JPH03115004A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の部品をそれぞれ個別に配列したパレ
ットを複数個収納する収納棚（ラック）から所望のパレ
ットを所定位置に引き出し、前記パレット内の部品を部
品搬送手段に対して供給できるようにした部品供給装置
に関する。

〔従来の技術〕

従来、品種の異なる部品を収容したトレー（パレット）
を、複数枚、上下方向に所定間隔でエレベータ一部（収
納棚）に対して引き出し自在に重ね、特定の品種のトレ
ーを選択可能な構造として、多品種の部品を、部品搬送
手段に対して供給できるようにした部品供給装置が特開
昭６４−３０２９８号公報に開示されている。

即ち、上記部品供給装置１５０は第９図に示すようにＺ
軸上−ター１５１にてホールネジ軸１５２を介して上下
動自在にした昇降台１５３上に、部品を配列した複数の
トレー１５４を支持する枠体１５５を固定したエレベー
タ一部１５６と前記枠体１５５で支持された複数のトレ
ー１５４のうち、所定高さのものをＹ軸上−ター１５７
にてボールネジ軸１５８を介して支持枠１５９上に引き
出して位置決めするトレー位置決め部１６０と、該トレ
ー位置決め部１６０で位置決めされたトレー１５４上よ
り部品１６１を吸着して移送するヘッド部１６２とを備
えた構成より成っているものである。

〔発明が解決しようとする課Ｂ］ しかしながら上記部品供給装置においては、第９図に示
すようにエレベータ一部１５６に固定された枠体１５５
にトレー１５４を所定間隔ではめ込む形式のものであり
、また品種の異なる部品を収容したトレー１５４を、指
定順位に依ってトレー位置決め部１６０に引き出すもの
であるから、前記のはめ込みの場合には、トレーを多数
段重ねて枠体位置に持って（るので、トレー１５４の移
し換え作業工程が必要であり、その間に部品がトレー内
の凹部内で移動する危惧があった。

また後者にあっては、品種の異なる部品を取り扱うので
、枠体１５５のどの段にどの品種を収納したトレー１５
４をはめ込んだかを、入力しておく必要があるため、こ
の入力時にミスを生じやすく、枠体１５５に載置された
部品が見えにくいので確認がしにくいという不具合があ
った。

本発明は、前記不具合に鑑みなされたものであり、部品
を収納したパレットの移動が容易でかつ、部品に対応し
たパレットの入力が確実に行なえるようにした部品供給
装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段および作用〕本発明の部品
供給装置は、パレット内部に一種類の部品を配列し、該
部品に対応するバーコードをパレット外部側面に貼付す
ることにより多品種の部品をパレットのバーコードで示
すとともに該複数個のパレットを引き出し自在に積み重
ねて収納するパレット収納ラックと、 該パレット収納ラックを着脱自在に装着したパレット収
納枠と該パレット収納枠を上下に昇降させる駆動装置と
前記パレット収納枠内のパレット収納ラックに隣接して
所定高さの位置に取り付けた引き出し台とを有する架台
と、 前記パレット収納枠に装着されたパレット収納ラック内
のパレットのバーコードを読み取るように前記架台に取
り付けたバーコードリーダーと、前記パレット収納ラッ
ク内の所定高さのパレットを前記引き出し台に出し入れ
自在に駆動する引き出し装置とを備えている。

上記構成よりなる部品供給装置においては、パレット収
納ラックに対して、多品種の部品を個別に収納された複
数個のパレットが載置順位にとられれることなく任意に
収納され、また複数個のパレットを収納したパレット収
納ラックの運送・移送も容易に行われる。

そして、部品供給装置のパレット収納枠に取り付けられ
たパレット収納ラックを上下に昇降するとともに、パレ
ット収納ラック内のパレット側面に貼付したバーコード
を、架台に取り付けたバーコードリーダーにて読み取り
、各パレット受は棚と各品種の部品に対応したバーコー
ドとの位１関係を制御装置に記憶させる。この記憶に基
き、制御装置における部品の取り出し順位に従って、前
記サーボモーターを駆動させ、パレット収納ラックを上
下に昇降させながら指定のバーコードをチエツクしくあ
るいは原点位置から第ｎ段目（ｎは整数）かをチエツク
し）、指定の部品を配列したパレットを架台の所定の高
さに位置せしめて停止し、該パレットを引き出し台上に
、パレットの引き出し装置により引き出して、前記部品
搬送手段、例えばロボットハンドや、前記吸着して移送
するヘッドに対して部品を供給されるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により図面を参照して説明する。

