JPH03114996A - トリムタブ制御装置 - Google Patents
トリムタブ制御装置Info
- Publication number
- JPH03114996A JPH03114996A JP25347189A JP25347189A JPH03114996A JP H03114996 A JPH03114996 A JP H03114996A JP 25347189 A JP25347189 A JP 25347189A JP 25347189 A JP25347189 A JP 25347189A JP H03114996 A JPH03114996 A JP H03114996A
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- signal
- controller
- pitch angle
- roll angle
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- Adjustment And Processing Of Grains (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、モーターボートの姿勢を安定させるために
、トリムタブの角度を自動的に制御する装置に関する。
、トリムタブの角度を自動的に制御する装置に関する。
（従来の技術）
従来のボート用トリムタブ制御装置におけるトリムタブ
の角度の設定は、運転者が手動により行なっていた。
の角度の設定は、運転者が手動により行なっていた。
第４．５．６図に示す従来のボート用トリムタブ制御装
置では、ハンドル１の近傍に、右側トリムタブ２Ｒの上
下動を操作するスイッチ３Ｒと、左側トリムタブ２Ｌの
上下動を操作するスイッチ３Ｌとを設けている。このス
イッチ３Ｒ；３Ｌはそれぞれコントローラ６と接続して
いる。又、船尾に設けた右左側トリムタブ２Ｒ１２Ｌに
は右左側トリムタブ２Ｒ１２Ｌの角度を調整するシリン
ダＳＲ，５Ｌを接続している。このシリンダ５Ｒ１５Ｌ
に作動油が流入すると、シリンダ５Ｒ１５Ｌに内蔵する
ピストンロッド４Ｒ１４Ｌが伸縮し、左右トリムタブ２
Ｒ１２Ｌの角度が変化する。
置では、ハンドル１の近傍に、右側トリムタブ２Ｒの上
下動を操作するスイッチ３Ｒと、左側トリムタブ２Ｌの
上下動を操作するスイッチ３Ｌとを設けている。このス
イッチ３Ｒ；３Ｌはそれぞれコントローラ６と接続して
いる。又、船尾に設けた右左側トリムタブ２Ｒ１２Ｌに
は右左側トリムタブ２Ｒ１２Ｌの角度を調整するシリン
ダＳＲ，５Ｌを接続している。このシリンダ５Ｒ１５Ｌ
に作動油が流入すると、シリンダ５Ｒ１５Ｌに内蔵する
ピストンロッド４Ｒ１４Ｌが伸縮し、左右トリムタブ２
Ｒ１２Ｌの角度が変化する。
コントローラ６では、上記スイッチ３Ｒ１３Ｌの切換位
置に応じて、モータ９を回転させる。
置に応じて、モータ９を回転させる。
モータ９の回転により、ポンプ７が作動し、右左シリン
ダ５Ｒ１５Ｌへ作動油を供給する。そして、このポンプ
７から右左シリンダ５Ｒ１５Ｌへ送られる圧油の通路は
、スイッチ３Ｌ、３Ｒと接続するソレノイドバルブＩＯ
Ｌ、ＩＯＨによって開閉するようにしている。なお、図
中符号１１は、コントローラ６を動作させるバッテリ、
符号Ｖは余剰圧力をタンク８へ逃がすリリーフバルブで
ある。
ダ５Ｒ１５Ｌへ作動油を供給する。そして、このポンプ
７から右左シリンダ５Ｒ１５Ｌへ送られる圧油の通路は
、スイッチ３Ｌ、３Ｒと接続するソレノイドバルブＩＯ
Ｌ、ＩＯＨによって開閉するようにしている。なお、図
中符号１１は、コントローラ６を動作させるバッテリ、
符号Ｖは余剰圧力をタンク８へ逃がすリリーフバルブで
ある。
今、スイッチ３Ｒをダウン側に切り換えると、モータ９
は正転し、ポンプ７がタンク８より作動油を吸込む。ポ
ンプ７の作動と同時にソレノイドバルブＩＯＲは開位置
に切り換わる。
は正転し、ポンプ７がタンク８より作動油を吸込む。ポ
ンプ７の作動と同時にソレノイドバルブＩＯＲは開位置
に切り換わる。
ポンプ７から吐出された作動油は、このソレノイドバル
ブＩＯＲを介してシリンダ５Ｒに流入する。
ブＩＯＲを介してシリンダ５Ｒに流入する。
流入した作動油の圧力は、シリンダ５Ｒに内蔵されたス
プリング１２Ｒのばね力に打ち勝ってピストンロッド４
Ｒを伸長させる。
プリング１２Ｒのばね力に打ち勝ってピストンロッド４
Ｒを伸長させる。
このピストンロッド４Ｒの伸長により、右側トリムタブ
