JPH0310992A - ヨットのセーリング装置 - Google Patents
ヨットのセーリング装置Info
- Publication number
- JPH0310992A JPH0310992A JP1145874A JP14587489A JPH0310992A JP H0310992 A JPH0310992 A JP H0310992A JP 1145874 A JP1145874 A JP 1145874A JP 14587489 A JP14587489 A JP 14587489A JP H0310992 A JPH0310992 A JP H0310992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sail
- yacht
- fuzzy
- sailing
- wind
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ヨツトのセーリング装置に関する。
（従来の技術）
風を動力源としその風をセイルによって推進力に変えて
帆走するヨツトにおけるセーリングは、これまでセーラ
ーのセーリング経験に基づいて行われていた。
帆走するヨツトにおけるセーリングは、これまでセーラ
ーのセーリング経験に基づいて行われていた。
（発明が解決しようとする課題）
ところが、ヨツトは風向きなどの微妙な変化でその帆走
方向が左右されることから、セーリング経験の浅いセー
ラーでは適切なセーリングが困難であった。
方向が左右されることから、セーリング経験の浅いセー
ラーでは適切なセーリングが困難であった。
本発明は、セーリング経験の浅いセーラーでも適切なセ
ーリングを行うことを可能にすることを目的としている
。
ーリングを行うことを可能にすることを目的としている
。
（課題を課題するための手段）
本発明のヨツトのセーリング装置においては、風向き七
風速とを検出する検出手段と、前記検出手段からの風向
きと風速とに関するデータを用いてファジィルールに従
ってセイル角度をファジィ推論するファジィコントロー
ラと、前記ファジィコントローラからのセイル角度出力
に応答して当該セイルを駆動するセイル駆動手段とを備
えたことを特徴としてい葛。
風速とを検出する検出手段と、前記検出手段からの風向
きと風速とに関するデータを用いてファジィルールに従
ってセイル角度をファジィ推論するファジィコントロー
ラと、前記ファジィコントローラからのセイル角度出力
に応答して当該セイルを駆動するセイル駆動手段とを備
えたことを特徴としてい葛。
（作用）
検出手段からのヨツトに対する風向きと風速とに関する
データを用いて、ファジィコントローラはファジィルー
ルに従ってセイル角度をファジィ推論する。そして、セ
イル駆動手段はそのファジィ推論の出力であるセイル角
度に応答してセイルを駆動する。
データを用いて、ファジィコントローラはファジィルー
ルに従ってセイル角度をファジィ推論する。そして、セ
イル駆動手段はそのファジィ推論の出力であるセイル角
度に応答してセイルを駆動する。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図は、本発明の実施例に係るヨツトのセーリング装
置が適用されたヨツトの平面図であり、第２図はそのヨ
ツトに装備される本実施例のセーリング装置のブロック
図である。
置が適用されたヨツトの平面図であり、第２図はそのヨ
ツトに装備される本実施例のセーリング装置のブロック
図である。
これらの図において、Ｙは矢印り方向に帆走している当
該ヨツトであり、ＭはセイルＳのマストである。
該ヨツトであり、ＭはセイルＳのマストである。
このようなヨツトＹが、セイルＳに例えば図示の風向き
の風Ｗを受けた場合は、周知のように、そのセイルＳに
は風ＷによるベクトルＦｌが作用し、その結果Ｊそのベ
クトルＦｌはヨツトＹの底にあるセンターボードが受け
る横流れベクトルＦ２と、ヨツトＹが受ける前進ベクト
ルＦ３とに分力される結果、ヨツトＹは矢印り方向にそ
の前進ベクトルＦ３で帆走することになる。
の風Ｗを受けた場合は、周知のように、そのセイルＳに
は風ＷによるベクトルＦｌが作用し、その結果Ｊそのベ
クトルＦｌはヨツトＹの底にあるセンターボードが受け
る横流れベクトルＦ２と、ヨツトＹが受ける前進ベクト
ルＦ３とに分力される結果、ヨツトＹは矢印り方向にそ
の前進ベクトルＦ３で帆走することになる。
そして、本実施例のセーリング装置は、ヨツトＹに対す
る風向きと風速とからそのマストＭを制御してセイルＳ
の角度を調節することで上記面進ベクトルＦ２の大きさ
と向きとを制御してヨツトＹのセーリングを行うもので
あり、第２図に示すように、ヨツトの進行方向に対する
風向きと風速とを検出する検出手段として風向計Ｍｌお
よび風速計Ｍ２と、これら各検出手段Ｍｌ、Ｍ２からの
風向き、と風速とに関するデータを用いてファジィルー
ルに従ってセイル角度をファジィ推論するファジィコン
トローラＦＣと、このファジィコントローラＦＣからの