（第１実施例） 第１図は本発明の実施例の部品供給装置におけるパレッ
トの引き出し側からの斜視図、第２図ａ。

ｂは部品を収納するパレットおよび該パレットを一定間
隔で積み重ねるパレット収納ラックの一部を省略した斜
視図、第３図ａ、ｂは部品供給装置におけるパレット収
納ラックを装着する前の一部を断面にした背面図、およ
び平面図、第４図は、部品供給装置におけるバレット収
納ラックを装着した状態を示す背面図、第５図は、パレ
ットを弓き出し台に移送する引き出し装置の要部を示す
説明図である。

第１図において、不図示の制御装置によって制御される
部品供給装置１の基部を構成する架台２は、４木の立設
する支柱２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ（不図示）の下部をそ
れぞれ横軸２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈにて連結するととも
に、上部の一例（図において後方）を欠くようにして横
軸２ｉ、２ｊ２ｋにて連結しである。

この架台２の２木の支柱２ａ、２ｂの内側には、一対の
直進ガイド４．４を取り付けるべく支持板６が固定され
ている。この直進ガイド４．４は、支持板６に上下方向
に２個直列でかつ、所定間隔を置いて並列にＩＩＪＩ（
２個）取り付けられている（第３図の平面図参照）。直
進ガイド４の上下端にはシール材４ａが設けられ、内部
にゴミが侵入しない構成になっている。この支持板６の
上方にはサーボモーター８の取り付は仮１０が固定され
、このサーボモーター８の駆動軸８ａに連結されるボー
ルネジ１２の各端部は、前記取り付は仮１０の下側およ
び架台２の横軸２ｆに取り付けられ、ヘアリングを内蔵
した番受は仮１４ａ、１４ｂにて支持されている。

また、前記直進ガイド４の支持板６と対向する架台２の
支柱２Ｃ，２ｄの間にバーコードリーダー１６が位置す
るようにバーコードリーダー１６の取り付は板１８が支
柱２ｃに固定されている。

さらに、架台２の支柱２ａ、２ｃの間には、架台２内か
ら引き出されるパレット（後述）を受ける引き出し台２
０を支持する支持板２２が固定されている（第１図に図
示し、第３図ａは省略）。

なお、下側の横軸２ｅ、２ｆ、２ｇ、２ｈには、架台２
の水平位置出し用の高さ調整具が取り付けられている。

前記サーボモーター８とその取り付は板１０およびバー
コードリーダー１６を間に挟むようにして（第３図す参
照）、かつ前記一対の並設した直進ガイド４．４に対し
て上下方向に摺動自在なようにガイドレール２４を備え
たラック収納枠２６が設けられている。このラック収納
枠２６は、２個の直方形の枠体２８の上下の各４ケ所を
、枠体連結板３０にて溶接して一体に連結構成するとと
もに（第３図ａ参照）、前記ボールネジ１２例の枠体２
８．２８間には、ボールネジ１２に螺合するボールナツ
ト３２を取り付けたナツト取り付は板３４を固定しであ
る。

従って、ボールネジ１２の回転により、ラック収納枠２
６は直進ガイド４に案内されて、上下動するようになっ
ている。

前記ラック収納枠２６の枠体連結板３０には、第３図ａ
に示すように上面が凸形状で断面がＬ状（第３図ｂ）の
掛は部材３６が、上下方向の位置で対向するように、ビ
スで固定されている。上側の掛は部材３６における凸形
状部分の下面には、先端にラック押さえ用ピン３８を備
えたシリンダー４０が固定され、下側の掛は部材３６に
おける上面には先端にラック位置決め用ビン４２を備え
たシリンダー４４が固定されている。

また上側及び下側の各掛は部材３６の屈曲した面の内側
には、略コの字形状のう・ツクガイ）′枠、４６が取り
付けられており、下側のラックガイド枠４６の内側に複
数個のラック滑りコロ４８が同一・高さにて回動自在に
取り付けられている（第３１１Ｆｂ）。このラックガイ
ド枠４６の両先端はラック収納枠２ｂから突出しており
、また奥部も同様に突出している。

