JPH03117305A - 車両定位置停止制御方法 - Google Patents
車両定位置停止制御方法Info
- Publication number
- JPH03117305A JPH03117305A JP21427090A JP21427090A JPH03117305A JP H03117305 A JPH03117305 A JP H03117305A JP 21427090 A JP21427090 A JP 21427090A JP 21427090 A JP21427090 A JP 21427090A JP H03117305 A JPH03117305 A JP H03117305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- stop
- notch
- target
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
- B60G2600/1879—Fuzzy Logic Control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/22—Braking, stopping
- B60G2800/226—Braking, stopping automatically, based on stopping at a preset or target point position
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の対象〕
本発明は定位置停止制御方法に関し、特にノツチ等の離
散的制御入力により運転される車両を頻繁に制御指令を
変更することなく停止目標地点に停車させることを可能
とする車両の定位置停止制御方法に関する。
散的制御入力により運転される車両を頻繁に制御指令を
変更することなく停止目標地点に停車させることを可能
とする車両の定位置停止制御方法に関する。
第１図は列車を目標位置に自動的に停止させる従来の自
動列車制御装置の一例を示すブロック図、第２図はその
速度パターンを示す動作説明図である。第１図において
、１は速度発電機、２は速度演算回路、３は距離積算回
路、４は地上子、５は地点検出器、６はパターン発生器
、７は比較器、８はブレーキ制御装置そして９はブレー
キ装置を示している。
動列車制御装置の一例を示すブロック図、第２図はその
速度パターンを示す動作説明図である。第１図において
、１は速度発電機、２は速度演算回路、３は距離積算回
路、４は地上子、５は地点検出器、６はパターン発生器
、７は比較器、８はブレーキ制御装置そして９はブレー
キ装置を示している。
上記従来の定位置停止制御においては、車両は停止目標
地点０（０点）を基準として所定距離Ｑだけ手前の地転
Ｐ（Ｐ点）に設けられた地上子４を。
地点０（０点）を基準として所定距離Ｑだけ手前の地転
Ｐ（Ｐ点）に設けられた地上子４を。
車上の地点検出器５により検出する。距離積算回路３は
、前記地点検出器５がらの地点器検出信号により、速度
発電器１からのパルスをカウントし、地点Ｐから車両が
進んだ距離Ｓを出力する。また、パターン発生器６は前
記地点検出器５からの地点検出信号により、停止目標地
点までの距離Ｑを自己のメモリの中から選択し、予め定
められた減速度β２を用いて ｖＰ＝ ７．２β、Ｑ−８・・・・・・・・・（１）な
る式による目標速度パターンＶｐを出力する。
、前記地点検出器５がらの地点器検出信号により、速度
発電器１からのパルスをカウントし、地点Ｐから車両が
進んだ距離Ｓを出力する。また、パターン発生器６は前
記地点検出器５からの地点検出信号により、停止目標地
点までの距離Ｑを自己のメモリの中から選択し、予め定
められた減速度β２を用いて ｖＰ＝ ７．２β、Ｑ−８・・・・・・・・・（１）な
る式による目標速度パターンＶｐを出力する。
速度演算回路２は速度発電機１のパルスから車両の実速
度Ｖアを算出する。該実速度Ｖｔと前記パターン発生器
６から出力される目標速度パターンＶｐとを比較器７で
比較する。該比較器７の出力信号（Ｖ ｔ −Ｖ ｐ
）に基づきブレーキ制御装置８を介してブレーキ装置９
を比例制御し、車両の実速度ｖＴが前記目標速度パター
ンＶ、に追従して、車両が停止目標地点○付近に停止す
るように制御する。
度Ｖアを算出する。該実速度Ｖｔと前記パターン発生器
６から出力される目標速度パターンＶｐとを比較器７で
比較する。該比較器７の出力信号（Ｖ ｔ −Ｖ ｐ
）に基づきブレーキ制御装置８を介してブレーキ装置９
