JPH03106571A - 開先倣い方法および装置 - Google Patents
開先倣い方法および装置Info
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- JPH03106571A JPH03106571A JP24311689A JP24311689A JPH03106571A JP H03106571 A JPH03106571 A JP H03106571A JP 24311689 A JP24311689 A JP 24311689A JP 24311689 A JP24311689 A JP 24311689A JP H03106571 A JPH03106571 A JP H03106571A
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- Japan
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- welding
- groove
- laser displacement
- arc
- torch
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はガスシールドアーク溶接における開先倣い方法
および装置に関するものである．〔従来の技術〕 現在、造船，橋梁，！築等の構造物において、溶接工程
の全自動化，ロボット化が強く望まれている。
および装置に関するものである．〔従来の技術〕 現在、造船，橋梁，！築等の構造物において、溶接工程
の全自動化，ロボット化が強く望まれている。
これらを遂行する上で、最も重要な課題は開先倣い方法
における位置，幅，高さ等の検出技術の確立である。
における位置，幅，高さ等の検出技術の確立である。
アーク溶接はアークによる高熱を利用し、溶加材及び母
材を溶融，凝固し接合するため，溶接開始前と溶接中で
は熱による歪のために開先が変形し、開先位置，幅，高
さが変化する。したがって、開先倣い制御を行うには，
溶接中の変形を含め、できるだけアークに近いところで
，開先の位置，幅，高さを検出する必要がある． 従来の開先検出技術として、特開昭６２ − ２３０４
７６号公報に代表されるアークセンシング方法が実用化
されている．この方法は第３図に示す溶接トーチ３を開
先幅方向にトーチ揺動３０させ、このときのワイヤ２３
やアーク２４の長さがトーチの揺動右端２７および左端
２６の近傍でそれぞれ変化し、トーチの揺動の左端から
右端および右端から左端へ至る過程の溶接電流が変化す
ることを利用し、右端よりｌｍ内側の溶接電流差 ＳＲ＝ＩＲ１−ＩＲ２と、左端よりｌｗｎ 内側の溶接
電流差ＳＬ＝ＩＬ１−ＩＬ２に基づいて、ＳＲ−ＳＬの
値から開先位置検出を、ＳＲ＋ＳＬの値からルート間隔
を検出する方法であり、アーク点で開先検出するため溶
接中の開先変形に対し、最も有利な方法である． また、光学的方法として、特開昭５５ − ３０３３９
号公報に代表される検出方法はスリット光を開先に照射
し、テレビカメラで撮影した画像を処理し、開先位置を
検出する方法である。
材を溶融，凝固し接合するため，溶接開始前と溶接中で
は熱による歪のために開先が変形し、開先位置，幅，高
さが変化する。したがって、開先倣い制御を行うには，
溶接中の変形を含め、できるだけアークに近いところで
，開先の位置，幅，高さを検出する必要がある． 従来の開先検出技術として、特開昭６２ − ２３０４
７６号公報に代表されるアークセンシング方法が実用化
されている．この方法は第３図に示す溶接トーチ３を開
先幅方向にトーチ揺動３０させ、このときのワイヤ２３
やアーク２４の長さがトーチの揺動右端２７および左端
２６の近傍でそれぞれ変化し、トーチの揺動の左端から
右端および右端から左端へ至る過程の溶接電流が変化す
ることを利用し、右端よりｌｍ内側の溶接電流差 ＳＲ＝ＩＲ１−ＩＲ２と、左端よりｌｗｎ 内側の溶接