従って、該ラック収納枠２Ｇ内にパレット収納ラック５
０を入れるときは、該ラック５０をラック滑りコロ４８
上に乗せた後、引き出し台２０側に押し込み、次いで、
ラック位置決めピン４２を上昇してパレット収納ラック
５０の底面のラック位置決め孔に嵌合して位置決めし、
パレット収納ラック５０の上面からラック押さえ用のビ
ン３８を下降して押圧し、このラックを固定するように
している（第４図参照）。

また、前記架台２の前面に固定された前記支持板２２に
取り付けられる前記引き出し台２０は、溝５２を内側に
して対向配置した一対のレール５４を有する台枠５６と
、この台枠５６に前記架台２内からパレットを引き出し
て移送する引き出し装置５８を備えている。

前記台枠５６には、一対のレール５４と平行に、それぞ
れの直進ガイドレール６０を支持するガイトルレール支
持板６２が固定されている。また台枠５６の下部には、
パレットを移送するためのモーター６４およびインデッ
クス６６を載置する載置台６８が固定されている。そし
て、モーター６４とインデックス６６の間はベルト７０
にて連結されるとともに、インデックス６６の出力軸か
らはアーム７２が延在し、アーム７２の先端にカムフォ
ロワー７４が取り付けられている。このカムフォロワー
７４は、前記直進ガイドレール６０と係合する直進ガイ
ド７６を有する移動板７８の長溝８０に嵌まり合ってい
る（第５図に詳細を示す）。

移動板７８には、背中合わせに一対のシリンダー８２が
取り付けられ、各シリンダー８２のロンドの先端には、
パレットを挾持して移送するフック８４およびコロ８６
を有する支持部材８８が取り付けられている（第５図で
は片側のみ示している）。この支持部材８８の裏側には
溝（不図示）があり、移動板７８に設けたガイドレール
９０によって支持部材８８が案内され、るようになって
いる。

前記フック８４およびコロ８６の間隔は、挟持するパレ
ットの突出部の幅よりも幾分広くなっている。

従って、架台２内からパレットを引き出すとき、インデ
ックス６６のアーム７２を架台２側にｔＷ動させるとと
もに、各シリンダー８４により支持部材８８を離反させ
た状態にて移動板７８をパレット側に移動し、パレット
の側面の突出部の位置にフック８４およびコロ８６にて
前記パレットの突出部を挟むようにする。

次いで、インデックス６６のアーム７２を逆方向に揺動
し、パレットを一対のレール６０で案内しながら引き出
し台２０上に引き出すようになっている。

パレットおよびパレットを収納したパレット収納ラック
の斜視図を第２図ａ、ｂに示す。

図において、パレット９２は、内部に部品形状に対応し
た複数個の凹部を形成した仕切りＦｉ９４を敷いている
。パレット９２の外周壁の上縁及び下縁には全周にわた
ってフランジ９６が形成されている。

下縁のフランジ９６は、各４辺ともほぼ中央部で凹んで
おり、パレットの角部近傍が突出した突出部９８となっ
ている。そして、上縁及び下縁のフランジ９６間には、
前記仕切り仮９４の凹部に入れられて配列された部品に
対応したバーコード１００が貼られている。

従って、バーコードに対応した部品がパレットに収納さ
れることになる。

前記パレット収納ラック５０は、４本の支柱５０ａ１５
０ｂ、５０ｃ、５０ｄを連結するように上下位置に、上
板１０２および底板１０４が取り付けられているととも
に支柱５０ａ、５０ｂの間および支柱５０ｃ、５０ｄの
間に同一高さでかつ水平にした一対のパレット受け［ｌ
１１０６．１０Ｂを設けている。パレット受は棚１０６
．１０８はパレット９２の上側フランジ９６を係止した
状態では、下段のパレット９２に干渉しないように所定
のピッチにて、複数段、例えば１２段になって積み重ね
られる。

前記支柱５０ｂ、５０ｄの間にはパレット受は棚１０６
．１０８にパレットを載置（係止状態）にする際に、パ
レットの挿入位置決めをするべく、パレットの下縁フラ
ンジの突出部９８と当て突く係止板１１０がそれぞれ一
対つづ設けられている。

なお、パレット収納ラック５０における前記バーコード
リーダー１６側のパレット受は棚１０８は、バーコード
リーダー１６に対応した部分が切除されている。

パレット収納ラック５０の上板１０２には、該ラックを
持ち運びしやすいように取手１１２が出入自在に設けら
れている。また、底板１０４には、前記ラック収納枠２
６に取り付けられているラック位置決めピン４２（２箇
所）と嵌合する位置決め穴１１４が２箇所に設けられて
いる。