を比例制御し、車両の実速度ｖＴが前記目標速度パター
ンＶ、に追従して、車両が停止目標地点○付近に停止す
るように制御する。
しかしながら、上述の方法においては、ブレーキ装置９
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度パターンＶｐに対する追従定常偏差が発
生し、停止精度が悪化する場合がある。また、この追従
定常偏差の発生を防止するために、ブレーキ装置９の比
例制御に加えて積分制御を行うと、制御指令（ノツチ）
変更が多くなり、車両の乗り心地が悪化するという別の
問題が発生する。
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度パターンＶｐに対する追従定常偏差が発
生し、停止精度が悪化する場合がある。また、この追従
定常偏差の発生を防止するために、ブレーキ装置９の比
例制御に加えて積分制御を行うと、制御指令（ノツチ）
変更が多くなり、車両の乗り心地が悪化するという別の
問題が発生する。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、目標地点に対する車両の最終的な停止
精度を許容範囲内に納め、しかも乗り心地を改善した車
両定位置停止制御方法を提供することにある。
とするところは、目標地点に対する車両の最終的な停止
精度を許容範囲内に納め、しかも乗り心地を改善した車
両定位置停止制御方法を提供することにある。
上記目的を達成するため本発明は、車両の状態に応じて
制御指令を求め、該制御指令により上記車両を目標位置
に停車させるための速度制御を行なう車両定位置停止制
御方法において、車両速度が所定値以上の区間では最終
停止目標位置の手前に設定した仮の位置を目標とし、車
両速度が上記所定値より下の区間では最終停止予定位置
を目標として速度制御を行ない、上記各区間において制
御指令を現在のまま保持した場合に予測されるの制御結
果と、所定量変化させた場合に予測される制御結果とを
周期的に算出し、これらを予め定められた制御則に基い
てあいまい推論により比較することにより、その時点で
前記車両に与えるべき制御指令を決定することを特徴と
する。
制御指令を求め、該制御指令により上記車両を目標位置
に停車させるための速度制御を行なう車両定位置停止制
御方法において、車両速度が所定値以上の区間では最終
停止目標位置の手前に設定した仮の位置を目標とし、車
両速度が上記所定値より下の区間では最終停止予定位置
を目標として速度制御を行ない、上記各区間において制
御指令を現在のまま保持した場合に予測されるの制御結
果と、所定量変化させた場合に予測される制御結果とを
周期的に算出し、これらを予め定められた制御則に基い
てあいまい推論により比較することにより、その時点で
前記車両に与えるべき制御指令を決定することを特徴と
する。
第３図は本発明の一実施例を示す車両定位置停止制御装
置のブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素
は同じ符号で示しである。また。
置のブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素
は同じ符号で示しである。また。
２′は速度全電気１の過去１秒間のパルスにより車両の
速度（実速度）Ｖ丁、加速度αアを演算する速度加速度
演算装置、３′は車両の現在位置（Ｘ、）と停止目標地
点０との間の距離をＬ工を演算する残距離演算装置、１
０は現在の車両の速度ｖＴと前記停止目標地点Ｏまでの
距離Ｌ工および予め選択したノツチに対応して予め定め
られた減速度βＰを用いて Ｌ２＝Ｌｔ Ｖｔ２／（７，２・ βｐ） ・−−
−−・（２）なる式により現時点で予め選択した前記ノ
ツチによりブレーキをかけた場合の停止誤差Ｌ２を演算
する所定ノツチ停正誤差演算装置、１１は前記停止誤差
Ｌ２と現在の速度ＶＴから、現在の速度で走行する場合
のブレーキ制御開始余裕時間ΔＴをΔＴ＝ ３．６ Ｌ
、／ＶＴ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（
３）なる式により求め、該余裕時間ΔＴが一定時間（例
えば１秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブ
レーキ制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令
演算装置である。
速度（実速度）Ｖ丁、加速度αアを演算する速度加速度
演算装置、３′は車両の現在位置（Ｘ、）と停止目標地
