JPH0310959A - パイプレール走行台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はアルミニウム球型タンク等の構造物に設けら
れたパイプレールを走行する装置に係り、特にこのよう
な構造物の探傷を行うための自動超音波探傷装置に適用
されるパイプレール走行台車に関する。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］従来、
ＬＰＧ、都市ガスの球形タンク、海洋構造物等の構造物
の探傷は主としてレントゲンによって行われているが、
レントゲンによる探傷は大きな構造物の全面に亘って人
間が撮像していくため、多大の手間と経費を要した。一
方、超音波スキャナを走行台車に搭載し、プラント管な
どの被検査構造物内又は上を自動的に走行させると共に
超音波をスキャンして反射波をモニタし自動的に探傷す
る装置があるが、球形タンク等の垂直面を有する構造物
表面を走行させるためには、走行用の軌道を設置する必
要が生じ、このような軌道の設置は多大の労力と費用を
要し、合理的でない。

又、球型タンク等の構造物は自動溶接機用のパイプレー
ルが必ず取り付けられており、このパイプレールを探傷
装置の走行台車の軌道として適用することか考えられる
が、パイプレールにはラックギヤがなく、重量のある超
音波探傷装置を走行させた場合、スリップのおそれがあ
り、又、自動溶接機用駆動輪では超音波探傷上要求され
る走行位置精度が満足できない。

例えば第５図はパイプレールを走行する溶接機の駆動機
構を示すもので、ここではそれぞれローレット加工を施
された駆動＠４と従動輪４′とでパイプレール３ｏを挟
んで走行するように構成されているが駆動輪４の中心か
ら駆動輪４とパイプレール３０との接点までの距ｉｉｒ
がパイプレール３０の真円度又は摩耗等の影響を受け、
駆動輪１回当りの移動量が一定でなく、走行位置精度が
悪い。従って現在のところ、球形タンク等については超
音波を利用した自動探傷装置は実用化されていない。

この発明は上記従来の問題点を解決し、球形タンク等垂
直面のある構造物のパイプレールを利用して走行するこ
とのできる走行台車を提供し、上記構造物への自動超音
波探傷を可能とすることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ このような目的を達成する本発明のパイプレール走行台
車は、パイプレールの外周に当接し外周の接線方向と平
行な方向に回転軸を有する１の駆動ローラ及び２の補助
ローラから成り且っ即動ローラはその周面がすべり防止
加工されたものである走行手段を、１又はパイプレール
の軸方向前後に２以上配置し、駆動ローラを駆動するこ
とによりパイプレールの軸方向に走行するものであり、
特に補助ローラの１つはトグルクランプによってパイプ
レールに対し圧接又は解除可能であって、更に好ましく
はトグルクランプは安全機楕としてその取手に鍔を設け
たものである。

［実施例コ 以下５本発明のパイプレール走行台車（以下、走行台車
という）を自動超音波探傷装置に適用した実施例につい
て図面を参照して説明する。

第１図は自動超音波探傷装置２及び走行台車１の概略を
示す図で１球形タンク等構造物３の表面にはその建設時
に自動溶接機用のパイプレール３０が布設されている。

走行台車１はこのような既に布設されたパイプレール３
０を利用して走行するものであり、構造物３の探傷をす
るための自動超音波探傷装置２が連結されている。

自動超音波探傷装置２は一対の探触子２１とそれら探触
子２１を支持するホルダ２２と、ホルダ２２が固定され
るレール２３とレール２３を支持し被探傷部（溶接ビー
ド中心）が探触子２１の中央にくるように探触子２１の
位置を調整するスキャナ２４と、探触子２１と構造物３
との距離を調整するナライ装置２５とから成り、ナライ
装置２５はレール２６を介して走行台車に取付けられる
。

走行台車１は第２図に示すように、パイプレール３０の
外周に当接する３つのローラ４１，４２．４３から成る
走行手段をパイプレール３０の軸方向前後に１対配置し
たもので（図では１の走行手段のみを示す）、３つのロ
ーラはそれぞれ互いに約１２０’の間隔でパイプレール
３ｏの外周に当接し、パイプレール３０の軸方向に回転
可能なように図示しないシャーシに取り付けられている
。

そして、そのうちの１のローラは駆動ローラ４１であり
、駆動ローラ４１と一体に設けられた歯車４１ａが駆動
輪５１とプーリ５２によって連結された駆動伝達軸５３
と噛合することにより駆動軸５１の回転が伝達される。

２つの走行手段の間にはそれぞれ駆動軸５１を回転させ
る動力源としてのモータが設置されており、このモータ
が各駆動輪５１を同時に駆動する。このモータの制御は
地上の操作部にて行われる。

また、駆動ローラ４１の表面はローレット加工等のすべ
り防止加工が施されているか、あるいは摩擦係数の大き
い材質から成り１．駆動ローラ４１の回転によって走行
台車１全体がパイプレール３０の軸方向に進行する。

駆動用のモータは好ましくはロータリ・エンコーダ付サ
ーボ・モータであり、このロータリ・エンコーダ出力パ
ルスを利用してモータの回転量から駆動ローラ４１の回
転量を演算し、これにより走行台車の移動量、及び走行
位置を検出する。

