JPH03103095A - ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 - Google Patents
５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置Info
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- JPH03103095A JPH03103095A JP23771989A JP23771989A JPH03103095A JP H03103095 A JPH03103095 A JP H03103095A JP 23771989 A JP23771989 A JP 23771989A JP 23771989 A JP23771989 A JP 23771989A JP H03103095 A JPH03103095 A JP H03103095A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ． 産業上の利用分野
本発明は５相ステッピングモータの１ステップ角を細分
化する５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動
装置に関する． ｂ． 従来の技術 ステッピングモータは一般に基本ステップ角θ，または
その１／２で運転されるが、巻線電流をコントロールす
ることにより、さらに細く分割することも可能である．
このような電流コントロールによる多分割化を一般にマ
イクロステップ駆動とよぶ． Ｃ． 発明が解決しようとする課題 このような制御方式においては、各相の電流制御を独立
に行う必要があった．このため、各相ごとに電流チゴッ
パ回路を必要とするなど回路構成が複雑となる． 本発明は、上記課題を解決し、簡単な構戒で、マイクロ
ステップ駆動を行ない得る５相ステッピングモータのマ
イクロステップ駆動装置を提供することを目的とする． ｄ． 課題を解決するための手段 本発明は上記！ｌ題を解決するため、各相巻線を環状ま
たは星状に接続したステッピングモータと、一対のスイ
ッチング素子で１アームを構戒する多相インバータとを
備え、上記スイッチング素子をＯＮ，ＯＦＩて、上記各
相Ｓ，＊に相電流を流す５相ステッピングモータのマイ
クロステップ駆動装置において、上記各相巻線に流す電
流をその指令値と一致するように上記多相インバータを
制御する電流制御部を設けたことにある． ｅ．実施例 以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する． ？１図において、■はハイブリッド型５相ステッピング
モータで、各相巻線を環状に結線したものである．２は
５相ステッピングモータ１の各相巻線に接続した駆動回
路である．この駆動回路２はそれぞれ２個ずつ直列接続
した５Ａｌｌのスイッチング素子Ｓ，・・・Ｓ．を並列
接続して威るインバータ回路で、それぞれ共通の直流電
源已に接続されている。これら各一対のスイッチング素
子ＳＬ とＳ■Ｓ，とＳａ，Ｓｓ とＳｂ，Ｓ？とＳ１
Ｓ，とＳｌ．の接続点ａ・・・ｅは環状（ペンタゴン）
結線の場合、各相巻線 Ａφ・・・Ｅφの接続点ａ・・
・ｅに接続し、第２図の星状（スター）結線の場合、各
相巻線Ａφ・・・Ｅφの中性点ａ′・・・ｅ′に接続す
る．３ぱ指令パルスに基づいて一定の指令値を出力する
電流指令発生部、４は各相巻線Ａφ・・・Ｅφに流れる
実際の電流を検出し、電流指令発生部からの指令値と比
較する電流制御部、５は電流制御部４からの信号に基ず
いて駆動回路２のスイッチング素子Ｓ＋−Ｓ＋ｏにゲー
トパルスを出力するＰＷＭ （Ｐｕｌｓｅｗｉｄｔｈ
ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ＞パルス発生回路である。
化する５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動
装置に関する． ｂ． 従来の技術 ステッピングモータは一般に基本ステップ角θ，または
その１／２で運転されるが、巻線電流をコントロールす
ることにより、さらに細く分割することも可能である．
このような電流コントロールによる多分割化を一般にマ
イクロステップ駆動とよぶ． Ｃ． 発明が解決しようとする課題 このような制御方式においては、各相の電流制御を独立
に行う必要があった．このため、各相ごとに電流チゴッ