上記構成よりなる部品供給装置１において、仕切り板９
４を敷いたパレット９２に仕切り板の凹部形状と適合し
た種類（同一品種）の部品が収納配列された後、この部
品のコードに対応したバーコード１００がパレット９２
の側壁に貼付けされる（第２図ａ）。このパレットのバ
ーコード１００例を架台２に取付けたバーコードリーダ
ー１６側に対応せしめて、即ちパレット収納ラック５０
のパレット載置棚１０８側に位置せしめて、パレット載
置棚１０６．１０８に挿入し、係止板１１０に当て付け
る。同様にして他の種類の部品を収納配列し、かつ該部
品に対応したバーコードを有する他のパレットもパレッ
ト収納ラック５０に積み重ねられる。

しかる後、パレット収納ラック５０に収納させた各パレ
ット９２のバーコード１００側を、架台２のバーコード
リーダー１６側に対応せしめて、ラック収納枠２６のラ
ックガイド枠４６に入れ、ラック滑りコロ４８上を滑動
して、停止位置まで送り込む。しかる後、第４図示のよ
うに、パレット収納ラック５０の底板に設けたラック位
置決め孔１１４に、シリンダー４４を介してラック位置
決めビン４２を嵌合せしめるとともに、収納ラック５０
の上板をシリンダー４０を介してラック押え用ピン３８
にて押圧し、収納ラック５０の位置決めと固定を行う。

そして、ラック収納枠２６に取付けた直進ガイドレール
２４を架台２のガイド４にて案内しながら、サーボモー
タ８の駆動によりボールネジ１２を回動せしめてパレッ
ト収納枠２６を上動させるとともに、バーコードリーダ
ー１６にて、パレット９２側面のバーコード１００が読
み取られ、各パレット受は棚１０８とバーコード１００
の対応が制御位置にメモリーされる。

しかる後、制御装置における部品の取り出し順位に従っ
てサーボモータ８が駆動される。そして取り出すべき部
品の収納されたパレット９２が架台２に対して固定位置
にある引き出し台２０に対応したとき、サーボモータ８
の回転が停止するとともに、引き出し台２０のモータ６
４およびインデックス６６を介してアーム７２により移
動板７８をパレット側に移動せしめ、シリンダー８４を
介して離反位置にある各支持部材８８のフック８４およ
びコロ８６にてパレット９２の下縁フランジの突出部９
８を挟む、そして、パレット９２の上縁フランジ９６を
引き出し台２０のレール５４の溝５２にて案内しながら
、前記アーム７２を逆方向に揺動して、インデックス６
６によりパレット９２を所定位置に停止せしめ、パレッ
ト９２内の部品を供給可能位置に達せしめる。

しかる後、引き出し台２０の上方に位置するロボットハ
ンド（部品搬送手段、不図示）によりパレット９２内の
部品が取り出される。

なお、上記実施例においては、第２図ａにおいてパレッ
ト９２の側面の一方にバーコード１００を貼付けるよう
に説明したが、パレット内の仕切り仮９４と供給部品が
左右対称の場合には、バーコード１００をパレットの両
側面に貼付けることができるので、パレット収納ラック
５０へのパレット挿入の際、パレット受けｌｌｌｌ１１
０８側にとられれずに挿入することができる。

また、上記実施例において、部品供給装置１からの部品
供給速度を上げるためには、パレット収納ラック５０か
らのパレット９２の引き出し速度を高速にする必要があ
る。しかしながら、部品の形状や重量によっては、パレ
ット９２内における安定性の良し悪しがある。因って、
上記実施例の変形例として、第６図に示すように上記実
施例において、引キ出しｆｉ装ｓｓのモータ６４にスピ
ードコントロールモータを用い、バーコードリーダー たバーコード１０に対応するパレット９２の部品情報に
より、パレット９２を引き出す速度を制御装置により可
変にし、パレット９２内での部品安定性の有る部品の場
合に、引き出し速度を速く制御してもよい。

さらに、上記実施例においては、複数個のパレットをパ
レット収納ラックに積み重ねて人手により運搬するよう
に説明したが、実施例の変形例として第７図、第８図（
第２図ｂ、第１図と同様な構成は図示省略）にて示すよ
うに、別の場所で部品が入ったパレット９２をパレット
収納ラック５０に装着し、このラック５０を無人車１１
６の上側に配設したツバ付の受は台１１８上に滑動自在
に載置して部品供給装置１まで運搬したのち、ラック収
納枠２６に装着するよいにしてもよい。