電流差ＳＬ＝ＩＬ１−ＩＬ２に基づいて、ＳＲ−ＳＬの
値から開先位置検出を、ＳＲ＋ＳＬの値からルート間隔
を検出する方法であり、アーク点で開先検出するため溶
接中の開先変形に対し、最も有利な方法である． また、光学的方法として、特開昭５５ − ３０３３９
号公報に代表される検出方法はスリット光を開先に照射
し、テレビカメラで撮影した画像を処理し、開先位置を
検出する方法である。
〔発明が解決しようとするｉｌｇ）
しかし、前記のアークセンシング方法は，開先の検出の
ために必要な大きな溶接電流の変化を得るためにトーチ
の揺動を大きくしなければならない． このため、板厚が薄い場合には第８図に示すように開先
肩部２９を溶融し、必要な溶接電流の変化が発生しない
ため、良好なアークセンシングが困難であった。
ために必要な大きな溶接電流の変化を得るためにトーチ
の揺動を大きくしなければならない． このため、板厚が薄い場合には第８図に示すように開先
肩部２９を溶融し、必要な溶接電流の変化が発生しない
ため、良好なアークセンシングが困難であった。
また、従来の光学的方法もテレビカメラやスリット光の
光源の装置が大きく，取扱いが容易でない。
光源の装置が大きく，取扱いが容易でない。
また、画像処理に時間がかかり，制御応答時間に問題が
ある．本発明は上記欠点を解消し、開先の変化に対して
安定した連続溶接を可能にすることをａ２ｉとするもの
である． 〔課題を解決するための手段〕 本発明はガスシールドアーク溶接において，溶接アーク
の前方５０〜３００園の開先位置を２つのレーザ発振器
から０．７μｍ以上の波長のスポット光を照射し，レー
ザ発振器と一体の各々の受光器により、０、７μｍ以上
の反射光を受光し，各々のレーザ発振器から反射面とし
ての開先面を経て受光器に至る光路距離を電気信号とし
て検知し，開先線倣いを行うとともに、開先ルート間隔
に対応する適正な溶接速度及び揺動幅を変化し，開先幅
倣いをさせることと、ガスシールドアークの溶接の開先
倣い装置において、０．７μｍ以上の波長のレーザ光を
発生するレーザ発振器と０．７μｍ以上の波長の光を透
過するフィルターを備えた受光器とが一体となったレー
ザ変位計が溶接線のトーチ側，溶接アークの１）在方５
０〜３００ｍの位置、かつ溶接線の左右にそれぞれ１つ
ずつ配置されていることを特徴とする開先倣い装置であ
る。
ある．本発明は上記欠点を解消し、開先の変化に対して
安定した連続溶接を可能にすることをａ２ｉとするもの
である． 〔課題を解決するための手段〕 本発明はガスシールドアーク溶接において，溶接アーク
の前方５０〜３００園の開先位置を２つのレーザ発振器
から０．７μｍ以上の波長のスポット光を照射し，レー
ザ発振器と一体の各々の受光器により、０、７μｍ以上
の反射光を受光し，各々のレーザ発振器から反射面とし
ての開先面を経て受光器に至る光路距離を電気信号とし
て検知し，開先線倣いを行うとともに、開先ルート間隔
に対応する適正な溶接速度及び揺動幅を変化し，開先幅
倣いをさせることと、ガスシールドアークの溶接の開先
倣い装置において、０．７μｍ以上の波長のレーザ光を
発生するレーザ発振器と０．７μｍ以上の波長の光を透
過するフィルターを備えた受光器とが一体となったレー
ザ変位計が溶接線のトーチ側，溶接アークの１）在方５
０〜３００ｍの位置、かつ溶接線の左右にそれぞれ１つ
ずつ配置されていることを特徴とする開先倣い装置であ
る。
以下に本発明を詳細に説明する。
Ｃ作用〕
第１図に本発明に用いたレーザ変位計の構成を示す。レ
ーザ変位計４はレーザ発振器ｌ５とレーザ受光器１８と
フィルター１６とレンズｌ７から或リレーザ照射光ｌ３
は試験板２の開先内側面３ｌで反射するまでの距離が変
化することにより、レーザ受光器ｌ８の出力が変化する
。
ーザ変位計４はレーザ発振器ｌ５とレーザ受光器１８と
フィルター１６とレンズｌ７から或リレーザ照射光ｌ３
は試験板２の開先内側面３ｌで反射するまでの距離が変
化することにより、レーザ受光器ｌ８の出力が変化する
