JPH03103716A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPH03103716A JPH03103716A JP24275589A JP24275589A JPH03103716A JP H03103716 A JPH03103716 A JP H03103716A JP 24275589 A JP24275589 A JP 24275589A JP 24275589 A JP24275589 A JP 24275589A JP H03103716 A JPH03103716 A JP H03103716A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 3
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は位置検出装置に関するものであり、特にアブソ
リュート型位置検出装置に関する。
リュート型位置検出装置に関する。
（従来の技術）
例えば磁気式回転位置検出装置の一例を第６図に示して
説明する。ギア形状の透磁材で成るギア円板２と、外周
に１ケ所のみ切欠部３Ａを有する透磁材で成る円板のＺ
相円板３とが被検出体の回転体１に取付けられ、ギア円
板２の近傍に磁石を有した磁気センサ４ａ，４ｂが配置
されると共に、Ｚ相円板３の近傍にも磁石を有した磁気
センサ５が配置されている．磁気センサ４ａ及び４ｂは
、センサ素子間がギア円板２のギアｌ歯の１７４の距離
になるように配置されているので、その出力は第７図（
Ａ）に示すように、９０°の位相差を有する２相の交流
信号Ｖｓｉｎθ及びＶｃｏｓθとなる。また、磁気セン
サ５からの出力信号は第７図（Ｂ）に示すように、ギア
円板２の特定の歯の位置を１回転内の原点として識別す
るためのＺ相信号Ｐ２となり、切欠部３Ａに対応した変
化部Ｐ２゜を有している。そして、２相交流｛ｇ号Ｖｓ
ｉｎθ及びＶｃｏｓθは、それぞれサンプルホールド回
路６ａ，６ｂ及びＡ／Ｄ変換器７ａ，７ｂで成る瞬時信
号検出部ｌ１においてディジタル変換された瞬時侶号Ｓ
８及びＳｅとなり、この瞬時信号Ｓ８及びＳｅが下位桁
信号検出部ｌ２において除算された後、逆三角関数変換 ？れることにより、ギアｌｍ内の位置θである下位桁信
号Ｓ０が求められる。
説明する。ギア形状の透磁材で成るギア円板２と、外周
に１ケ所のみ切欠部３Ａを有する透磁材で成る円板のＺ
相円板３とが被検出体の回転体１に取付けられ、ギア円
板２の近傍に磁石を有した磁気センサ４ａ，４ｂが配置
されると共に、Ｚ相円板３の近傍にも磁石を有した磁気
センサ５が配置されている．磁気センサ４ａ及び４ｂは
、センサ素子間がギア円板２のギアｌ歯の１７４の距離
になるように配置されているので、その出力は第７図（
Ａ）に示すように、９０°の位相差を有する２相の交流
信号Ｖｓｉｎθ及びＶｃｏｓθとなる。また、磁気セン
サ５からの出力信号は第７図（Ｂ）に示すように、ギア
円板２の特定の歯の位置を１回転内の原点として識別す
るためのＺ相信号Ｐ２となり、切欠部３Ａに対応した変
化部Ｐ２゜を有している。そして、２相交流｛ｇ号Ｖｓ
ｉｎθ及びＶｃｏｓθは、それぞれサンプルホールド回
路６ａ，６ｂ及びＡ／Ｄ変換器７ａ，７ｂで成る瞬時信
号検出部ｌ１においてディジタル変換された瞬時侶号Ｓ
８及びＳｅとなり、この瞬時信号Ｓ８及びＳｅが下位桁
信号検出部ｌ２において除算された後、逆三角関数変換 ？れることにより、ギアｌｍ内の位置θである下位桁信
号Ｓ０が求められる。
一方、上位桁信号検出部１３では、２相交流信号Ｖｓｉ
ｎθ及びＶｃｏｓθを比較器８ａ及び８ｂによりパルス