セイル角度出力に応答してセイルＳを駆動するセイル駆
動手段ＳＣとを備えている。
る風向きと風速とからそのマストＭを制御してセイルＳ
の角度を調節することで上記面進ベクトルＦ２の大きさ
と向きとを制御してヨツトＹのセーリングを行うもので
あり、第２図に示すように、ヨツトの進行方向に対する
風向きと風速とを検出する検出手段として風向計Ｍｌお
よび風速計Ｍ２と、これら各検出手段Ｍｌ、Ｍ２からの
風向き、と風速とに関するデータを用いてファジィルー
ルに従ってセイル角度をファジィ推論するファジィコン
トローラＦＣと、このファジィコントローラＦＣからの
セイル角度出力に応答してセイルＳを駆動するセイル駆
動手段ＳＣとを備えている。
ファジィコントローラＦＣは、上記ファジィ推論をする
ために、図示はしないが、ファジィ推論部と、ファジィ
ルール記憶部とを備えてなり、そのファジィルール記憶
部は、ｉｆ（前件部）〜ｔｈｅｎ（後件部）形式の複数
種類のファジィルールを記憶している。
ために、図示はしないが、ファジィ推論部と、ファジィ
ルール記憶部とを備えてなり、そのファジィルール記憶
部は、ｉｆ（前件部）〜ｔｈｅｎ（後件部）形式の複数
種類のファジィルールを記憶している。
上記ファジィルールにおいては風向計Ｍ１からの風向き
データを前件部変数ｄ、風速計Ｍ２からの風速データを
前件部変数Ｖとする一方、セイルＳ制御出力データを後
件部変数Ａとしている。
データを前件部変数ｄ、風速計Ｍ２からの風速データを
前件部変数Ｖとする一方、セイルＳ制御出力データを後
件部変数Ａとしている。
そして、前件部変数ｄ 、ｖはそれぞれ第３図（ａ）（
ｂ）に示すようなメンバーシップ関数図形においてＺＲ
，ＰＳ、ＰＭ、ＰＬの各ファジィラベル名に属する値を
とり、後件部変数Ａは第４図に示すようなメンバーシッ
プ関数図形においてＺＲ。
ｂ）に示すようなメンバーシップ関数図形においてＺＲ
，ＰＳ、ＰＭ、ＰＬの各ファジィラベル名に属する値を
とり、後件部変数Ａは第４図に示すようなメンバーシッ
プ関数図形においてＺＲ。
ＰＳ、ＰＭ、ＰＬの各ファジィラベル名に属する値をと
るものである。
るものである。
このようなファジィルールの決定はセーリングの目的に
応じて適宜設定することができるものであり、本実施例
では特に示していないが一例として説明すると、まず、
風向きが例えば東寄りのｄ■であれば、前件部変数ｄに
関してファジィラベル名ＺＲでのメンバーシップ値は０
．７、ファジィラベル名ＰＳでのそれは０．３、その他
のファジィラベル名でのそれはＯとなる。また、風速が
例えば１３ｍ／ｓであれば、前件部変数Ｖに関してファ
ジィラベル名ＰＳでのメンバーシップ値は０．７、ファ
ジィラベル名ＰＭでのそれはＯ１３であり、その池のフ
ァジィラベル名でのそれはＯとなる。
応じて適宜設定することができるものであり、本実施例
では特に示していないが一例として説明すると、まず、
風向きが例えば東寄りのｄ■であれば、前件部変数ｄに
関してファジィラベル名ＺＲでのメンバーシップ値は０
．７、ファジィラベル名ＰＳでのそれは０．３、その他
のファジィラベル名でのそれはＯとなる。また、風速が
例えば１３ｍ／ｓであれば、前件部変数Ｖに関してファ
ジィラベル名ＰＳでのメンバーシップ値は０．７、ファ
ジィラベル名ＰＭでのそれはＯ１３であり、その池のフ
ァジィラベル名でのそれはＯとなる。
このようにして前件部でのメンバーシップ値が求められ
ると、当該前件部においてＭＩＮ演算（メンバーシップ
値の小さい方を選択すること）を行い、後件部変数Ａに
おける各ファジィラベル名に属するそれぞれのメンバー
シップ関数図形を各ファジィルール毎に前件部で求めた
小さい方のメンバーシラ、プ値に対応させて頭切りして
各メンバーシップ関数図形を裁断する。これら裁断した
すべての各メンバーシップ関数図形は重ね合わせて（Ｍ
ＡＸ演算）第４図の点線のような重ね合わせメンバーシ
ップ関数図形を得る。そして、さらにこの重ね合わせメ
ンバーシップ関数図形の重心Ｇを例えば図示のよう？ご
求めそことにより第４図ではセイル制御を西寄りとする
確定データを得る。
ると、当該前件部においてＭＩＮ演算（メンバーシップ
値の小さい方を選択すること）を行い、後件部変数Ａに
おける各ファジィラベル名に属するそれぞれのメンバー
シップ関数図形を各ファジィルール毎に前件部で求めた
小さい方のメンバーシラ、プ値に対応させて頭切りして
各メンバーシップ関数図形を裁断する。これら裁断した
すべての各メンバーシップ関数図形は重ね合わせて（Ｍ
ＡＸ演算）第４図の点線のような重ね合わせメンバーシ
ップ関数図形を得る。そして、さらにこの重ね合わせメ
ンバーシップ関数図形の重心Ｇを例えば図示のよう？ご
求めそことにより第４図ではセイル制御を西寄りとする
確定データを得る。
このようにして、ファジィコントローラＦＣからのセイ
ル制御に関する確定データをセイル駆動手段ＳＣに出力
することでマストＭが駆動され、セイルＳのセーリング
が行われる。
ル制御に関する確定データをセイル駆動手段ＳＣに出力