パ回路を必要とするなど回路構成が複雑となる． 本発明は、上記課題を解決し、簡単な構戒で、マイクロ
ステップ駆動を行ない得る５相ステッピングモータのマ
イクロステップ駆動装置を提供することを目的とする． ｄ． 課題を解決するための手段 本発明は上記！ｌ題を解決するため、各相巻線を環状ま
たは星状に接続したステッピングモータと、一対のスイ
ッチング素子で１アームを構戒する多相インバータとを
備え、上記スイッチング素子をＯＮ，ＯＦＩて、上記各
相Ｓ，＊に相電流を流す５相ステッピングモータのマイ
クロステップ駆動装置において、上記各相巻線に流す電
流をその指令値と一致するように上記多相インバータを
制御する電流制御部を設けたことにある． ｅ．実施例 以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する． ？１図において、■はハイブリッド型５相ステッピング
モータで、各相巻線を環状に結線したものである．２は
５相ステッピングモータ１の各相巻線に接続した駆動回
路である．この駆動回路２はそれぞれ２個ずつ直列接続
した５Ａｌｌのスイッチング素子Ｓ，・・・Ｓ．を並列
接続して威るインバータ回路で、それぞれ共通の直流電
源已に接続されている。これら各一対のスイッチング素
子ＳＬ とＳ■Ｓ，とＳａ，Ｓｓ とＳｂ，Ｓ？とＳ１
Ｓ，とＳｌ．の接続点ａ・・・ｅは環状（ペンタゴン）
結線の場合、各相巻線 Ａφ・・・Ｅφの接続点ａ・・
・ｅに接続し、第２図の星状（スター）結線の場合、各
相巻線Ａφ・・・Ｅφの中性点ａ′・・・ｅ′に接続す
る．３ぱ指令パルスに基づいて一定の指令値を出力する
電流指令発生部、４は各相巻線Ａφ・・・Ｅφに流れる
実際の電流を検出し、電流指令発生部からの指令値と比
較する電流制御部、５は電流制御部４からの信号に基ず
いて駆動回路２のスイッチング素子Ｓ＋−Ｓ＋ｏにゲー
トパルスを出力するＰＷＭ （Ｐｕｌｓｅｗｉｄｔｈ
ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ＞パルス発生回路である。
各相電流指令値は、環状結線の場合第３図のように、電
流指令値は各相が２π／５の位相差をもつ三角波状の歪
波交流とし、任意の相の波形の一周期を１０等分した場
合、１をある一定の値とし、始めの２区間はＯからｌへ
単調に増加し、次の２区間は１からＯへ単調に減少する
．次の１区間は、Ｏ指令とし、次の２区間は０からーｌ
へ単調増加、その次の２区間が−１か＝０へ単ｍ減少、
最後の１区間はＯ指令として一周期を構成する電流波形
とし、各相電流の総和がＯである． 各相電流指令値は、星状結線の場合第４図のように各相
が２ ｘ ／ ５の位相差をもつ台形波形状の歪波交流
とし、任意の相の波形の一周期を１０等分した場合、１
をある一定の値とし、初めの２区間は−１〜１へ単調に
増加し、次の３区間はｌを保ちその次の２区間から−１
へ単調減少をし最後の３区間は、−１とし、各相電流の
総和が０である。
流指令値は各相が２π／５の位相差をもつ三角波状の歪
波交流とし、任意の相の波形の一周期を１０等分した場
合、１をある一定の値とし、始めの２区間はＯからｌへ
単調に増加し、次の２区間は１からＯへ単調に減少する
．次の１区間は、Ｏ指令とし、次の２区間は０からーｌ
へ単調増加、その次の２区間が−１か＝０へ単ｍ減少、
最後の１区間はＯ指令として一周期を構成する電流波形
とし、各相電流の総和がＯである． 各相電流指令値は、星状結線の場合第４図のように各相
が２ ｘ ／ ５の位相差をもつ台形波形状の歪波交流
とし、任意の相の波形の一周期を１０等分した場合、１
をある一定の値とし、初めの２区間は−１〜１へ単調に
増加し、次の３区間はｌを保ちその次の２区間から−１
へ単調減少をし最後の３区間は、−１とし、各相電流の
総和が０である。
次に上記実施例の作用を説明する．
５相ステッピングモータの各相トルクの式は次のように
なる． ｂ 各相に流れる電流Ｉｎ−Ｉｔによって発生する各相トル
クの合底値がトータルの発生トルクとなり、各相を一定
電流によって駆動した場合のトルクベクトル図は第５図
に示すＴｏ〜Ｔ１０によって示される．（ただし、同図
は４相励磁を示している．）このときの励磁シーケンス
を第６図に示す．従って、フリステップ角は電気でから
の角度になり、５相励磁をすることでこの半分のハーフ
ステップの角度までしか分解能を向上させることは出来
ない．ここで、電流を制御することによりＴＯ−Ｈのベ
クトルを発生することを考える． ＴＯはｉｎ＝ｌ，ｌｃ−−ｉ， ｌａ−−１，ｌ．＝