信号Ｐ．及びＰ，とすると共に、原点位置を表わすＺ相
信号Ｐ■からパルス信号Ｐａ及びＰ，のバルス数をバル
スカウンタ９により計数し、原点位置からのギアの歯数
に相当する上位桁信号Ｓｎを出力する。加算器１０は、
この上位桁信号Ｓｎと下位桁｛ｇ号検出部１２からの下
位桁信号Ｓ．とを加算し、その加算結果を位置信号Ｓ，
として出力し、移動体（回転体１）の位置を検出するよ
うになっている。
ｎθ及びＶｃｏｓθを比較器８ａ及び８ｂによりパルス
信号Ｐ．及びＰ，とすると共に、原点位置を表わすＺ相
信号Ｐ■からパルス信号Ｐａ及びＰ，のバルス数をバル
スカウンタ９により計数し、原点位置からのギアの歯数
に相当する上位桁信号Ｓｎを出力する。加算器１０は、
この上位桁信号Ｓｎと下位桁｛ｇ号検出部１２からの下
位桁信号Ｓ．とを加算し、その加算結果を位置信号Ｓ，
として出力し、移動体（回転体１）の位置を検出するよ
うになっている。
（発明が解決しようとする課題）
従来の装置では、上述の如くＺ相円板３の切欠部３八を
原点として、この原点からのギアの歯数であるパルス信
号Ｐ２及びＰｂを計数することにより１回転内の絶対位
置としているため、絶対位置として位置｛３号が確定す
るには、一度Ｚ相円板３の切欠部３＾である原点を通過
する必要があり、電源投入直後においては、移動体の絶
対位置が確定しないという問題点があった。
原点として、この原点からのギアの歯数であるパルス信
号Ｐ２及びＰｂを計数することにより１回転内の絶対位
置としているため、絶対位置として位置｛３号が確定す
るには、一度Ｚ相円板３の切欠部３＾である原点を通過
する必要があり、電源投入直後においては、移動体の絶
対位置が確定しないという問題点があった。
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本
発明の目的は、１回転内で常に絶対位置を検出できるよ
うにした位置検出装置を提供することにある。
発明の目的は、１回転内で常に絶対位置を検出できるよ
うにした位置検出装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので
あり、本発明によれば、移動体の移動距離に応じた周期
的な波形を有し、かつ互いに所定の位相差を有する２相
交流信号の振幅が移動体の位置により異なるようにし、
この振幅の２乗値である２相交流信号の瞬時値の２乗和
と移動体の位置との関係に基づいて移動体の絶対位置を
検出することができる位置検出装置が提供される。
あり、本発明によれば、移動体の移動距離に応じた周期
的な波形を有し、かつ互いに所定の位相差を有する２相
交流信号の振幅が移動体の位置により異なるようにし、
この振幅の２乗値である２相交流信号の瞬時値の２乗和
と移動体の位置との関係に基づいて移動体の絶対位置を
検出することができる位置検出装置が提供される。
すなわち、本発明は、移動体の移ｉＩＪ距離に応じた周
期的な波形を有し、かつ互いに所定位相差を有する２相
の交流信号に基づいて前記移動体の位置を検出する位置
検出装置に関するもので、本発明の上記目的は、前記移
動体の位置に応じた異なる振幅の２相交流信号を出力す
るセンサ部と、前記２相交流信号の瞬時値を検出する瞬
時信号検出部と、瞬時信号の２乗和の演算を行なう演算
手段と、前記２乗和と前記移動体の位置との関係に基づ
いて前記移動体の位置を検出する検出手段とを設けるこ
とによって達成される。
期的な波形を有し、かつ互いに所定位相差を有する２相
の交流信号に基づいて前記移動体の位置を検出する位置
検出装置に関するもので、本発明の上記目的は、前記移
動体の位置に応じた異なる振幅の２相交流信号を出力す