することでマストＭが駆動され、セイルＳのセーリング
が行われる。
（発明の効果）
以上説明したことから明′らかなように、本発明によれ
ば、ファジィ推論によりセーリングを行うことから、セ
ーリング経験の浅いセーラーでも自動的に適切なセーリ
ングを行うことができる。
ば、ファジィ推論によりセーリングを行うことから、セ
ーリング経験の浅いセーラーでも自動的に適切なセーリ
ングを行うことができる。
図は本発明の実施例に係り、第１図は本発明の実施例に
係るヨツトのセーリング装置が適用されるヨツトの平面
図、第２図は同セーリング装置のブロック図、第３図（
ａ）（ｂ）はそれぞれ前件部変数におけるメンバーシッ
プ関数を示す図、第４図は後件部変数におけるメンバー
シップ関数を示す図である。 Ｙ・・・ヨツト、Ｍ・・・マスト、Ｓ・・・セイル、Ｍ
ｌ。 Ｍ２・・・検出手段としての風向計、風速計、ＦＣ・・
・ファジィコントローラ、ＳＣ・・・セイル駆動手段。 第１ 第２図
係るヨツトのセーリング装置が適用されるヨツトの平面
図、第２図は同セーリング装置のブロック図、第３図（
ａ）（ｂ）はそれぞれ前件部変数におけるメンバーシッ
プ関数を示す図、第４図は後件部変数におけるメンバー
シップ関数を示す図である。 Ｙ・・・ヨツト、Ｍ・・・マスト、Ｓ・・・セイル、Ｍ
ｌ。 Ｍ２・・・検出手段としての風向計、風速計、ＦＣ・・
・ファジィコントローラ、ＳＣ・・・セイル駆動手段。 第１ 第２図
Claims (1)
- （１）風向きと風速とを検出する検出手段と、前記検出
手段からの風向きと風速とに関するデータを用いてファ
ジィルールに従ってセイル角度をファジィ推論するファ
ジィコントローラと、前記ファジィコントローラからの
セイル角度出力に応答して当該セイルを駆動するセイル
駆動手段と、 を備えたことを特徴とするヨットのセーリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1145874A JPH0310992A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | ヨットのセーリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1145874A JPH0310992A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | ヨットのセーリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0310992A true JPH0310992A (ja) | 1991-01-18 |
Family
ID=15395046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1145874A Pending JPH0310992A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | ヨットのセーリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0310992A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100745099B1 (ko) * | 2005-10-19 | 2007-08-01 | 신관우 | 비상기능을 갖는 오토파일럿 |
| US8800612B2 (en) | 2008-04-24 | 2014-08-12 | Toppan Printing Co., Ltd. | Container and package using the same |
| JP2016002918A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 国立研究開発法人海上技術安全研究所 | 帆装船の帆の角度制御方法、角度制御装置及びそれを搭載した帆装船 |
-
1989
- 1989-06-08 JP JP1145874A patent/JPH0310992A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100745099B1 (ko) * | 2005-10-19 | 2007-08-01 | 신관우 | 비상기능을 갖는 오토파일럿 |
| US8800612B2 (en) | 2008-04-24 | 2014-08-12 | Toppan Printing Co., Ltd. | Container and package using the same |
| JP2016002918A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 国立研究開発法人海上技術安全研究所 | 帆装船の帆の角度制御方法、角度制御装置及びそれを搭載した帆装船 |
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