ｉ，！．−０として発生するベクトルであり、Ｔ１はＴ
Ｏの状態から１ｇ＝０，ｉｍ＝１とすることによって発
生するベクトルである，ＴＯ−Ｈのベクトルは、ｉＢと
ｉＥの大きさを制御することにより、同図においてＴＥ
−＋ＴＥのベクトルとなるよう１ｏをｉから単調減少さ
せ、Ｔ．をＴ．ベクトルを発生するようにＩＭを単調増
加させＴＯ−Ｎベクトルを発生させる電流値で停止させ
た場合、Ｔｏから０９のステップ角で停止させることが
出来る．すなわち、指令電流値をＭ等分し、ｌＥ＋１３
を人力パルスが入力されるごとにＭ等分それぞれ、単調
減少，単調増加することにより、ＴＯからＴｌの間をＭ
等分出来ることになるようにして、各相に流す電流を求
めた相電流波形は第４図となる．この電流波形は平衡多
相交流となっており、ハーフブリッジ型のインバータで
電流制御が可能となる．第２図で示したスター結線の場
合、インバータの出力電流は上記で求めた相電流と一致
し、第４図の電流波形をそのまま指示波形とすることで
マイクロステップ駆動を実現出来る。
なる． ｂ 各相に流れる電流Ｉｎ−Ｉｔによって発生する各相トル
クの合底値がトータルの発生トルクとなり、各相を一定
電流によって駆動した場合のトルクベクトル図は第５図
に示すＴｏ〜Ｔ１０によって示される．（ただし、同図
は４相励磁を示している．）このときの励磁シーケンス
を第６図に示す．従って、フリステップ角は電気でから
の角度になり、５相励磁をすることでこの半分のハーフ
ステップの角度までしか分解能を向上させることは出来
ない．ここで、電流を制御することによりＴＯ−Ｈのベ
クトルを発生することを考える． ＴＯはｉｎ＝ｌ，ｌｃ−−ｉ， ｌａ−−１，ｌ．＝
ｉ，！．−０として発生するベクトルであり、Ｔ１はＴ
Ｏの状態から１ｇ＝０，ｉｍ＝１とすることによって発
生するベクトルである，ＴＯ−Ｈのベクトルは、ｉＢと
ｉＥの大きさを制御することにより、同図においてＴＥ
−＋ＴＥのベクトルとなるよう１ｏをｉから単調減少さ
せ、Ｔ．をＴ．ベクトルを発生するようにＩＭを単調増
加させＴＯ−Ｎベクトルを発生させる電流値で停止させ
た場合、Ｔｏから０９のステップ角で停止させることが
出来る．すなわち、指令電流値をＭ等分し、ｌＥ＋１３
を人力パルスが入力されるごとにＭ等分それぞれ、単調
減少，単調増加することにより、ＴＯからＴｌの間をＭ
等分出来ることになるようにして、各相に流す電流を求
めた相電流波形は第４図となる．この電流波形は平衡多
相交流となっており、ハーフブリッジ型のインバータで
電流制御が可能となる．第２図で示したスター結線の場
合、インバータの出力電流は上記で求めた相電流と一致
し、第４図の電流波形をそのまま指示波形とすることで
マイクロステップ駆動を実現出来る。
第１図で示すペンタゴン結線においては、相電流とイン
バータ電流波形が一敗せず、指令電流波形は、第４図の
相電流を流すため、第３図で示す三角波状の電流指令値
とする必要がある．ｆ． 発明の効果 以上述べたように本発明による５相ステツビングモー夕
のマイクロステップ駆動装置によれば、次のような効果
を奏する． 従来５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動に
おいては、高価なパワースイッチング素子を２０個必要
としていたのに対し、本発明によればその半分の１０個
で済み、そのパワー素子のゲート回路も含めると大幅な
回路の簡略化が行える．また、特にマイクロステップ駆
動の場合高速のスイッチングを要求し、パワー素子とし
てＦＥＴを使用する例が多くこの場合、一般に十例の素
子とゲートを電気的に絶縁する必要があり、パワー素子
を半減する効果が大きい．さらに、ハーフブリッジのイ
ンバータであり、出力が５本と結線が簡略化出来る．従
来のマイクロステップ駆動では１０本の結線であり、作
業の簡略化１結線まちがいの防止に太き《貢献できる．
バータ電流波形が一敗せず、指令電流波形は、第４図の
相電流を流すため、第３図で示す三角波状の電流指令値
とする必要がある．ｆ． 発明の効果 以上述べたように本発明による５相ステツビングモー夕
のマイクロステップ駆動装置によれば、次のような効果
を奏する． 従来５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動に
おいては、高価なパワースイッチング素子を２０個必要
としていたのに対し、本発明によればその半分の１０個
で済み、そのパワー素子のゲート回路も含めると大幅な
回路の簡略化が行える．また、特にマイクロステップ駆
