令する自動復旧
制御手段とを設けたことを特徴とするシーケンス制御方
式機械装置の異常復旧装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63248699A JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
| KR1019890013863A KR920004441B1 (ko) | 1988-09-30 | 1989-09-26 | 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치 |
| US07/412,820 US5111383A (en) | 1988-09-30 | 1989-09-27 | Apparatus for recovering sequentially controlled apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63248699A JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0296201A true JPH0296201A (ja) | 1990-04-09 |
| JPH087601B2 JPH087601B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=17182017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63248699A Expired - Lifetime JPH087601B2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | シーケンス制御方式機械装置の異常復旧装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5111383A (ja) |
| JP (1) | JPH087601B2 (ja) |
| KR (1) | KR920004441B1 (ja) |
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