点０との間の距離をＬ工を演算する残距離演算装置、１
０は現在の車両の速度ｖＴと前記停止目標地点Ｏまでの
距離Ｌ工および予め選択したノツチに対応して予め定め
られた減速度βＰを用いて Ｌ２＝Ｌｔ Ｖｔ２／（７，２・ βｐ） ・−−
−−・（２）なる式により現時点で予め選択した前記ノ
ツチによりブレーキをかけた場合の停止誤差Ｌ２を演算
する所定ノツチ停正誤差演算装置、１１は前記停止誤差
Ｌ２と現在の速度ＶＴから、現在の速度で走行する場合
のブレーキ制御開始余裕時間ΔＴをΔＴ＝ ３．６ Ｌ
、／ＶＴ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（
３）なる式により求め、該余裕時間ΔＴが一定時間（例
えば１秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブ
レーキ制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令
演算装置である。
１２Ｚ、１２Ｐ、１２Ｎは、それぞれ異なる制御指令下
で車両を動作させた場合、例えば現時点で予め選択した
ノツチを保持した場合、１ノツチ加えた場合および１ノ
ツチ減じた場合に予測される停止精度のあいまい量を演
算する停止精度あいまい量演算装置、１３はノツチ変更
後の所定期間、例えば１秒間だけノツチ変更を抑止する
信号Ｍを発生するノツチ変更抑止装置、１４は前記停止
精度あいまい量演算装置の出力に基いてあいまい推論を
行い、ノツチ変更が抑止されていない場合に出力すべき
ノツチ指令Ｎ（ｔ）を演算する制御ノツチ演算装置、そ
して１５は前記ブレーキ制御開始指令演算装置１１の出
力に応じて制御ノツチ演算装置１４の出力を断続するブ
レーキ指令演算装置である。
で車両を動作させた場合、例えば現時点で予め選択した
ノツチを保持した場合、１ノツチ加えた場合および１ノ
ツチ減じた場合に予測される停止精度のあいまい量を演
算する停止精度あいまい量演算装置、１３はノツチ変更
後の所定期間、例えば１秒間だけノツチ変更を抑止する
信号Ｍを発生するノツチ変更抑止装置、１４は前記停止
精度あいまい量演算装置の出力に基いてあいまい推論を
行い、ノツチ変更が抑止されていない場合に出力すべき
ノツチ指令Ｎ（ｔ）を演算する制御ノツチ演算装置、そ
して１５は前記ブレーキ制御開始指令演算装置１１の出
力に応じて制御ノツチ演算装置１４の出力を断続するブ
レーキ指令演算装置である。
以下、第４図、第５図を用いて本実施例装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
第４図は定位置停止制御のためのブレーキ制御開始時刻
を決定する動作を説明するための図であり、車両が停止
目標地点Ｏから所定距離Ｑだけ手前に置かれた地点Ｐを
通過し、Ｘｌにある状況を示している。前述の所定ノツ
チ停止誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ２を求め、
これと現在の速度ＶＴとから、前記ブレーキ制御開始指
令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間へＴを求め
て、該ブレーキ開始余裕時間ΔＴが一定時間（例えば１
秒）以下となった場合にブレーキ制御開始指令を出力す
る。
を決定する動作を説明するための図であり、車両が停止
目標地点Ｏから所定距離Ｑだけ手前に置かれた地点Ｐを
通過し、Ｘｌにある状況を示している。前述の所定ノツ
チ停止誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ２を求め、
これと現在の速度ＶＴとから、前記ブレーキ制御開始指
令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間へＴを求め
て、該ブレーキ開始余裕時間ΔＴが一定時間（例えば１
秒）以下となった場合にブレーキ制御開始指令を出力す
る。
第５図は定位置停止のためのブレーキ・ノツチを選択す
る動作を説明するための図である。前記停止精度あいま
い量演算装置１２Ｚ、１２Ｐ。
る動作を説明するための図である。前記停止精度あいま
い量演算装置１２Ｚ、１２Ｐ。
１２Ｎでは、車両の状態量を示す前記残距離演算装置３
′で求めた停止目標地点までの距離Ｌ□と。
′で求めた停止目標地点までの距離Ｌ□と。
速度加速度演算装置２′で求めた現在の速度ｖＴよ、加
速度αＴ１および１ノツチ当りの所定の加速度Δα（例
えば、０ 、５ Ｋ ｍ ／ ｈ ／秒）から、次式（
