JPS58190204A - 定位置停車方法 - Google Patents
定位置停車方法Info
- Publication number
- JPS58190204A JPS58190204A JP57070931A JP7093182A JPS58190204A JP S58190204 A JPS58190204 A JP S58190204A JP 57070931 A JP57070931 A JP 57070931A JP 7093182 A JP7093182 A JP 7093182A JP S58190204 A JPS58190204 A JP S58190204A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- notch
- stopping
- stop
- speed
- accuracy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の対象
本発明は定位置停車方法に間し、特にノ・ンチ等の離散
的制御入力により運転される車両を停止目標地点に精度
良く、かつ、ノツチ焚動少なく停車させることを可能と
する定位置停車方法に闘する。
的制御入力により運転される車両を停止目標地点に精度
良く、かつ、ノツチ焚動少なく停車させることを可能と
する定位置停車方法に闘する。
従来技術
１ｐｉ１図は従来の自動列車定位置停車方法の一例を示
すブロック図、第２閲はその速度ノ１ターンを示す動作
説明図である。第１図において、１は速度発電機、２は
速度演算回路、３は距離積算回路、番は地上子、５は地
点検出器、６はパターン発生器、７は比較器、８はブレ
ーキ制御装置そして９はブレーキ装ｗｉｆｔ示している
。
すブロック図、第２閲はその速度ノ１ターンを示す動作
説明図である。第１図において、１は速度発電機、２は
速度演算回路、３は距離積算回路、番は地上子、５は地
点検出器、６はパターン発生器、７は比較器、８はブレ
ーキ制御装置そして９はブレーキ装ｗｉｆｔ示している
。
この方法においては、車両は停止目標地点０（０点）を
基準として所定距離ｌたけ手前の地点Ｐ （Ｐ点）に設
けられた地Ｅ子４を、車上の地点検出器５により検出す
る。距離積算回路３は、前記地点検出Ｍ５からの地点検
出信号により、速度発電器１からのパルスをカウントし
、地点Ｐから車両が進んだ距離Ｓを出力する。また、パ
ターン発生器６は前記地点検出器５からの地点検出信号
により、停止目標地点までの距離ｌを自己のメモリの中
から選択し、予め定められた減速度！を用いてｙ、 、
Ｊｑ、ｇ ｐ、 （ｊ Ｓ） ・・・
・（１）なる式による目標連崖パターン■、を出力する
、速度演算回路２は速度発電機１のパルスから車両の実
速度■１を算出する。該実速度ｖアと前記、＜タン発生
器６から出力される目標速度ノぐターン■アとを比較器
７で比較する。該比較器７の出力信号（ＶＴ−ＶＰ）に
基づきブレーキ制御装置８を介してブレーキ装置９を比
９４制御し、車両の実速度ｖ７が前記目標速度パターン
ｖＰに追従して、車両が停止目標地点Ｏ付近に停止する
ように制御する。
基準として所定距離ｌたけ手前の地点Ｐ （Ｐ点）に設
けられた地Ｅ子４を、車上の地点検出器５により検出す
る。距離積算回路３は、前記地点検出Ｍ５からの地点検
出信号により、速度発電器１からのパルスをカウントし
、地点Ｐから車両が進んだ距離Ｓを出力する。また、パ
ターン発生器６は前記地点検出器５からの地点検出信号
により、停止目標地点までの距離ｌを自己のメモリの中
から選択し、予め定められた減速度！を用いてｙ、 、
Ｊｑ、ｇ ｐ、 （ｊ Ｓ） ・・・
・（１）なる式による目標連崖パターン■、を出力する
、速度演算回路２は速度発電機１のパルスから車両の実
速度■１を算出する。該実速度ｖアと前記、＜タン発生
器６から出力される目標速度ノぐターン■アとを比較器
７で比較する。該比較器７の出力信号（ＶＴ−ＶＰ）に
基づきブレーキ制御装置８を介してブレーキ装置９を比
９４制御し、車両の実速度ｖ７が前記目標速度パターン
ｖＰに追従して、車両が停止目標地点Ｏ付近に停止する
ように制御する。
しかしながら、上述の方法においては、ブレーキ装置Ｑ
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度！ぜターン焉に鮒する追従定常偏差が発
生し停止精度が悪化する場合がある。また、前記追従定
常偏差の発生を防止するために、ブレーキ装置０の比例
制御に加えて積分制御を行うと、ノツチ変更が多くなり
、車両の乗り心地が悪化するという別の問題が発生する
。
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度！ぜターン焉に鮒する追従定常偏差が発
生し停止精度が悪化する場合がある。また、前記追従定
常偏差の発生を防止するために、ブレーキ装置０の比例