動の場合高速のスイッチングを要求し、パワー素子とし
てＦＥＴを使用する例が多くこの場合、一般に十例の素
子とゲートを電気的に絶縁する必要があり、パワー素子
を半減する効果が大きい．さらに、ハーフブリッジのイ
ンバータであり、出力が５本と結線が簡略化出来る．従
来のマイクロステップ駆動では１０本の結線であり、作
業の簡略化１結線まちがいの防止に太き《貢献できる．
第１図は本発明の５相ステッピングモータのマイクロス
テップ駆動装置の一実施例を示す回路図、第２図はステ
ッピングモータの各相巻線をスター結線にした場合の駆
動回路を示す回路図、第３図は環状結線の場合の電流指
令を示す波形図、第４図は星状結線の場合の電流指令を
示す波形図、第５図は各相を一定電流によって駆動した
場合のトルクベクトル図、第６図は励磁シーケンスを示
す波形図である． １・・・ハイブリッド型５相ステッピングモータ、２・
・・駆動回路、 ３・・・電流指令発生部、４・・・
電流制御部、 ５・・・ＩＭパルス発生回路、Ｓ１・・
・Ｓ．・・・スイッチング素子、Ａφ・・・Ｅφ・・・
各相巻線． 山 −５７６− Ｔｏ−Ｎ 第 ４ 図 第 ６ 図 第 ５ 図
テップ駆動装置の一実施例を示す回路図、第２図はステ
ッピングモータの各相巻線をスター結線にした場合の駆
動回路を示す回路図、第３図は環状結線の場合の電流指
令を示す波形図、第４図は星状結線の場合の電流指令を
示す波形図、第５図は各相を一定電流によって駆動した
場合のトルクベクトル図、第６図は励磁シーケンスを示
す波形図である． １・・・ハイブリッド型５相ステッピングモータ、２・
・・駆動回路、 ３・・・電流指令発生部、４・・・
電流制御部、 ５・・・ＩＭパルス発生回路、Ｓ１・・
・Ｓ．・・・スイッチング素子、Ａφ・・・Ｅφ・・・
各相巻線． 山 −５７６− Ｔｏ−Ｎ 第 ４ 図 第 ６ 図 第 ５ 図
Claims (4)
- （１）各相巻線を環状に接続したステッピングモータと
、各相ごとのスイッチング素子で１アームを構成する多
相インバータとを備え、上記スイッチング素子をＯＮ、
ＯＦＦして、上記各相巻線に相電流を流す５相ステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動装置において、上記
各相巻線に流す電流をその指令値と一致するように上記
多相インバータを制御する電流制御部を設けたことを特
徴とする５相ステッピングモータのマイクロステップ駆
動装置。 - （２）上記各相電流指令値は、各相が２π／５の位相差
をもつ三角波状の歪波交流とし、任意の相の波形の一周
期を１０等分した場合、１をある一定の値とし、始めの
２区間は０から１へ単調に増加し、次の２区間は１から
０へ単調に減少すると共にその次の１区間は、０指令と
し、次の２区間は０から−１へ単調増加、その次の２区
間が−１から０へ単調減少、最後の１区間は０指令とし
て一周期を構成する電流波形とし、各相電流の総和が０
であることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記
載の５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装
置。 - （３）各相巻線を星状に接続したステッピングモータと
、各相ごとのスイッチング素子で１アームを構成する多
相インバータとを備え、上記スイッチング素子をＯＮ、
ＯＦＦして、上記各相巻線に相電流を流す５相ステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動装置において、上記
各相巻線に流す電流をその指令値と一致するように上記
多相インバータを制御する電流制御部を設けたことを特
徴とする５相ステッピングモータのマイクロステップ駆
動装置。 - （４）各相電流指令値は、各相が２π／５の位相差をも
つ台形波形状の歪波交流とし、任意の相の波形の一周期
を１０等分した場合、１をある一定の値とし、初めの２
区間は−１〜１へ単調に増加し、次の３区間は１を保ち
その次の２区間から−１へ単調減少をし最後の３区間は
、−１とし、各相電流の総和が０であることを特徴とす
る特許請求の範囲第（３）項に記載の５相ステッピング
モータのマイクロステップ駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237719A JP2854033B2 (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