。
第２図に本発明のレーザ変位計を用いた開先倣い方法の
原理図を示す。第１図に示すレーザ変位計２個４ａ，４
ｂ＠−開先の溶接線の左右に設置し、左のレーザ変位計
４ａから発振したレーザ光は開先の右壁へ、右のレーザ
変位計４ｂから発振したレーザ光は開先の左壁へぶつか
り反射し，それぞれのレーザ変位計の受光器へ入るよう
に設置する．左右のレーザ変位計により、夫々のレーザ
変位計から反射面までの距離を検出し、開光線倣いとし
ては、左右のレーザ変位計の出力電圧の差が±Ｏｖとな
る。即ち、左右の測定距離が等しくなる様に制御する．
この制御により、トーチ位置は開先間隔の中央に保持さ
れることになる．又，開先幅倣いとしては、左右どちら
かのレーザ変位計の出力電圧の変化に応じて、変化に対
応した適正な揺動輻及び溶接速度になる様に制御する。
原理図を示す。第１図に示すレーザ変位計２個４ａ，４
ｂ＠−開先の溶接線の左右に設置し、左のレーザ変位計
４ａから発振したレーザ光は開先の右壁へ、右のレーザ
変位計４ｂから発振したレーザ光は開先の左壁へぶつか
り反射し，それぞれのレーザ変位計の受光器へ入るよう
に設置する．左右のレーザ変位計により、夫々のレーザ
変位計から反射面までの距離を検出し、開光線倣いとし
ては、左右のレーザ変位計の出力電圧の差が±Ｏｖとな
る。即ち、左右の測定距離が等しくなる様に制御する．
この制御により、トーチ位置は開先間隔の中央に保持さ
れることになる．又，開先幅倣いとしては、左右どちら
かのレーザ変位計の出力電圧の変化に応じて、変化に対
応した適正な揺動輻及び溶接速度になる様に制御する。
第２図では左のレーザ変位計４８の出力電圧を検出し揺
動幅及び溶接速度を制御している．しかし、前述した様
に開先の検出は溶接中にできるだけアークに近い位置で
行なわなければならないがアーク光は非常に強烈である
ためレーザ変位計の反射光が乱され距離の検出が困難と
なる。
動幅及び溶接速度を制御している．しかし、前述した様
に開先の検出は溶接中にできるだけアークに近い位置で
行なわなければならないがアーク光は非常に強烈である
ためレーザ変位計の反射光が乱され距離の検出が困難と
なる。
第９図はアーク光のスペクトル強度分布で、アーク光は
０．３μｍ以上０．７μｍ未満の波長の光強度が大きい
． したがって、レーザ光の波長や受光波長がこの範囲に入
っていろ場合にはアーク光により，検出が不安定になる
． レーザ光の波長や受光波長を０．７μｍ以上の長波長と
することによりトーチとレーザ変位計間が５０＋ｍでも
安定した検出が可能となる。
０．３μｍ以上０．７μｍ未満の波長の光強度が大きい
． したがって、レーザ光の波長や受光波長がこの範囲に入
っていろ場合にはアーク光により，検出が不安定になる
． レーザ光の波長や受光波長を０．７μｍ以上の長波長と
することによりトーチとレーザ変位計間が５０＋ｍでも
安定した検出が可能となる。
また、トーチとレーザ変位計の距離が長い場合には検出
点を溶接するまでに時間がかかり、その間に前述したよ
うに熱歪により開先が変形し、開先位置やルート間隔が
変化する．このためトーチとレーザ変位計の距離が３０
０ ｍ を越える範囲では検出結果の誤差が大きくなり
安定した溶接制御が困難になる。
点を溶接するまでに時間がかかり、その間に前述したよ
うに熱歪により開先が変形し、開先位置やルート間隔が
変化する．このためトーチとレーザ変位計の距離が３０
０ ｍ を越える範囲では検出結果の誤差が大きくなり
安定した溶接制御が困難になる。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
第４図と第５図は本発明方法に用いた溶接装置の正面図
と側面図で走行台車９は左右移動機構１ｌと揺動機４ｇ
！１０を塔載し、揺動機構１０の先端にはトーチ位置調
整器３２を介してトーチ３が取り付けられレーザ変位計
４は開先を中心にレーザ変位計位置調整器３３を介して
左右に２個（４ａ，４ｂ）走行台車に取付けられている