２Ｒが押し下がる。
２Ｒが押し下がる。
希望の位置まで、右側トリムタブ２Ｒが押し下がったと
判断した場合は、スイッチ３ＲをＯＦＦ位置に切り換え
る。
判断した場合は、スイッチ３ＲをＯＦＦ位置に切り換え
る。
スイッチ３ＲがＯＦＦ位置にある場合、モータ９の回転
が停止し、ポンプ７が止る。このポンプ７の停止と同時
にバルブＩＯＲが閉位置に切り換わる。ソレノイドバル
ブＩＯＲが閉位置に切り換わるとシリンダ５Ｒ内の作動
油は移動しない。このため、シリンダＳＲのピストンロ
ッド４Ｒはその位置に保持され、右側トリムタブ２Ｒも
そのままの角度で保持される。
が停止し、ポンプ７が止る。このポンプ７の停止と同時
にバルブＩＯＲが閉位置に切り換わる。ソレノイドバル
ブＩＯＲが閉位置に切り換わるとシリンダ５Ｒ内の作動
油は移動しない。このため、シリンダＳＲのピストンロ
ッド４Ｒはその位置に保持され、右側トリムタブ２Ｒも
そのままの角度で保持される。
次にスイッチ３Ｒをアップ側に切り換えると、ソレノイ
ドバルブＩＯＲも開位置に切り換わる。
ドバルブＩＯＲも開位置に切り換わる。
このソレノイドバルブＩＯＲの切り換えと同時に、モー
タ９は逆転し、ポンプ−７が、シリンダ５Ｒからタンク
８へ作動油を戻す。
タ９は逆転し、ポンプ−７が、シリンダ５Ｒからタンク
８へ作動油を戻す。
このため、ピストンロッド４Ｒは、スプリング１２Ｒに
よって押し戻されるので、′右側トリムタブ２Ｒは、引
き上げられる。
よって押し戻されるので、′右側トリムタブ２Ｒは、引
き上げられる。
以上の作動は、スイッチ３Ｒの切り換えによる右側トリ
ムタブ２Ｒの作動であるが、スイッチ３Ｌの切り換えに
よって作動する左側トリムタブ２Ｌについてもその作動
原理は同一である。
ムタブ２Ｒの作動であるが、スイッチ３Ｌの切り換えに
よって作動する左側トリムタブ２Ｌについてもその作動
原理は同一である。
（本発明が解決しようとする課題）
上記のようにした従来の装置では、手動でトリムタブの
角度を制御していたので、船の姿勢を安定させるために
運転者に相当な経験と、高度な熟練技術とを要求しなけ
ればならない。
角度を制御していたので、船の姿勢を安定させるために
運転者に相当な経験と、高度な熟練技術とを要求しなけ
ればならない。
特に、エンジン回転数が増加し、船首が浮き上がる場合
や、旋回時に転舵を行なったり、横風に対して転舵を行
なったりして、船体が左右に傾いた場合等、手動では、
迅速に船体の傾きを緩和することができなかった。
や、旋回時に転舵を行なったり、横風に対して転舵を行
なったりして、船体が左右に傾いた場合等、手動では、
迅速に船体の傾きを緩和することができなかった。
この発明の目的は、船首の浮き上がりや、船体の傾きを
迅速に、かつ、自動的に緩和することができるトリムタ
ブ制御装置を提供することである。
迅速に、かつ、自動的に緩和することができるトリムタ
ブ制御装置を提供することである。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明の第１請求項に記載
した装置では、船体の姿勢を制御するトリムタブと、航
行条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、こ
のコントローラに接続し、コントローラから送られてく
る出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力
機構とを有するトリムタブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、人力したピッチ角度検出信号と
、ロール角度検出信号とに応じて出力信号を検出するこ
とを特徴としている。
した装置では、船体の姿勢を制御するトリムタブと、航
行条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、こ
のコントローラに接続し、コントローラから送られてく
る出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力
機構とを有するトリムタブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、人力したピッチ角度検出信号と
、ロール角度検出信号とに応じて出力信号を検出するこ
とを特徴としている。
又、本発明の第２請求項に記載した装置では、船体の姿
勢を制御するトリムタブと、航行条件に応じて出力信号