４）により、制御目的である停止精度のスカラ量Ｌｚ、
Ｌｐ、Ｌ、４を算出する。
速度αＴ１および１ノツチ当りの所定の加速度Δα（例
えば、０ 、５ Ｋ ｍ ／ ｈ ／秒）から、次式（
４）により、制御目的である停止精度のスカラ量Ｌｚ、
Ｌｐ、Ｌ、４を算出する。
ここでは、停止精度のあいまい量は。
（１）許容誤差内に停止できる（μｍ）（２）停止目標
位置に正確に停止できる（μ２）の２つのあいまい台集
合から成るとする。これらのあいまい台集合を表わすメ
ンバシップ関数は、例えば次のように定義される。Ｘを
停止誤差（ｍ）とし許容誤差を０．５ｍとすると、前記
許容誤差内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ
関数μ、（ｘ）は、 と定義され、また、前記停止目標位置に正確に停止でき
るあいまい台集合のメンバシップ関数μ２（Ｘ）は。
位置に正確に停止できる（μ２）の２つのあいまい台集
合から成るとする。これらのあいまい台集合を表わすメ
ンバシップ関数は、例えば次のように定義される。Ｘを
停止誤差（ｍ）とし許容誤差を０．５ｍとすると、前記
許容誤差内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ
関数μ、（ｘ）は、 と定義され、また、前記停止目標位置に正確に停止でき
るあいまい台集合のメンバシップ関数μ２（Ｘ）は。
と定義される。
前記停止精度あいまい量演算装置１２Ｚ、１２Ｐ、１２
Ｎの各出力は、それぞれが予測した停止精度を上記２つ
−のメンバシップ関数μ、（Ｘ）、μ２（Ｘ）の値のペ
アからなるあいまい量で表わしている。すなわち、前記
停止精度のスカラ量Ｌ２１ ＬＰ。
Ｎの各出力は、それぞれが予測した停止精度を上記２つ
−のメンバシップ関数μ、（Ｘ）、μ２（Ｘ）の値のペ
アからなるあいまい量で表わしている。すなわち、前記
停止精度のスカラ量Ｌ２１ ＬＰ。
Ｌ、から、現在のノツチを保持した場合、および、ノツ
チを現在の値から±１ノツチ変化させた場合の停止精度
のあいまい量Ｃ，，ＣＰ、ｃＮが次のように表される値
として求められる。
チを現在の値から±１ノツチ変化させた場合の停止精度
のあいまい量Ｃ，，ＣＰ、ｃＮが次のように表される値
として求められる。
停止精度あいまい量演算装置１２Ｚ、１２Ｐ。
１２Ｎからの上記出力Ｃｚ 、ｃ ｐ 、ｃ ｘより、
制御ノツチ演算装置１４は１例えば次に示すように条件
部と結論部とからなる制御則（１）〜（３）に従ったあ
いまい推論に基づき、出力すべき制御指令すなわちノツ
チの選択を行う。
制御ノツチ演算装置１４は１例えば次に示すように条件
部と結論部とからなる制御則（１）〜（３）に従ったあ
いまい推論に基づき、出力すべき制御指令すなわちノツ
チの選択を行う。
（１）現在のノツチで許容範囲内に停止できるならば、
現在のノツチを保持する。
現在のノツチを保持する。
（２）＋１ノツチで停止目標位置に正確に停止できるな
らば、１ノツチ増す。
らば、１ノツチ増す。
（３）−１ノツチで停止目標位置に正確に停止できるな
らば、１ノツチ減する。
らば、１ノツチ減する。
上記あいまい推論による具体的なノツチの選択は、上記
制御則（１）〜（３）のうち、それぞれの条件部に対応
するメンバシップ関数の値（実施例ではそれぞれ、Ｃ２
□、 Ｃ，２，ＣＮ□）が最大となるものを選択するこ
とにより行う。なお、この制御は、ノツチ変更抑止装置
１３からのノツチ変更抑制信号ＭＯないときに行う。
制御則（１）〜（３）のうち、それぞれの条件部に対応
するメンバシップ関数の値（実施例ではそれぞれ、Ｃ２
□、 Ｃ，２，ＣＮ□）が最大となるものを選択するこ
とにより行う。なお、この制御は、ノツチ変更抑止装置
１３からのノツチ変更抑制信号ＭＯないときに行う。
本実施例においては、停止目標地点に対して許容誤差内
に停止できることを第１に考え、これに±１ノツチの変
更で、より高精度に停止できる場合に限すノッチ変更を
行うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく
乗り心地の良い定位置停止制御を実現できる。
に停止できることを第１に考え、これに±１ノツチの変
更で、より高精度に停止できる場合に限すノッチ変更を
行うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく
乗り心地の良い定位置停止制御を実現できる。
上記実施例においては各種演算装置１０〜１５をハード
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合のプログラム処理