るセンサ部と、前記２相交流信号の瞬時値を検出する瞬
時信号検出部と、瞬時信号の２乗和の演算を行なう演算
手段と、前記２乗和と前記移動体の位置との関係に基づ
いて前記移動体の位置を検出する検出手段とを設けるこ
とによって達成される。
（作用）
本発明では、センサ部から、移動体の位置Ｐにより振幅
が異なる２相交流信号Ｖｔｐｒｓｉｎθ及びＶ （ｐｌ
ｃｏｓθを出力する。そして、この２相交流信号の瞬
時値の２乗和 ｆＶ ｃｐ）ｓｊｎθ） ” （Ｖ ．ｐ）ＣＯＳθ
） ２−Ｖ ｔｐ＋ ・＝’ （２）は、位置Ｐ
のみの関数であるので、２乗和ｖ ｔｐ＋と位置Ｐとの
関係を利用して移動体の位＠Ｐをアブソリュートで検出
する。
が異なる２相交流信号Ｖｔｐｒｓｉｎθ及びＶ （ｐｌ
ｃｏｓθを出力する。そして、この２相交流信号の瞬
時値の２乗和 ｆＶ ｃｐ）ｓｊｎθ） ” （Ｖ ．ｐ）ＣＯＳθ
） ２−Ｖ ｔｐ＋ ・＝’ （２）は、位置Ｐ
のみの関数であるので、２乗和ｖ ｔｐ＋と位置Ｐとの
関係を利用して移動体の位＠Ｐをアブソリュートで検出
する。
（実施例）
本発明の実施例について添付図を参照して説明する。
第１図に本発明の位置検出装置を第５図に対応させて示
す。回転体１に取付けられる本発明のギア円板１０２は
特殊ギア形状のものとなっており、磁気センサ４ａ及び
４ｂは従来と同様に９０゜の位相差を有する２相交流信
号Ｖｓｊｎｏ及びＶｃｏｓθを出力する。しかし、本発
明では移動体の位置により２相交流信号Ｖｓｉｎθ及び
Ｖｃｏｓθの振幅を変えるために、ギア円板１０２のギ
ア形状を第１図に示すように各ギアの歯の歯高を全て異
なるようにして、磁気センサ４ａ及び４ｂ面からギア円
板１０２の歯の端面までの距離、いわゆるギャップ長を
位置により異ならせている。したがって、磁気セ：ノサ
４ａ及び４ｂからの出力信号は、第２図に示すように位
置Ｐに対して漸減すルｖ．Ｐ，Ｓｉｎθ及びＶ ｔｐ＋
ＣＯＳθとなる。各ギア歯の歯高は、本実施例では上
記振幅Ｖ ＩＰ＋がギャップ長に対しほぼ直線的に変化
するとみなせる範囲内なので、基準となる歯（歯高１１
， ）からｎ（≧２）番目の歯の歯高ＩｌｌをＨｏ−
１１＋ − ｎ−Ｊ ・・”” （
３）（Ａは定数） になるようにしている。
す。回転体１に取付けられる本発明のギア円板１０２は
特殊ギア形状のものとなっており、磁気センサ４ａ及び
４ｂは従来と同様に９０゜の位相差を有する２相交流信
号Ｖｓｊｎｏ及びＶｃｏｓθを出力する。しかし、本発
明では移動体の位置により２相交流信号Ｖｓｉｎθ及び
Ｖｃｏｓθの振幅を変えるために、ギア円板１０２のギ
ア形状を第１図に示すように各ギアの歯の歯高を全て異
なるようにして、磁気センサ４ａ及び４ｂ面からギア円
板１０２の歯の端面までの距離、いわゆるギャップ長を
位置により異ならせている。したがって、磁気セ：ノサ
４ａ及び４ｂからの出力信号は、第２図に示すように位
置Ｐに対して漸減すルｖ．Ｐ，Ｓｉｎθ及びＶ ｔｐ＋
ＣＯＳθとなる。各ギア歯の歯高は、本実施例では上
記振幅Ｖ ＩＰ＋がギャップ長に対しほぼ直線的に変化
するとみなせる範囲内なので、基準となる歯（歯高１１
， ）からｎ（≧２）番目の歯の歯高ＩｌｌをＨｏ−
１１＋ − ｎ−Ｊ ・・”” （
３）（Ａは定数） になるようにしている。
また、瞬時信号検出部１ｌは従来と同様にサンプルホー
ルド回路６ａ，６ｂ及び＾／Ｄ変換器７ａ，７ｂで成り
、上記２相交流信号Ｖ ｆｐｌ ＳｊＱθ及びｖ ｔｐ
＋ ｃｏｓθをディジタル変換したデイジタルの瞬時信
号Ｓ，及びＳｃを出力する。そして、下位桁信号検出部
ｌ２も従来と同様に、瞬時信号Ｓ，及びＳｃを除算して
から逆三角関数変換 を行ない、ギア１歯内の位置θである下位桁信号Ｓ０を