を出力するコントローラと、このコントローラに接続し
、コントローラから送られてくる出力信号に応じて上記
トリムタブの角度を変える出力機構とを有するトリムタ
ブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、あらかじめ設定された目標ピッ
チ角度によって目標ピッチ角度信号を出力するとととも
に、あらかじめ設定された目標ロール角度によって目標
ロール角度信号を出力する目標値設定部と、この目標ピ
ッチ角度信号と上記ピッチ角度センサで検出したピッチ
角度検出信号とによフて、ピッチ角度偏差信号を計算し
、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力す
る第１偏差計算部と、上記目標ロール角度信号と、上記
ロール角度センサで検出したロール角度検出信号とによ
って、ロール角度偏差信号を計算し、出力電流値決定部
へ出力する第２偏差計算部と、このピッチ角度偏差信号
と、ロール角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する
出力電流値決定部とを有することを特徴としている。
勢を制御するトリムタブと、航行条件に応じて出力信号
を出力するコントローラと、このコントローラに接続し
、コントローラから送られてくる出力信号に応じて上記
トリムタブの角度を変える出力機構とを有するトリムタ
ブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、あらかじめ設定された目標ピッ
チ角度によって目標ピッチ角度信号を出力するとととも
に、あらかじめ設定された目標ロール角度によって目標
ロール角度信号を出力する目標値設定部と、この目標ピ
ッチ角度信号と上記ピッチ角度センサで検出したピッチ
角度検出信号とによフて、ピッチ角度偏差信号を計算し
、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力す
る第１偏差計算部と、上記目標ロール角度信号と、上記
ロール角度センサで検出したロール角度検出信号とによ
って、ロール角度偏差信号を計算し、出力電流値決定部
へ出力する第２偏差計算部と、このピッチ角度偏差信号
と、ロール角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する
出力電流値決定部とを有することを特徴としている。
（本発明の作用）
上記のように構成した本発明の第１請求項記載の装置で
は、ピッチ角度センサで検出したピッチ角度検出信号と
、ロール角度センサで検出したロール角度検出信号とが
コントローラに人力すると、コントローラではこのピッ
チ角度検出信号とロール角度検出信号とに応じて出力信
号を計算する。
は、ピッチ角度センサで検出したピッチ角度検出信号と
、ロール角度センサで検出したロール角度検出信号とが
コントローラに人力すると、コントローラではこのピッ
チ角度検出信号とロール角度検出信号とに応じて出力信
号を計算する。
この出力信号は、コントローラから出力機構に出力され
、出力機構では、この出力信号に応じて、トリムタブの
角度が自動的に制御される。
、出力機構では、この出力信号に応じて、トリムタブの
角度が自動的に制御される。
又、本発明の第２請求項記載の装置では、ピッチ角度セ
ンサで検出したピッチ角度検出信号と、目標値設定部に
おいて、あらかじめ設定した目標ピッチ角度信号とが第
１偏差計算部に入力すると、第１偏差計算部では、この
２つの信号の偏差を示すピッチ角度偏差信号を計算し、
このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力する
。
ンサで検出したピッチ角度検出信号と、目標値設定部に
おいて、あらかじめ設定した目標ピッチ角度信号とが第
１偏差計算部に入力すると、第１偏差計算部では、この
２つの信号の偏差を示すピッチ角度偏差信号を計算し、
このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力する
。
同様に、ロール角度センサで検出したロール角度検出信
号と、目標値設定部において、あらかじめ設定した目標
ロール角度信号とが、第２偏差計算部に入力すると、第
２偏差計算部では、この２つの信号の偏差を示すロール
角度偏差信号を計算し、このロール角度偏差信号を出力
電流値決定部へ出力する。
号と、目標値設定部において、あらかじめ設定した目標