フローの一例を第６図に示した。このプログラムは、車
両の速度ＶＴＩ加速度αＴ、停止目標地点までの距離Ｌ
１に基づいてノツチ指令Ｎ （ｔ）を求める機能を有す
るものである。
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合のプログラム処理
フローの一例を第６図に示した。このプログラムは、車
両の速度ＶＴＩ加速度αＴ、停止目標地点までの距離Ｌ
１に基づいてノツチ指令Ｎ （ｔ）を求める機能を有す
るものである。
また、前記実施例においては、制御目的である停止精度
のあいまい量を定義するためのあいまい台集合のメンバ
シップ関数を（５）式、（６）式のように定義したが、
本発明はこれに限られるものではない。例えば、第７図
に示す如く、車両速度が予め定めた速度ＶＣ（例えば１
０Ｋｍ／ｈ）以上の時には回路停止目標地点０よりＱ′
（例えば２ｍ）だけ手前のＱ点を目標とし、速度がＶ
ｃ以下になったときに０点を目標とするように１段階的
に変化させても良い。
のあいまい量を定義するためのあいまい台集合のメンバ
シップ関数を（５）式、（６）式のように定義したが、
本発明はこれに限られるものではない。例えば、第７図
に示す如く、車両速度が予め定めた速度ＶＣ（例えば１
０Ｋｍ／ｈ）以上の時には回路停止目標地点０よりＱ′
（例えば２ｍ）だけ手前のＱ点を目標とし、速度がＶ
ｃ以下になったときに０点を目標とするように１段階的
に変化させても良い。
なお、前記実施例におけるあいまい推論においては、ノ
ツチの増減を±１ノツチとしたが、制御則の数を増やし
て、より多くのノツチ変化を選択範囲に加えても良いこ
ともいうまでもない。
ツチの増減を±１ノツチとしたが、制御則の数を増やし
て、より多くのノツチ変化を選択範囲に加えても良いこ
ともいうまでもない。
（発明の効果）
以上述べた如く１本発明によれば、車両速度に応じて制
御区間を分割し、各区間において制御指令を現在のまま
保持した場合に予測されるの制御結果と、所定量変化さ
せた場合の制御結果とを周期的に算出し、これらをあい
まい推論により比較することによって、その時点で車両
に与えるべき制御指令を決定するようにしたので、制御
指令の変更回数を少なくすることができ、また各制御区
間毎に段階的に許容制御誤差を設定することにより車両
を目標位置の許容範囲内に１乗り心地よく停止制御する
ことができる。
御区間を分割し、各区間において制御指令を現在のまま
保持した場合に予測されるの制御結果と、所定量変化さ
せた場合の制御結果とを周期的に算出し、これらをあい
まい推論により比較することによって、その時点で車両
に与えるべき制御指令を決定するようにしたので、制御
指令の変更回数を少なくすることができ、また各制御区
間毎に段階的に許容制御誤差を設定することにより車両
を目標位置の許容範囲内に１乗り心地よく停止制御する
ことができる。
第１図は従来の定位置停車制御装置の一例を示すブロッ
ク図、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第
３図は本発明の一実施例を示すブロック図、第４図、第
５図はその動作を説明するために図、第６図は本発明の
他の実施例を示す処理フローチャート、第７図は本発明
の更に他の実施例のおける速度パターンを示す図である
。 １：速度発電機、２′ ：速度加速演算装置。 ３′ ：残距離演算装置、４：地上子、５：地点検出器
、９ニブレーキ装置、１０：停止誤差演算装置、１１ニ
ブレーキ開始指令装置、１２Ｚ。 １２Ｐ、１２Ｎ：あいまい量演算装置、１３：ノツチ変
更抑止装置、１４：制御ノツチ演算装置、１５ニブレー
キ指令演算装置。 め 乙 図 ＣすＤ
ク図、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第
３図は本発明の一実施例を示すブロック図、第４図、第
５図はその動作を説明するために図、第６図は本発明の
他の実施例を示す処理フローチャート、第７図は本発明
の更に他の実施例のおける速度パターンを示す図である
。 １：速度発電機、２′ ：速度加速演算装置。 ３′ ：残距離演算装置、４：地上子、５：地点検出器
、９ニブレーキ装置、１０：停止誤差演算装置、１１ニ
ブレーキ開始指令装置、１２Ｚ。 １２Ｐ、１２Ｎ：あいまい量演算装置、１３：ノツチ変
更抑止装置、１４：制御ノツチ演算装置、１５ニブレー
キ指令演算装置。 め 乙 図 ＣすＤ
Claims (1)
- １、車両の状態に応じて制御指令を求め、該制御指令に
より上記車両を目標位置に停車させるための速度制御を