| US07/549,296 US5194796A (en) | 1989-09-04 | 1990-07-06 | Micro-step drive system of a five-phase stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237719A JP2854033B2 (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03103095A true JPH03103095A (ja) | 1991-04-30 |
| JP2854033B2 JP2854033B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=17019483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1237719A Expired - Lifetime JP2854033B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-13 | ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2854033B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117390850A (zh) * | 2023-10-13 | 2024-01-12 | 哈尔滨工业大学（威海） | 适用于高速空载工况的电机模拟器及其控制系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61251499A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-08 | Nec Corp | ステツピングモ−タ駆動回路 |
| JPS63133895A (ja) * | 1986-11-24 | 1988-06-06 | Meretsuku:Kk | ステッピングモータの微小角駆動方法とその装置 |
| JPH0345196A (ja) * | 1989-07-11 | 1991-02-26 | Matsusuru Kk | ステッピングモータの駆動方法 |
| JPH0393495A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-18 | Oriental Motor Co Ltd | ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動回路 |
-
1989
- 1989-09-13 JP JP1237719A patent/JP2854033B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61251499A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-08 | Nec Corp | ステツピングモ−タ駆動回路 |
| JPS63133895A (ja) * | 1986-11-24 | 1988-06-06 | Meretsuku:Kk | ステッピングモータの微小角駆動方法とその装置 |
| JPH0345196A (ja) * | 1989-07-11 | 1991-02-26 | Matsusuru Kk | ステッピングモータの駆動方法 |
| JPH0393495A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-18 | Oriental Motor Co Ltd | ５相ステッピングモータのマイクロステップ駆動回路 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117390850A (zh) * | 2023-10-13 | 2024-01-12 | 哈尔滨工业大学（威海） | 适用于高速空载工况的电机模拟器及其控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2854033B2 (ja) | 1999-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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