JPH03100905U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH03100905U JPH03100905U JP883090U JP883090U JPH03100905U JP H03100905 U JPH03100905 U JP H03100905U JP 883090 U JP883090 U JP 883090U JP 883090 U JP883090 U JP 883090U JP H03100905 U JPH03100905 U JP H03100905U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- program
- obstacle
- robot
- storage section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図は本考案の一実施例を示すブロツク図で
ある。 １……マン・マシンインタフエース、２……プ
ログラム記憶部、３……環境記憶部、４……プロ
グラム解析部、５……駆動指令部、６……サーボ
制御部、７……シミユレーシヨン部、８……メニ
ユー、ａ……プログラム入力モード、ｂ……障害
物位置入力モード、ｃ……ロボツト駆動モード、
ｄ……シミユレーシヨンモード。
ある。 １……マン・マシンインタフエース、２……プ
ログラム記憶部、３……環境記憶部、４……プロ
グラム解析部、５……駆動指令部、６……サーボ
制御部、７……シミユレーシヨン部、８……メニ
ユー、ａ……プログラム入力モード、ｂ……障害
物位置入力モード、ｃ……ロボツト駆動モード、
ｄ……シミユレーシヨンモード。
Claims (1)
- マン・マシンインタフエース部から入力された
プログラムを記憶するプログラム記憶部と、マン
・マシンインタフエース部から入力された障害物
の位置を記憶する環境記憶部と、前記プログラム
を解析し動作指令を出力するプログラム解析部と
、このプログラム解析部から出力された動作指令
を基にロボツトの各軸の単位時間ごとの目標位置
を演算し位置指令を出力する駆動指令部と、この
駆動指令部から出力された位置指令に応じてロボ
ツト各軸の位置決めを行うサーボ制御部と、前記
環境記憶部に記憶された障害物の位置と前記駆動
指令部から出力された位置指令とを比較してロボ
ツト本体と障害物との衝突の有無を判断し、衝突
の生じるプログラム位置を出力するシミユレーシ
ヨン部と、前記プログラムからサーボ制御部まで
を動作させるロボツト駆動モードと前記シミユレ
ーシヨン部を動作させるシミユレーシヨンモード
と前記プログラムをプログラム記憶部に記憶させ
るプログラム入力モードと前記障害物の位置を環
境記憶部に記憶させる障害物位置入力モードとの
切替えを行うマン・マシンインタフエース部に設
けたメニユーとを含むことを特徴とするロボツト
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP883090U JPH03100905U (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP883090U JPH03100905U (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03100905U true JPH03100905U (ja) | 1991-10-22 |
Family
ID=31512448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP883090U Pending JPH03100905U (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03100905U (ja) |
-
1990
- 1990-01-30 JP JP883090U patent/JPH03100905U/ja active Pending
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