ロール角度信号とが、第２偏差計算部に入力すると、第
２偏差計算部では、この２つの信号の偏差を示すロール
角度偏差信号を計算し、このロール角度偏差信号を出力
電流値決定部へ出力する。
出力電流値決定部では、ピッチ角度偏差信号と、ロール
角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する。
角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する。
この出力信号は、出力機構に出力され、出力機構では、
この出力信号に応じてトリムタブの角度を変え、船体の
姿勢を一定に保つ。
この出力信号に応じてトリムタブの角度を変え、船体の
姿勢を一定に保つ。
（本発明の効果）
この発明の第１請求項記載の装置によれば、ピッチ角度
検出信号と、ロール角度検出信号とに応じて計算された
出力信号によって、トリムタブの角度が自動的に制御さ
れるので、船首の浮き上がりや、船体の左右の傾き等を
迅速にかつ自動的に緩和することができるようになった
。
検出信号と、ロール角度検出信号とに応じて計算された
出力信号によって、トリムタブの角度が自動的に制御さ
れるので、船首の浮き上がりや、船体の左右の傾き等を
迅速にかつ自動的に緩和することができるようになった
。
さらに、この発明の第２請求項記載の装置によれば、あ
らかじめ設定した船体の傾き角度に船体の姿勢を一定に
保つことができるので、状況に応じて船体の姿勢を適正
に安定させることができるようになった。
らかじめ設定した船体の傾き角度に船体の姿勢を一定に
保つことができるので、状況に応じて船体の姿勢を適正
に安定させることができるようになった。
（本発明の実施例）
第１〜３図に示す本発明の実施例について説明する。
１４は船体、１５はハンドルである。ハンドル１５の回
転力は、ワイヤ１６、レバー１７を介してステアリング
アーム１８に伝達され、回転軸１９を中心としてステア
リングアーム１８を回動するようにしている。
転力は、ワイヤ１６、レバー１７を介してステアリング
アーム１８に伝達され、回転軸１９を中心としてステア
リングアーム１８を回動するようにしている。
そして、このステアリングアーム１８の回動により、こ
のステアリングアーム１８に連結しているエンジン２０
は左右に揺動する。
のステアリングアーム１８に連結しているエンジン２０
は左右に揺動する。
このエンジン２０には、エンジン２０によって回転力を
与えられ、るスクリュー２１が接続している。
与えられ、るスクリュー２１が接続している。
そして、上記エンジン２０の揺動により、スクリュー２
１の回転により発生する推力の方向を変え、船体を旋回
させるようにしている。
１の回転により発生する推力の方向を変え、船体を旋回
させるようにしている。
このエンジン２０には、エンジンが回転しているか否か
を検出するニュートラルスイッチ２２と、エンジンが正
回転しているか逆回転しているかを検出するリバースス
イッチ２３とを設けている。このニュートラルスイッチ
２２と、リバーススイッチ２３とは、それぞれコントロ
ーラ１３内のＯＲゲート４５と接続し、検出したニュー
トラル信号Ｎとリバース信号ＲとをこのＯＲゲート４５
に出力するようにしている。
を検出するニュートラルスイッチ２２と、エンジンが正
回転しているか逆回転しているかを検出するリバースス
イッチ２３とを設けている。このニュートラルスイッチ
２２と、リバーススイッチ２３とは、それぞれコントロ
ーラ１３内のＯＲゲート４５と接続し、検出したニュー
トラル信号Ｎとリバース信号ＲとをこのＯＲゲート４５
に出力するようにしている。
又コントローラ１３には、船体の前後方向の傾きの角度
を検出するピッチ角度センサ２４と船体の左右方向の傾
きの角度を検出するロール角度センサ２５とを接続して
いる。
を検出するピッチ角度センサ２４と船体の左右方向の傾
きの角度を検出するロール角度センサ２５とを接続して
いる。
そして、このピッチ角度センサ２４で検出したピッチ角
度信号ρとロール角度センサ２５で検出したロール角度
信号φとは、それぞれ上記コントローラ１３に入力する
ようにしている。
度信号ρとロール角度センサ２５で検出したロール角度
信号φとは、それぞれ上記コントローラ１３に入力する
ようにしている。
そして、コントローラ１３は、さらにイグニッションス
イッチ２６を介してバッテリ１１と接続している。
イッチ２６を介してバッテリ１１と接続している。