制御に加えて積分制御を行うと、ノツチ変更が多くなり
、車両の乗り心地が悪化するという別の問題が発生する
。
発明の目的
本発明に上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、従来の定位置停車方法における上述の如
き問題を解消■７、最終的な停止精度を！？！ｌ範囲内
に納め、しかもノツチ変更回数を位置停車ｈ゛法を提供
することにある。
するところは、従来の定位置停車方法における上述の如
き問題を解消■７、最終的な停止精度を！？！ｌ範囲内
に納め、しかもノツチ変更回数を位置停車ｈ゛法を提供
することにある。
本発明の要点は、車両の現在地点と停止目標地点との距
離、車両の速度および加速度を検出し、これに基づいて
ブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制御撃打い
、前記車両を停止させる迦位置停車方法において、現在
の７ソチ船保持した場合の停止位賃精度とノツチを所定
量変化させた場合の停止位ｗＷ！度とをあいまい量とし
て求め、両者を比較して前記ノツチの選択を行うことを
特徴とする定位賃停車方法にある。
離、車両の速度および加速度を検出し、これに基づいて
ブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制御撃打い
、前記車両を停止させる迦位置停車方法において、現在
の７ソチ船保持した場合の停止位賃精度とノツチを所定
量変化させた場合の停止位ｗＷ！度とをあいまい量とし
て求め、両者を比較して前記ノツチの選択を行うことを
特徴とする定位賃停車方法にある。
発明の実施例
１１Ｉ３図は本発明の一実施例を示す車両定位置停車方
法のブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素
は同じ符号で示しである。また・２′はＩ！魔発電機１
の過去１秒間のパルスにより車両の速度（実速度）■１
．加速度６ＥＴを演算する速度加速度演算装置、５′は
車両の現在位置（ｘｌ）と停止目標地点０との間の距離
Ｌ工を演算する残距ＩＩＩ！演算装置、１０は現在の車
両の速度■７と前記停止目標地点０までの距１１Ｌ１お
よび予め選択したノツチに対応して予め定められた減速
度／Ｐを用いてＬ！−Ｌｌ−Ｖ、”／（７，２・／、）
・・・・（２）なる式により現時点で
予め選択した前記ノツチによりブレーキをかけた場合の
停止誤差り、を演算する所定ノツチ停止誤差演算装置、
１１は前記停止誤差り、と現在の速度Ｖアから、現在の
速度で走行する場合のブレーキ制御開始余裕時間Δ丁を
Δ’ｌ’−３，６・Ｌ、／罵 ・・・
・■なる式により求め、該余裕時間へＴが一定時間（例
えば１秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブ
レーキ制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令
演算装置である。
法のブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素
は同じ符号で示しである。また・２′はＩ！魔発電機１
の過去１秒間のパルスにより車両の速度（実速度）■１
．加速度６ＥＴを演算する速度加速度演算装置、５′は
車両の現在位置（ｘｌ）と停止目標地点０との間の距離
Ｌ工を演算する残距ＩＩＩ！演算装置、１０は現在の車
両の速度■７と前記停止目標地点０までの距１１Ｌ１お
よび予め選択したノツチに対応して予め定められた減速
度／Ｐを用いてＬ！−Ｌｌ−Ｖ、”／（７，２・／、）
・・・・（２）なる式により現時点で
予め選択した前記ノツチによりブレーキをかけた場合の
停止誤差り、を演算する所定ノツチ停止誤差演算装置、
１１は前記停止誤差り、と現在の速度Ｖアから、現在の
速度で走行する場合のブレーキ制御開始余裕時間Δ丁を
Δ’ｌ’−３，６・Ｌ、／罵 ・・・
・■なる式により求め、該余裕時間へＴが一定時間（例
えば１秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブ
レーキ制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令
演算装置である。
１２Ｚ、１２Ｐ、１２Ｎは、それぞれ、現時点で予め選
択したノツチを保持した場合、ｌノツチ加えた場合およ
び１ノツチ減じた場合の停止精度のあい奮い飯を演算す
る停止精度あいまい量演算装置、１３はノツチ変更＆！
１秒間だけノツチ変更を抑止する１１号Ｍを発生するノ
ツチ変更抑止製雪、１４はＩＩ＋配停止精度あいまい皺
演算肢蓋の出力からあいまい推論を行いノツチ変更が抑
止されていない場合にノツチ指令Ｎ （ｔ）を演Ｗする
制御ノツチ演算装置そして１５は前記ブレーキ制卿開始
指令演算装貧１１の出力により制御ノツチ演算＃７！！