。レーザ変位計４ａ，４ｂの出力はアダプタを介して電
圧計及びペンレコーダに入力し，溶接中の開先検出信号
をモニタした． レーザ変位計の発振器は０．７８μｍで受光器は０．７
μｍ以下の短波長光が減光するフィルターを用いた． 比較のため本発明外のレーザ発振器が０．６３μｍで受
光器に０．６μｍ以下の短波長光を減光するフィルター
から成るレーザ変位計を用いた方法も本発明方法と同じ
装置で実施した。
と側面図で走行台車９は左右移動機構１ｌと揺動機４ｇ
！１０を塔載し、揺動機構１０の先端にはトーチ位置調
整器３２を介してトーチ３が取り付けられレーザ変位計
４は開先を中心にレーザ変位計位置調整器３３を介して
左右に２個（４ａ，４ｂ）走行台車に取付けられている
。レーザ変位計４ａ，４ｂの出力はアダプタを介して電
圧計及びペンレコーダに入力し，溶接中の開先検出信号
をモニタした． レーザ変位計の発振器は０．７８μｍで受光器は０．７
μｍ以下の短波長光が減光するフィルターを用いた． 比較のため本発明外のレーザ発振器が０．６３μｍで受
光器に０．６μｍ以下の短波長光を減光するフィルター
から成るレーザ変位計を用いた方法も本発明方法と同じ
装置で実施した。
第６図と第７図は従来方法に用いた溶接装置の正面図と
モニタ装置も描かれた側面図である．溶接装置は、揺動
機構１０にトーチ３を取り付けた．第７図のモニタ装置
はトーチの揺動をポテンショ２２で検出し、ボテンショ
アダプタ２０を介してオシロスコープ２ｌのＸ軸に入力
し、溶接電流をシャント１９にて検出しオシロスコープ
２１のＹ軸に入力し、溶接中のアークセンシング信号を
モニタした。
モニタ装置も描かれた側面図である．溶接装置は、揺動
機構１０にトーチ３を取り付けた．第７図のモニタ装置
はトーチの揺動をポテンショ２２で検出し、ボテンショ
アダプタ２０を介してオシロスコープ２ｌのＸ軸に入力
し、溶接電流をシャント１９にて検出しオシロスコープ
２１のＹ軸に入力し、溶接中のアークセンシング信号を
モニタした。
第ゆに示す供試材料及び溶接条件で上向片面溶接を行っ
た。
た。
第１表
溶接実験は本発明方法および本発明外の比較方法では第
２図の電圧計７ａを観察しなからレーザ変位計４ａ，４
ｂの出力が±Ｏ■になる様に第５図の左右Ｓ動機構１１
を自動調整し，線倣いを行ない、幅倣いについては，電
圧計７ｂをｌ！！１ｒ％しなからレーザ変位計４ａの出
力変位量に応じて、あらかじめもとめたルート間隔に対
応する溶接速度及び揺動幅に自動調幣しながら第１０図
の開先を溶接した． また、溶接トーチ３とレーザ変位計４の距離はレーザ変
位計の取付け位置を調整し、３０ ， ５０ ， ３０
０および５００＋ｎ に設定し行った。
２図の電圧計７ａを観察しなからレーザ変位計４ａ，４
ｂの出力が±Ｏ■になる様に第５図の左右Ｓ動機構１１
を自動調整し，線倣いを行ない、幅倣いについては，電
圧計７ｂをｌ！！１ｒ％しなからレーザ変位計４ａの出
力変位量に応じて、あらかじめもとめたルート間隔に対
応する溶接速度及び揺動幅に自動調幣しながら第１０図
の開先を溶接した． また、溶接トーチ３とレーザ変位計４の距離はレーザ変
位計の取付け位置を調整し、３０ ， ５０ ， ３０
０および５００＋ｎ に設定し行った。
従来方法では第７図のオシロスコープ２１を団察しなが
ら前述のＳＲとＳＬが等しくなるように第７図の左右移
動機４１１１を調整し，溶接トーチ３の左右位置を修正
しながら溶接した。
ら前述のＳＲとＳＬが等しくなるように第７図の左右移
動機４１１１を調整し，溶接トーチ３の左右位置を修正
しながら溶接した。
開先は第１０図に示すように板長Ｌ ” １５００ｎｙ
ｗ ，板幅Ｗ ＝ ５００ ｒｒｒｎ ，板厚ｔ ＝６
＋ｍ， ２５ｍｎ，開先角度０＝５０°（６ ｔ ），
３０’ （２５ ｔ ），スタート側のルート問隔Ｇ
１ ＝（６ｔ ： ２ｍｍ． ２５ｔ ： ４ ＋ｎ
ｍ），エンド側のルート間隔Ｇ ２ ＝（６ｔ ： ４
ｍ， ２５ｔ ： ８ｎｗｎ）のテーパ開先を使用し