つまり、イグニッションスイッチ２６がＯＦＦの場合は
、コントローラ１３は作動しないように構成されている
。
、コントローラ１３は作動しないように構成されている
。
コントローラ１３は、コントローラ１３から送られてく
る出力信号に応じてトリムタブ２Ｌ、２Ｒの角度を変え
る出力機構にその出力側を接続している。
る出力信号に応じてトリムタブ２Ｌ、２Ｒの角度を変え
る出力機構にその出力側を接続している。
この実施例の装置の出力機構は、次のように構成されて
いる。つまり、コントローラ１３から送られてくる出力
信号に応じてモータ２７ （２８）が回転すると、減速
機２９ （３０）を介して接続するビニオン３１（３２
）が回転する。
いる。つまり、コントローラ１３から送られてくる出力
信号に応じてモータ２７ （２８）が回転すると、減速
機２９ （３０）を介して接続するビニオン３１（３２
）が回転する。
このビニオン３１（３２）の回転力は、とニオン３１（
３２）とかみ合い、ギヤケース３５（３６）内に摺動自
在に内包されているラック３３（３４）の水平方向の伸
縮運動に変換される。
３２）とかみ合い、ギヤケース３５（３６）内に摺動自
在に内包されているラック３３（３４）の水平方向の伸
縮運動に変換される。
このラック３３ （３４）の先端は、トリムタブ２Ｒ１
２Ｌと連結している。つまり、ラック３３（３４）の伸
縮により、トリムタブ２Ｒ，２Ｌが上下動するようにし
ている。
２Ｌと連結している。つまり、ラック３３（３４）の伸
縮により、トリムタブ２Ｒ，２Ｌが上下動するようにし
ている。
次にコントローラ１３の内部の構成について詳述する。
コントローラ１３に上記ピッチ角度センサ２４から実際
のピッチ角度信号ρが入力すると、このピッチ角度信号
ρは、第１偏差計算部３７へ送られる。
のピッチ角度信号ρが入力すると、このピッチ角度信号
ρは、第１偏差計算部３７へ送られる。
この第１偏差計算部３７には、この他に目標値設定部３
８において、あらかじめ設定されている目標ピッチ角度
を示す目標ピッチ角度信号ｄも入力している。この実施
例では、船体を水平状態に保つため、上記目標ピッチ角
度信号βと、後述する目標ロール角度信号φとを０とし
ているが、状況によっては０でない値を採用しても問題
はない。
８において、あらかじめ設定されている目標ピッチ角度
を示す目標ピッチ角度信号ｄも入力している。この実施
例では、船体を水平状態に保つため、上記目標ピッチ角
度信号βと、後述する目標ロール角度信号φとを０とし
ているが、状況によっては０でない値を採用しても問題
はない。
そして、この第１偏差計算部３７では、次の第（１）式
の計算を行ないピッチ角度偏差信号Δρを決定する。
の計算を行ないピッチ角度偏差信号Δρを決定する。
Δρ＝ρ−ρ −（１）
ここで、船体が前方へ傾く方向を正としている。
このピッチ角度偏差信号Δρは、第１偏差計算部３７か
ら出力電流値決定部３９へ出力される。
ら出力電流値決定部３９へ出力される。
同様に、上記ロール角度センサ２５から実際のロール角
度信号φが人力すると、このロール角度信号φは、第２
偏差計算部４０へ送られる。この第２偏差計算部４０に
は、この他に目標値設定部３８において、あらかじめ設
定されている目標ロール角度を示す目標ロール角度信号
φも人力している。
度信号φが人力すると、このロール角度信号φは、第２
偏差計算部４０へ送られる。この第２偏差計算部４０に
は、この他に目標値設定部３８において、あらかじめ設
定されている目標ロール角度を示す目標ロール角度信号
φも人力している。
そして、この第２偏差計算部４０では、次の第（２）式
の計算を行ないロール角度偏差信号Δφを決定する。
の計算を行ないロール角度偏差信号Δφを決定する。
Δφ＝φ−φ −（２）
ここで、船体の進行方向左回りを正としている。
このロール角度偏差信号Δφは第２偏差計算部４０から
出力電流値決定部３９へ出力される。
出力電流値決定部３９へ出力される。
出力電流値決定部３９では、この出力電流値決定部３９
内に設けられた左右電流値決定手段４１．４２において
、次の第（３） （４）式のような演算を行ない。右左
出力信号ｉＲ，ｉ１．を決定する。
内に設けられた左右電流値決定手段４１．４２において
、次の第（３） （４）式のような演算を行ない。右左
出力信号ｉＲ，ｉ１．を決定する。
１Ｒ＝ｊ！Δｐ−＋ｍ−ｄΔρ／ｄｔ＋ｎ５Δρｄｔ＋
１ Δφ＋ｍ −ｄΔφ／ｄｔ ＋ｎ ５Δφｔ −（３）ｉＬ、＝Ｉｌ
Δρ＋ｍ−ｄΔｐ ／ ｄ ｔ ＋ ｎ ５Δρｄｔ−