出力する。一方、上位桁信号検出部１４内の演算回路１
４１は前記瞬時信号Ｓｓ及びＳｃよりＳ％＋Ｓ％−
（ Ｖ ｌｐｌＳｊｎθ）” ”（ＶＩＰＩＣＯＳ
θ）２＝Ｖ ＩＰＩ ・・・・・・
（５）の演算を行ない、データテーブル１４２として予
め記憶してある第３図に示すような位置Ｐ及びＶ ＩＰ
Ｉ ’の関係に基づいて、上記Ｖ ＩＰＩ ２よりその
ときの１回転内絶対位置である上位桁信号Ｓｎａｂを出
力する。加算器ｌＯは上述の如く求められた上位桁信号
Ｓｎａｈと下位桁信号Ｓ．とを加算し、位置侶号Ｓｐａ
ｂを出力することにより、常に移動体（回転体１）の絶
対位置を検出することができる。
ルド回路６ａ，６ｂ及び＾／Ｄ変換器７ａ，７ｂで成り
、上記２相交流信号Ｖ ｆｐｌ ＳｊＱθ及びｖ ｔｐ
＋ ｃｏｓθをディジタル変換したデイジタルの瞬時信
号Ｓ，及びＳｃを出力する。そして、下位桁信号検出部
ｌ２も従来と同様に、瞬時信号Ｓ，及びＳｃを除算して
から逆三角関数変換 を行ない、ギア１歯内の位置θである下位桁信号Ｓ０を
出力する。一方、上位桁信号検出部１４内の演算回路１
４１は前記瞬時信号Ｓｓ及びＳｃよりＳ％＋Ｓ％−
（ Ｖ ｌｐｌＳｊｎθ）” ”（ＶＩＰＩＣＯＳ
θ）２＝Ｖ ＩＰＩ ・・・・・・
（５）の演算を行ない、データテーブル１４２として予
め記憶してある第３図に示すような位置Ｐ及びＶ ＩＰ
Ｉ ’の関係に基づいて、上記Ｖ ＩＰＩ ２よりその
ときの１回転内絶対位置である上位桁信号Ｓｎａｂを出
力する。加算器ｌＯは上述の如く求められた上位桁信号
Ｓｎａｈと下位桁信号Ｓ．とを加算し、位置侶号Ｓｐａ
ｂを出力することにより、常に移動体（回転体１）の絶
対位置を検出することができる。
第４図は本発明の他の実施例を部分的Ｃ示すものである
。
。
第４図に示す如く移動体１に取付けてあるギア円板２は
第６図で説明した従来と同様のギア円板であるが、この
実施例ではギア円板２の中心と移動体ｌの回転中心をず
らして、いわゆる偏心した状態に取付けている。これに
より、磁気センサ４ａ及び４ｂ面からギア円板２の歯ま
でのギャップ長は、偏心方向を対象軸として １８０゜
内の各位置で異なるので、磁気センサ４ａ及び４ｂから
出力される２相交流信号Ｖ ｔｐｌ ｓｉｎθ及びＶ
（Ｐ） ＣＯＳθの振幅の２乗値Ｖ ＋Ｐｌ ’ と位
置Ｐとの関係も第５図の如くなる。従って、この関係を
データテーブルとして求めておくことにより、前述の例
と同様の処理を行なえばｌ８０゜内での絶対位置の検出
を行なうことができる。
第６図で説明した従来と同様のギア円板であるが、この
実施例ではギア円板２の中心と移動体ｌの回転中心をず
らして、いわゆる偏心した状態に取付けている。これに
より、磁気センサ４ａ及び４ｂ面からギア円板２の歯ま
でのギャップ長は、偏心方向を対象軸として １８０゜
内の各位置で異なるので、磁気センサ４ａ及び４ｂから
出力される２相交流信号Ｖ ｔｐｌ ｓｉｎθ及びＶ
（Ｐ） ＣＯＳθの振幅の２乗値Ｖ ＋Ｐｌ ’ と位
置Ｐとの関係も第５図の如くなる。従って、この関係を
データテーブルとして求めておくことにより、前述の例
と同様の処理を行なえばｌ８０゜内での絶対位置の検出
を行なうことができる。
また、第５図の関係がオフセット分を除けばほぼ正弦波
であることを考慮して、磁気センサ４ａ，４ｂと同じも
のを、この磁気センサに対し回転体中心を軸に９０゜ず
れた位置に配置すること、もしくは２枚の同一ギア円板
を互いの偏心方向を９０゜ずらずことにより、９０’位
相の異なる２相の信号ｖ ＜ｐ＋ ２を検出し、第１の
実施例の下位桁信号検出部１２で行なっている処理と同
様にして１回転内の絶対位置を検出しても良い。