た。評価方法は溶接中のアークが安定でスタートからエ
ンドまで連続して溶接ができ、溶接後のビード幅の中央
がルート間隔の中央からの倣いずれが１．５＋ｍ以下で
、裏波溶接ができたものを良好，溶接中のアークが不安
定で溶接が中断したもの及び倣いずれが１．５ｍを越え
たものを不良と評価した。実施結果を第２表に示す。
ｗ ，板幅Ｗ ＝ ５００ ｒｒｒｎ ，板厚ｔ ＝６
＋ｍ， ２５ｍｎ，開先角度０＝５０°（６ ｔ ），
３０’ （２５ ｔ ），スタート側のルート問隔Ｇ
１ ＝（６ｔ ： ２ｍｍ． ２５ｔ ： ４ ＋ｎ
ｍ），エンド側のルート間隔Ｇ ２ ＝（６ｔ ： ４
ｍ， ２５ｔ ： ８ｎｗｎ）のテーパ開先を使用し
た。評価方法は溶接中のアークが安定でスタートからエ
ンドまで連続して溶接ができ、溶接後のビード幅の中央
がルート間隔の中央からの倣いずれが１．５＋ｍ以下で
、裏波溶接ができたものを良好，溶接中のアークが不安
定で溶接が中断したもの及び倣いずれが１．５ｍを越え
たものを不良と評価した。実施結果を第２表に示す。
レーザ光と受光波長が０．７８μ閤レーザ変位計トーチ
間距離が５０〜３００ ｍｍである本発明方法は開先位
置がＲｇ％でき、開先線倣い及び開先幅倣い制御が良好
で，連続した裏波溶接ができた．しかし，本発明方法の
範囲外であるレーザ変位計トーチ間距離が３０ｍ，４０
ｍではアーク光に近過ぎるため、アークによるノイズが
発生し、開先位置の検知ができず良好な溶接ができなか
った．レーザ変位計トーチ間距離が４００ｍ，５００ｎ
ｗａでは、開先位置の検知はできるが、レーザ変位計と
トーチ間の距離が離れ過ぎているため，検知した開先状
況とアーク点での開先状況に不一致が生じ良好な倣い制
御及び連続溶接ができなかった。
間距離が５０〜３００ ｍｍである本発明方法は開先位
置がＲｇ％でき、開先線倣い及び開先幅倣い制御が良好
で，連続した裏波溶接ができた．しかし，本発明方法の
範囲外であるレーザ変位計トーチ間距離が３０ｍ，４０
ｍではアーク光に近過ぎるため、アークによるノイズが
発生し、開先位置の検知ができず良好な溶接ができなか
った．レーザ変位計トーチ間距離が４００ｍ，５００ｎ
ｗａでは、開先位置の検知はできるが、レーザ変位計と
トーチ間の距離が離れ過ぎているため，検知した開先状
況とアーク点での開先状況に不一致が生じ良好な倣い制
御及び連続溶接ができなかった。
又、レーザ光と受光波長が０．６３μｍではアーク光の
波長に近いためアーク光に乱され良好な倣い制御及び連
続溶接ができなかった． さらに、従来方法では溶接中に開先の肩が溶融し，アー
クセンシングに必要な溶接電流の変化が出に＜＜，安定
した倣い制御や連続溶接ができなかった． 又、本発明方法を用いて、下向姿勢，立向姿勢で溶接し
た結果も、上向姿勢同様良好であることを確認した． 〔発明の効果〕 本発明により、溶接中の開先形状及びルート間隔の変化
に対して、線倣い及び幅倣い制御が良好で安定した連続
溶接ができるようになり，今後船底ブロックの継手や橋
梁等の大ブロック継手の溶接工程の全自動化，ロボット
化のための開先倣い制御技術の改善に大きく貢献できる
ものである。
波長に近いためアーク光に乱され良好な倣い制御及び連
続溶接ができなかった． さらに、従来方法では溶接中に開先の肩が溶融し，アー
クセンシングに必要な溶接電流の変化が出に＜＜，安定
した倣い制御や連続溶接ができなかった． 又、本発明方法を用いて、下向姿勢，立向姿勢で溶接し
た結果も、上向姿勢同様良好であることを確認した． 〔発明の効果〕 本発明により、溶接中の開先形状及びルート間隔の変化
に対して、線倣い及び幅倣い制御が良好で安定した連続
溶接ができるようになり，今後船底ブロックの継手や橋
梁等の大ブロック継手の溶接工程の全自動化，ロボット
化のための開先倣い制御技術の改善に大きく貢献できる
ものである。
第１図は本発明方法に用いたレーザ変位計の構成を示す
正面図、第２図は本発明方法であるレーザ変位計を用い