（ぶ Δφ＋ｍ −ｄΔφ／ｄｔ ＋ｎ ５Δφｔ ） −（４）ここで、２
、ｍ、ｎ、ｊ！、ｍ ｎ は定数である。そして
、ラック３３ （３４）が伸びる方向を正としている。
１ Δφ＋ｍ −ｄΔφ／ｄｔ ＋ｎ ５Δφｔ −（３）ｉＬ、＝Ｉｌ
Δρ＋ｍ−ｄΔｐ ／ ｄ ｔ ＋ ｎ ５Δρｄｔ−
（ぶ Δφ＋ｍ −ｄΔφ／ｄｔ ＋ｎ ５Δφｔ ） −（４）ここで、２
、ｍ、ｎ、ｊ！、ｍ ｎ は定数である。そして
、ラック３３ （３４）が伸びる方向を正としている。
この第（３） （４）式中、係数１（Ｘ ）を持つ項は
偏差Δρ（Δφ）に比例した電流を流すものでる。
偏差Δρ（Δφ）に比例した電流を流すものでる。
電流とモータトルクとはほぼ比例するから、この偏差Δ
ρ（Δφ）が大きければ大きいほど、より強いモータト
ルクで目標値に向けてトリムタブ２Ｒ，２Ｌを移動する
。
ρ（Δφ）が大きければ大きいほど、より強いモータト
ルクで目標値に向けてトリムタブ２Ｒ，２Ｌを移動する
。
係数ｍ（ｍ）を持つ項は、偏差Δρ（Δφ）の微分に比
例した電流を流す項である。
例した電流を流す項である。
この項は、慣性等による応答遅れを補償するためのもの
である。
である。
係数ｎ（ｎ）を持つ項は、偏差Δρ（Δφ）の積分に比
例した電流を流す項である。
例した電流を流す項である。
この項は、外力やフリクションによって生じるオフセッ
トをキャンセルするためのものである。
トをキャンセルするためのものである。
このようにして決定された右、左出力信号ＩＦＩ％
ｉＬは、モータ駆動手段４３．４４へ出力される。
ｉＬは、モータ駆動手段４３．４４へ出力される。
このモータ駆動手段４３．４４は、この右左出力信号Ｉ
Ｒ％ ＩＬの他に、ＯＲゲート４５から送られてくる
パワーＯＦＦ信号も入力するようにしている。
Ｒ％ ＩＬの他に、ＯＲゲート４５から送られてくる
パワーＯＦＦ信号も入力するようにしている。
このモータ駆動手段４３．４４にこのパワーＯＦＦ信号
が入力していない場合は、そのまま、右、左出力信号Ｉ
Ｒ％ ＩＬを出力機構のモータ２７２８へ出力する。
が入力していない場合は、そのまま、右、左出力信号Ｉ
Ｒ％ ＩＬを出力機構のモータ２７２８へ出力する。
そして、パワーＯＦＦ信号が入力している場合は、右左
出力信号ＩＲ％ ＩＬを出力しないようにしている。
出力信号ＩＲ％ ＩＬを出力しないようにしている。
つまり、ニュートラルスイッチ２２から送られてくるニ
ュートラル信号Ｎとリバーススイッチ２３から送られて
くるリバース信号Ｒとのうちいずれか１つでもＯＮであ
る場合、ＯＲゲート４５はパワーＯＦＦ信号を出力する
ので、モータ２７．２８は駆動せず、トリムタブ２Ｒ，
２Ｌは、そのままの位置を保持する。
ュートラル信号Ｎとリバーススイッチ２３から送られて
くるリバース信号Ｒとのうちいずれか１つでもＯＮであ
る場合、ＯＲゲート４５はパワーＯＦＦ信号を出力する
ので、モータ２７．２８は駆動せず、トリムタブ２Ｒ，
２Ｌは、そのままの位置を保持する。
これは、中立時と、後°進時とには、トリムタブ２Ｒ１
２Ｌを制御する必要がないためである。
２Ｌを制御する必要がないためである。
そして、前進時は、ニュートラル信号Ｎとリバース信号
ＲとはいずれもＯＦＦであるため、モータ駆動手段４３
．４４は入力した右左出力信号ｉＲ％ ｉＬを出力機構
のモータ２７．２８へそのまま出力する。
ＲとはいずれもＯＦＦであるため、モータ駆動手段４３
．４４は入力した右左出力信号ｉＲ％ ｉＬを出力機構
のモータ２７．２８へそのまま出力する。
この状態で船速が増すと、ボートの船首は浮き上がるが
、右、左出力信号ＩＲ％ ＩＬの値が増し、トリムタ
ブ２Ｒ，２Ｌが下がるので、この船首の浮き上がりを緩
和し、あらかじめ設定されたピッチ角度に船体の傾きを
保つ。
、右、左出力信号ＩＲ％ ＩＬの値が増し、トリムタ
ブ２Ｒ，２Ｌが下がるので、この船首の浮き上がりを緩
和し、あらかじめ設定されたピッチ角度に船体の傾きを
保つ。
又、前進時、右方向に転舵を行なったり、左方向から横
風を受けて、右方向に船体が傾いた場合、右出力信号ｉ
Ｒの値が増し、°トリムタブ２Ｒが下がるとともに、左
出力信号ｉＬの値が減り、トリムタブ２Ｌが上がるので
、船体の傾きが緩和され、あらかじめ設定されたロール
角度に船体の傾きを保つ。
風を受けて、右方向に船体が傾いた場合、右出力信号ｉ
Ｒの値が増し、°トリムタブ２Ｒが下がるとともに、左
出力信号ｉＬの値が減り、トリムタブ２Ｌが上がるので
、船体の傾きが緩和され、あらかじめ設定されたロール