であることを考慮して、磁気センサ４ａ，４ｂと同じも
のを、この磁気センサに対し回転体中心を軸に９０゜ず
れた位置に配置すること、もしくは２枚の同一ギア円板
を互いの偏心方向を９０゜ずらずことにより、９０’位
相の異なる２相の信号ｖ ＜ｐ＋ ２を検出し、第１の
実施例の下位桁信号検出部１２で行なっている処理と同
様にして１回転内の絶対位置を検出しても良い。
本発明は上述のようなギア式以外にも例えばドラム着磁
式、即ち回転体側のドラム面の磁性体に着磁を行ない、
その磁束を磁気センサて検出する場合にも適用できる。
式、即ち回転体側のドラム面の磁性体に着磁を行ない、
その磁束を磁気センサて検出する場合にも適用できる。
この場合、前述のギャップ長を変化させる以外にも、こ
のドラム面の磁性体への着磁強度を位置により変化させ
れば、２相交流信号の振幅を変えることができるので、
前述の実施例と同様の方法により、回転体の絶対位置の
検出を行なうことが可能である。また、回転型以外の方
法、例えば直線移動型の場合においても、被検出体をセ
ンサ面に対して微小角度傾けて配置する等の方法により
、位置に対してギャップ長を変えることにより２相交流
信号の桑幅を変えたり、着磁式の場合は前述と同様に、
位置に対じ着磁強度を変えることにより２相交流信号の
振幅を変化させることで、移動体の絶対位置の検出を行
なうことができる。さらに、本発明は磁気式の位置検出
装置に限るものではなく、光学式等でも２相交流信号を
用いて位置検出を行なっているものにはｉ西用できる。
のドラム面の磁性体への着磁強度を位置により変化させ
れば、２相交流信号の振幅を変えることができるので、
前述の実施例と同様の方法により、回転体の絶対位置の
検出を行なうことが可能である。また、回転型以外の方
法、例えば直線移動型の場合においても、被検出体をセ
ンサ面に対して微小角度傾けて配置する等の方法により
、位置に対してギャップ長を変えることにより２相交流
信号の桑幅を変えたり、着磁式の場合は前述と同様に、
位置に対じ着磁強度を変えることにより２相交流信号の
振幅を変化させることで、移動体の絶対位置の検出を行
なうことができる。さらに、本発明は磁気式の位置検出
装置に限るものではなく、光学式等でも２相交流信号を
用いて位置検出を行なっているものにはｉ西用できる。
（発明の効果）
以上のように、木発明によれば、位置Ｐと２相交流信号
の２乗和の関係に基づいて、常に絶対位置検出を行なう
ことができるので、位置検出の信頼性が向上する。
の２乗和の関係に基づいて、常に絶対位置検出を行なう
ことができるので、位置検出の信頼性が向上する。
ホールト回路、７ａ，７ｂ−・Ａ／ｏ変換器、８ａ，８
ｂ ・−・比較器、９・・・パルスカウンタ、１０・・
・加算器、１１・・・瞬時信号検出部、１２・・・下位
桁信号検出部、１３ｊ４・・・上位桁信号検出部。
ｂ ・−・比較器、９・・・パルスカウンタ、１０・・
・加算器、１１・・・瞬時信号検出部、１２・・・下位
桁信号検出部、１３ｊ４・・・上位桁信号検出部。
第１図は本発明の一実施例である回転位置検出装置の構
成図、第２図はそのセンサ出力信号の一例を示す波形図
、第３図はセンサ出力信号の振幅の２乗値ＶｆＰｌ’と
位置Ｐとの関係例を示す図、第４図は木発明の他の実施
例を示す部分図、第５図はそのセンサ出力の波形図、第
６図は従来の位置検出装置の一例を示す構成図、第７図
はそのセンサ信号の波形図である。
成図、第２図はそのセンサ出力信号の一例を示す波形図
、第３図はセンサ出力信号の振幅の２乗値ＶｆＰｌ’と
位置Ｐとの関係例を示す図、第４図は木発明の他の実施
例を示す部分図、第５図はそのセンサ出力の波形図、第