このため、部品供給装置ｌには前記実施例の構成に付加
されてチャック１２０とチャック１２０を移動させるシ
リンダー１２２とチャック１２０を中間位置に停止させ
る中間ストンパ１２４を設ける。中間ストッパ１２４は
、シリンダー１２６からなる駆動部と、シリンダロンド
からなるストッパ部１２８から構成される。

ラック５０には前記実施例の構成に付加されて前記チャ
ックに係合するツメ１３０を設ける。

上記構成により、無人車１１８が部品供給装置１のラッ
ク装着位置に停まると、部品供給装置側からチャック１
２０を備えたシリンダー１２２がイ申びパレット収納ラ
ック５０のツメ１３０にチャンク１２０が係合するよう
に動作する。

チャック１２０がツメ１３０を把持した後、シリンダー
１２２パレツト収納ラツク５０を無人車１１６の受は台
１１８から部品供給装置のラック収納枠２６内に引き込
む動作をし中間ストッパー１２４の位置でシリンダー１
２６により上昇したストッパ部１２８にて一旦停止し、
パレット収納ラック５０は、ラック収納枠２６に収納さ
れる。

その後、ストッパ部１２８をシリンダー１２６により下
Ｆ４セしめて中間ストッパ１２４を解除し、チャック１
２０のツメ１３０の係合を解除した後、シリンダー１２
２がチャック１２０を引き込むことにより、ラック収納
枠２６の上下の動作にチャック１２４は干渉しなくなる
。

前記のようにして無人車１１６から、パレット９２を収
納したパレット収納ラック５０を部品供給装置１に装着
しても、その後は前記第１実施例と同様の作用・効果を
得ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明においては、複数個の部品
を配列したパレットを複数段重ねた状態（パレット収納
ラック）にて持ち運びや移動ができ、かつパレット収納
ラックごと部品供給装置に組込むようにしているから、
従来のようにパレットの移し換えの煩わしさやパレット
内の部品の配列の乱れがない。また、部品供給装置に備
えたバーコードリーダーにてバーコードを読み取る、即
ちパレット内の部品を読み取っているので、各パレット
とパレット棚位置との対応が確実に行われ、入力ミスが
生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の部品供給装置の斜視図、第２
図ａ、ｂはパレットおよび一部省略したパレット収納ラ
ックの斜視図、第３図ａ、ｂは部品供給装置の要部を断
面にした背面図および平面図、第４図は部品供給装置に
おけるパレット収納ラックを装着した状態の背面図、第
５図は部品供給装置の引き出し装置の要部の説明図、第
６図は他の実施例の変形例１を示す説明図、第７図およ
び第８図は他の実施例の変形例２を示す説明図、第９図
は従来の部品供給装置の説明図である。 １・・・部品供給装置 ２・・・架台 ８・・・サーボモーフ １２・・・ボールネジ １６・・・バーコードリーダー ２０・・・引き出し台 ２６・・・ラック収納枠 ３８・・・ラック押え用ピン ４２・・・ラック位置決め用ピン ４０．４４　・・・シリンダー ４８・・・ラック滑りコロ ５０・・・パレット収納ラック ５８・・・パレット引き出し装置 ９２・・・パレット ９６・・・フランジ ９８・・・フランジ突出部 １００・・・バーコード １０６、１０８・・・パレット受は棚 １１０・・・パレット係止板 １１４・・・パレット位置決め穴

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）パレット内部に一種類の部品を配列し、該部品に
   対応するバーコードをパレット外部側面に貼付すること
   により多品種の部品をパレットのバーコードで示すとと
   もに該複数個のパレットを引き出し自在に積み重ねて収
   納するパレット収納ラックと、 該パレット収納ラックを着脱自在に装着したパレット収
   納枠と該パレット収納枠を上下に昇降させる駆動装置と
   前記パレット収納枠内のパレット収納ラックに隣接して
   所定高さの位置に取り付けた引き出し台とを有する架台
   と、 前記パレット収納枠に装着されたパレット収納ラック内
   のパレットのバーコードを読み取るように前記架台に取
   り付けたバーコードリーダーと、 前記パレット収納ラック内の所定高さのパレットを前記
   引き出し台に出し入れ自在に駆動する引き出し装置とを
   備えたことを特徴とする部品供給装置。