角度に船体の傾きを保つ。
第１〜３図は本発明の実施例を示す図で、第１図は全体
図、第２図は船体の側面図、第３図はコントローラ内部
の構成を示す回路図、第４〜６図は従来の装置を示す図
で、第４図は全体図、第５図は船体の側面図、第６図は
油圧回路の構成を示す回路図である。 ２Ｒ，２Ｌ−・・トリムタブ、１３−・・コントローラ
、２４−・・ピッチ角度センサ、２５−・・ロール角度
センサ、３７−・・第１偏差計算部、３８−・・目標値
設定部、４０−・第２偏差計算部、４１．４２−・右、
左電流値決定手段、４３．４４−・・モータ駆動手段。
図、第２図は船体の側面図、第３図はコントローラ内部
の構成を示す回路図、第４〜６図は従来の装置を示す図
で、第４図は全体図、第５図は船体の側面図、第６図は
油圧回路の構成を示す回路図である。 ２Ｒ，２Ｌ−・・トリムタブ、１３−・・コントローラ
、２４−・・ピッチ角度センサ、２５−・・ロール角度
センサ、３７−・・第１偏差計算部、３８−・・目標値
設定部、４０−・第２偏差計算部、４１．４２−・右、
左電流値決定手段、４３．４４−・・モータ駆動手段。
Claims (2)
- （１）船体の姿勢を制御するトリムタブと、航行条件に
応じて出力信号を出力するコントローラと、このコント
ローラに接続し、コントローラから送られてくる出力信
号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力機構とを
有するトリムタブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、入力したピッチ角度検出信号と
、ロール角度検出信号とに応じて出力信号を計算するこ
とを特徴とするトリムタブ制御装置。 - （２）船体の姿勢を制御するトリムタブと、航行条件に
応じて出力信号を出力するコントローラと、このコント
ローラに接続し、コントローラから送られてくる出力信
号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力機構とを
有するトリムタブ制御装置において、 船体の実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号
を上記コントローラに出力するピッチ角度センサと、船
体の実際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を
上記コントローラに出力するロール角度センサとを有し
、上記コントローラは、あらかじめ設定された目標ピッ
チ角度によって目標ピッチ角度信号を出力するとととも
に、あらかじめ設定された目標ロール角度によって目標
ロール角度信号を出力する目標値設定部と、この目標ピ
ッチ角度信号と上記ピッチ角度センサで検出したピッチ
角度検出信号とによって、ピッチ角度偏差信号を計算し
、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力す
る第１偏差計算部と、上記目標ロール角度信号と、上記
ロール角度センサで検出したロール角度検出信号とによ
って、ロール角度偏差信号を計算し、出力電流値決定部
へ出力する第２偏差計算部と、このピッチ角度偏差信号
と、ロール角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する
出力電流値決定部とを有することを特徴とするトリムタ
ブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25347189A JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25347189A JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03114996A true JPH03114996A (ja) | 1991-05-16 |
| JP2907291B2 JP2907291B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=17251847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25347189A Expired - Fee Related JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2907291B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5474012A (en) * | 1993-09-07 | 1995-12-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automatic control for trim tabs |