行なう車両定位置停止制御方法において、車両速度が所
定値以上の区間では最終停止目標位置の手前に設定した
仮の位置を目標とし、車両速度が上記所定値より下の区
間では最終停止予定位置を目標として速度制御を行ない
、上記各区間において、制御指令を現在のまま保持した
場合に予測されるの制御結果と、所定量変化させた場合
に予測される制御結果とを周期的に算出し、これらを予
め定められた制御則に基くあいまい推論により比較する
ことにより、その時点で前記車両に与えるべき制御指令
を決定するようにしたことを特徴とする車両定位置停止
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21427090A JPH0785607B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | 車両定位置停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21427090A JPH0785607B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | 車両定位置停止制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57070931A Division JPS58190204A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 定位置停車方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03117305A true JPH03117305A (ja) | 1991-05-20 |
| JPH0785607B2 JPH0785607B2 (ja) | 1995-09-13 |
Family
ID=16652952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21427090A Expired - Lifetime JPH0785607B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | 車両定位置停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0785607B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007215326A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Tempearl Ind Co Ltd | 造営材への電線接触防止構造を備えた住宅用分電盤用付属装置 |
| JP2007336686A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Kawamura Electric Inc | 分電盤の気密構造 |
| JP2011061975A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Toshiba Corp | 車両の定位置停止制御装置および定位置停止支援装置 |
-
1990
- 1990-08-15 JP JP21427090A patent/JPH0785607B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007215326A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Tempearl Ind Co Ltd | 造営材への電線接触防止構造を備えた住宅用分電盤用付属装置 |
| JP2007336686A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Kawamura Electric Inc | 分電盤の気密構造 |
| JP2011061975A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Toshiba Corp | 車両の定位置停止制御装置および定位置停止支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0785607B2 (ja) | 1995-09-13 |
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