走行手段の３つのローラのうちローラ４２，４３は駆動
ローラ４１と共に走行台車１全体を支持すると共に、走
行台車１の移動に伴って回転する補助ローラでそのうち
の１のローラ４２はトグルクランプ６によってパイプレ
ール３０に対し圧接又は解除可能に構成される。

すなわち、第３図に示すようにローラ４２の支持腕４２
ａはシャーシに固定されたピン７に軸支されると共にそ
の一端とシャーシとの間にスプリング８が張設されてお
り、ピン７を中心に回動可能であり、スプリング８によ
ってローラ４２がパイプレール３０から離反する方向に
付勢されている。また、支持腕４２ａに植設されたピン
４２ｂにはトグルクランプ６のフック６１が係合し、支
持腕４２ａの回動を規制している。そして、トグルクラ
ンプ６の取手６２を図中矢印方向に押下げることにより
フック６１が引き寄せられ、これによってスプリング８
に抗して支持腕４２ａは回動し、補助ローラ４２をパイ
プレール３０に圧接させる。これにより、ローラ４１，
４２．４３による３点支持機構はロックされ、パイプロ
ーラ３゜は各ローラ４１．４２．４３によって確実に保
持され、走行台車のすべりが防止される。

又、トグルクランプ６の取手６−２と支持部６３との間
に指等が挟まれる事故を防ぐための安全機構として取手
６２には第４図に示すような鍔６４を嵌合しておくこと
が好ましい。これによって誤って取手６２が押下げられ
た場合でも鍔６４がストッパとなり指等が挟まれる危険
がない。

［作用コ 以上の構成における動作を説明する。

まず、走行台車の取付けは被検査体である構造物のパイ
プレール３０に各走行手段のローラ４１．４２．４３を
合わせ、トグルクランプ６によってローラ４２をパイプ
レール３０に圧接させることにより、３点支持機構をロ
ックする。

しかる後に、操作部において駆動ローラ４１のモータを
駆動し、走行を開始する。この際、ｒ４＠動ローラ４１
の表面はローレット加工されていると共に３つのローラ
４１．４２．４３により３点支持機構がロックされてい
るので、パイプローラ３０との間にすベリが生じること
はない。従って、パイプレールの真円度や半径の変動の
影響が殆ど受けることなく走行台車の移動量は駆動ロー
ラ４１の回転によって決まり、その動源であるモータの
ロータリ・エンコーダ出力パルスによって走行台車の位
置を高精度に検知することができる。

従って、走行台車１と一体に超音波探傷装置２の探触子
２１を構造物の表面に沿って移動させながら、溶接ビー
ド等液深傷物の点検を確実に精度良く行うことができる
。

尚、走行台車１の位置検出はロータリ・エンコーダでは
なく、駆動ローラ４１自体にその回転量を測定して位置
を検出する位置検出センサを設けてもよい。

また、本実施例はおいては、３つのローラからなる走行
手段をパイプレールの軸方向前後に２つ配置したが走行
させる機器の大きさ１重量、その他の条件によって走行
手段は単一でもあるいは３以上設けてもよい。その場合
、各走行手段ごとに駆動用のモータを設けることもでき
る。

［発明の効果コ 以上の実施例からも明らかなように１本発明の走行台車
によれば、パイプレールを３つのローラによって３点支
持し走行させるようにしたので、高い走行位置精度が得
られ、構造物の超音波探傷装置等に好適に用いることが
できる。

また１本発明のパイプレール走行台車は、駆動ローラの
表面をすベリ防止加工すると共に１の補助ローラをトグ
ルクランプによってパイプレールに圧接し、３点支持機
構をロックするようにしたので、走行時のすベリ等がな
く重量の大きい機器を安全且つ確実に走行させることが
できる。

更に構造物に既設のパイプレールを走行させるようにし
たので、新たな軌道の設置を不要とし、比較的安価に構
造物の非破壊検査を遂行できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行台車が適用される自動超音波探傷
装置の全体を示す図、第２図及び第３図は本発明の走行
台車の一実施例を示す図、第４図は鍔付トグルクランプ
を示す図、第５図は従来の溶接機用パイプレール走行台
車を示す図である。 １・・・・・・・走行台車 ３・・・・・・・パイプレール ４１・・・・・倣動ローラ（走行手段）４２．４３・・
・・・・・補助ローラ（走行手段）６・・・・・・・ト
グルクランプ ６２・・・・・取手 ６４・・・・・鍔

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、パイプレールの外周に当接し該外周の接線方向と平
   行な方向に回転軸を有する１の駆動ローラ及び２の補助
   ローラから成り且つ前記騒動ローラはその周面がすべり
   防止加工されたものである走行手段を、１又は前記パイ
   プレールの軸方向前後に２以上配置して成り、前記駆動
   ローラを駆動することにより前記パイプレールの軸方向
   に走行することを特徴とするパイプレール走行台車。 ２、前記補助ローラの１つはトグルクランプによって前
   記パイプレールに対し圧接又は解除可能である第１項記
   載のパイプレール走行台車。 ３、トグルクランプの取手に鍔を設けたことを特徴とす
   る第２項記載のパイプレール走行台車。