| KR200447903Y1 (ko) * | 2009-04-17 | 2010-03-02 | 주명옥 | 마스크가 부착된 모자 |
| US7702431B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-04-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Marine vessel running controlling apparatus, and marine vessel employing the same |
| US12214850B2 (en) | 2021-08-19 | 2025-02-04 | Seakeeper, Inc. | Commissioning strategy |
| US12326735B2 (en) | 2021-07-23 | 2025-06-10 | Seakeeper, Inc. | Dynamic active control system with engine control |
| US12485998B2 (en) | 2021-08-23 | 2025-12-02 | Seakeeper, Inc. | Mounting plate assembly and system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022091049A (ja) | 2020-12-08 | 2022-06-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶 |
| JP2022091050A (ja) | 2020-12-08 | 2022-06-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶 |
-
1989
- 1989-09-28 JP JP25347189A patent/JP2907291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5474012A (en) * | 1993-09-07 | 1995-12-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automatic control for trim tabs |
| US7702431B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-04-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Marine vessel running controlling apparatus, and marine vessel employing the same |
| KR200447903Y1 (ko) * | 2009-04-17 | 2010-03-02 | 주명옥 | 마스크가 부착된 모자 |
| US12326735B2 (en) | 2021-07-23 | 2025-06-10 | Seakeeper, Inc. | Dynamic active control system with engine control |
| US12214850B2 (en) | 2021-08-19 | 2025-02-04 | Seakeeper, Inc. | Commissioning strategy |
| US12485998B2 (en) | 2021-08-23 | 2025-12-02 | Seakeeper, Inc. | Mounting plate assembly and system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2907291B2 (ja) | 1999-06-21 |
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