た開先倣い方法の原理を示すブロック図、第３図は従来
方法のアークセンシングによる開先検出方法の原理を示
す模式図、第４図及び第５図は実施例に用いたレーザ変
位計を塔戟した溶接装置の正面図及び側面図、第６図は
実施例に用いたアークセンシングを行う溶接装置の正面
図、第７図は実施例に用いたアークセンシングを行う溶
接装置にモニタ装置を加えた側面図，第８図は薄板溶接
をアークセンシングにより溶接した時の開先溶融状態を
説明する正面図，第９図はアーク光のスペクトル強度分
布のグラフ、第１０図は実施例に用いた開先の平面図で
ある． ｌ：裏当材 ２：試験板 ３：トーチ ４ ，４ａ，４ｂ ：レーザ変位
計５：増幅器 ６：コンパレータ，増幅器ＩＣ７
ａ，７ｂ：ｆＦｉ圧計 ８＝レール９：台車
１０：揺動機構 ｌｌ：左右移動機構 ｌ２：上下移動機構１３：レー
ザ照射光 １４：レーザ反射光ｌ５：レーザ発振器
１６：フィルターｌ７：レンズ ｌ８：レー
ザ受光器ｌ９：シャント ２０：ポテンションア
ダプタ２１：オシロスコープ ２２：ボテンショ２３：
ワイヤ ２４：アーク ２５：トーチ揺動中央 ２６：トーチ揺動左端２７：ト
ーチ揺動右端 ２８：開先 ２９：開先肩部 ３０：トーチ揺動３１：開先内
側面 ３２：トーチ位置調整器３３：レーザ変位計
位置調整器 Ｗ：試験板の幅 Ｌ：試験板の長さｔ：板淳
Ｑ：開先角度 Ｇ１：スタート側のルート間隔 Ｇ２：エンド側のルート間隔 ｙｆｉ；１図 口 ６ 図 １ｚ 真 ７ 図 ２ 声８図 事 ９ 図 表長（Ｐｍ） 嶌１０図
正面図、第２図は本発明方法であるレーザ変位計を用い
た開先倣い方法の原理を示すブロック図、第３図は従来
方法のアークセンシングによる開先検出方法の原理を示
す模式図、第４図及び第５図は実施例に用いたレーザ変
位計を塔戟した溶接装置の正面図及び側面図、第６図は
実施例に用いたアークセンシングを行う溶接装置の正面
図、第７図は実施例に用いたアークセンシングを行う溶
接装置にモニタ装置を加えた側面図，第８図は薄板溶接
をアークセンシングにより溶接した時の開先溶融状態を
説明する正面図，第９図はアーク光のスペクトル強度分
布のグラフ、第１０図は実施例に用いた開先の平面図で
ある． ｌ：裏当材 ２：試験板 ３：トーチ ４ ，４ａ，４ｂ ：レーザ変位
計５：増幅器 ６：コンパレータ，増幅器ＩＣ７
ａ，７ｂ：ｆＦｉ圧計 ８＝レール９：台車
１０：揺動機構 ｌｌ：左右移動機構 ｌ２：上下移動機構１３：レー
ザ照射光 １４：レーザ反射光ｌ５：レーザ発振器
１６：フィルターｌ７：レンズ ｌ８：レー
ザ受光器ｌ９：シャント ２０：ポテンションア
ダプタ２１：オシロスコープ ２２：ボテンショ２３：
ワイヤ ２４：アーク ２５：トーチ揺動中央 ２６：トーチ揺動左端２７：ト
ーチ揺動右端 ２８：開先 ２９：開先肩部 ３０：トーチ揺動３１：開先内
側面 ３２：トーチ位置調整器３３：レーザ変位計
位置調整器 Ｗ：試験板の幅 Ｌ：試験板の長さｔ：板淳
Ｑ：開先角度 Ｇ１：スタート側のルート間隔 Ｇ２：エンド側のルート間隔 ｙｆｉ；１図 口 ６ 図 １ｚ 真 ７ 図 ２ 声８図 事 ９ 図 表長（Ｐｍ） 嶌１０図
Claims (2)
- （１）ガスシールドアーク溶接において、溶接アークの
前方５０〜３００ｍｍの開先位置で、溶接線の左右に配
置した２つのレーザ変位計を用いてトーチの位置が左右
の開先面から常に等距離になるようにトーチの位置を制
御することにより開先線倣いを行なうとともに、レーザ
変位計で測定した開先ルート間隔に対応した溶接速度及
び揺動幅に制御して開先幅倣いをすることを特徴とする
開先倣い方法。 - （２）ガスシールドアーク溶接の開先倣い装置において
、０．７μｍ以上の波長のレーザ発振器と０．７μｍ以
上の波長の光を透過するフィルターを備えた受光器とが
一体となったレーザ変位計が、溶接線のトーチ側、溶接
アークの前方５０〜３００ｍｍの位置かつ溶接線の左右
にそれぞれ１つずつ配置されていることを特徴とする開
先倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1243116A JP2721250B2 (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 開先倣い方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1243116A JP2721250B2 (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 開先倣い方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03106571A true JPH03106571A (ja) | 1991-05-07 |
| JP2721250B2 JP2721250B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=17099038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1243116A Expired - Lifetime JP2721250B2 (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 開先倣い方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2721250B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003053538A (ja) * | 2001-08-17 | 2003-02-26 | Shoji Inada | ３次元面内連続溶接ロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52100354A (en) * | 1976-02-20 | 1977-08-23 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Automatic welding apparatus |
| JPS6286974U (ja) * | 1985-11-18 | 1987-06-03 | ||
| JPS6350109A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-03 | Hitachi Ltd | 表面波フイルタ回路装置 |
-
1989
- 1989-09-19 JP JP1243116A patent/JP2721250B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52100354A (en) * | 1976-02-20 | 1977-08-23 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Automatic welding apparatus |
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| JPS6350109A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-03 | Hitachi Ltd | 表面波フイルタ回路装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003053538A (ja) * | 2001-08-17 | 2003-02-26 | Shoji Inada | ３次元面内連続溶接ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2721250B2 (ja) | 1998-03-04 |
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