６図は従来の位置検出装置の一例を示す構成図、第７図
はそのセンサ信号の波形図である。
Claims (1)
- １、移動体の移動距離に応じた周期的な波形を有し、か
つ互いに所定位相差を有する２相の交流信号に基づいて
前記移動体の位置を検出する位置検出装置において、前
記移動体の位置に応じた異なる振幅の２相交流信号を出
力するセンサ部と、前記２相交流信号の瞬時値を検出す
る瞬時信号検出部と、瞬時信号の２乗和の演算を行なう
演算手段と、前記２乗和と前記移動体の位置との関係に
基づいて前記移動体の位置を検出する検出手段とを具備
したことを特徴とする位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24275589A JPH03103716A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24275589A JPH03103716A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03103716A true JPH03103716A (ja) | 1991-04-30 |
Family
ID=17093786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24275589A Pending JPH03103716A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03103716A (ja) |
Cited By (7)
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| US5988306A (en) * | 1997-08-29 | 1999-11-23 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Automatically guided vehicle |
| FR2779519A1 (fr) * | 1998-06-09 | 1999-12-10 | Suisse Electronique Microtech | Capteur magnetique inductif avec index de reference |
| JP2010066203A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Mitsubishi Electric Corp | 可動部の位置検出装置、２自由度アクチュエータ |
| JP2016004041A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-12 | 株式会社ミツトヨ | 変化する切欠きに対して繰り返して配置されたプレートを有するアブソリュート型エンコーダスケール |
| CN106029273A (zh) * | 2014-03-20 | 2016-10-12 | 三菱重工工作机械株式会社 | 齿轮的相位计算装置、齿轮的相位计算方法以及齿轮加工装置 |
| JP2020071028A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 大銀微系統股▲分▼有限公司 | グリッドエンコーダ、及びグリッドエンコーダ装置 |
-
1989
- 1989-09-19 JP JP24275589A patent/JPH03103716A/ja active Pending
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