１１養の出力をｌＩＦＴＭするブレーキ指令演算装置で
ある。
択したノツチを保持した場合、ｌノツチ加えた場合およ
び１ノツチ減じた場合の停止精度のあい奮い飯を演算す
る停止精度あいまい量演算装置、１３はノツチ変更＆！
１秒間だけノツチ変更を抑止する１１号Ｍを発生するノ
ツチ変更抑止製雪、１４はＩＩ＋配停止精度あいまい皺
演算肢蓋の出力からあいまい推論を行いノツチ変更が抑
止されていない場合にノツチ指令Ｎ （ｔ）を演Ｗする
制御ノツチ演算装置そして１５は前記ブレーキ制卿開始
指令演算装貧１１の出力により制御ノツチ演算＃７！！
１１養の出力をｌＩＦＴＭするブレーキ指令演算装置で
ある。
以下、第４［、第５図を用いて本実施例の動作を説明す
る、 銅４図は定位置停止制御のためのブレーキ制御用始時刻
を決定する動作を説明するための図であり、車両が浄上
目標地点Ｏから所定量！１）だけ手前に置かれた地点ｐ
ｔ−通過し、Ｘｓにある状況を示している。前述の所定
ノツチ停正誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ２を求
め、これと現在の速度Ｖ７とから、前記ブレーキ制御開
始指令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間△Ｔを
求めて、該ブレーキ開始余裕時間ΔＴが一定時１ｓ１１
（例えば１秒）以下となった場合にブレーキ制御開始指
令を出力する。
る、 銅４図は定位置停止制御のためのブレーキ制御用始時刻
を決定する動作を説明するための図であり、車両が浄上
目標地点Ｏから所定量！１）だけ手前に置かれた地点ｐ
ｔ−通過し、Ｘｓにある状況を示している。前述の所定
ノツチ停正誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ２を求
め、これと現在の速度Ｖ７とから、前記ブレーキ制御開
始指令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間△Ｔを
求めて、該ブレーキ開始余裕時間ΔＴが一定時１ｓ１１
（例えば１秒）以下となった場合にブレーキ制御開始指
令を出力する。
第５図は定位置停止のためのブレーキ・／ツチを選択す
る動作を説明するための図である。前記停止精度あいま
い量演算装ｆｌ１２Ｚ、１２Ｐ、１２Ｎでは、前記残距
離演算装置３′で求めた停止目標地点Ｏまでの距１１Ｌ
、と速度加速度演算装置２′で求めた現在の速度■７１
．加速度ｇ７□および１ノツチ当りの滑走の加速度Δｍ
（例えば、０．５ Ｋ−Ａ／秒）から、次式により停
止精度のスカラ量り、、Ｌ□Ｌ。
る動作を説明するための図である。前記停止精度あいま
い量演算装ｆｌ１２Ｚ、１２Ｐ、１２Ｎでは、前記残距
離演算装置３′で求めた停止目標地点Ｏまでの距１１Ｌ
、と速度加速度演算装置２′で求めた現在の速度■７１
．加速度ｇ７□および１ノツチ当りの滑走の加速度Δｍ
（例えば、０．５ Ｋ−Ａ／秒）から、次式により停
止精度のスカラ量り、、Ｌ□Ｌ。
を算出する。
一方、停止精度のあいまい量は、
（１）許容誤差内に停止できる（＃１）■停止目標位置
に正確に停止できる（μ、）の２つのあいまい台集合か
ら成るとする。このあいまい台集合を表わすメンバシッ
プ関数は、例えば次のように定義される。夏を停止誤差
（→とし、許容誤差を０．５１１とすると、前記許容誤
差内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ闘敵声
１（（転）は、 と、また前記停止目標位置に正確に停止できるあいまい
台集合のメンバシップ関数声、（（転）は、と定義され
る。そして、停止精度は上記２つのメンバシップｌ１ｌ
ｌｌｋ 町（４）、声、（→の髄のペアからなるあい重
い臘で表わされる。すなわち、前記停止精度のスカラ量
Ｌｚ、 Ｌ、、 Ｌ、から、現在のノツチを保持した場
合、ノツチを±１ノツチ変化させた場合の停止精度のあ
いまい量（’、 、 ｃ、 、 ｃＮｔｐ次のように表
される。
に正確に停止できる（μ、）の２つのあいまい台集合か
ら成るとする。このあいまい台集合を表わすメンバシッ
プ関数は、例えば次のように定義される。夏を停止誤差
（→とし、許容誤差を０．５１１とすると、前記許容誤
差内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ闘敵声
１（（転）は、 と、また前記停止目標位置に正確に停止できるあいまい
台集合のメンバシップ関数声、（（転）は、と定義され
る。そして、停止精度は上記２つのメンバシップｌ１ｌ
ｌｌｋ 町（４）、声、（→の髄のペアからなるあい重
い臘で表わされる。すなわち、前記停止精度のスカラ量
Ｌｚ、 Ｌ、、 Ｌ、から、現在のノツチを保持した場
合、ノツチを±１ノツチ変化させた場合の停止精度のあ
いまい量（’、 、 ｃ、 、 ｃＮｔｐ次のように表
される。
停止精度あいまい量演算装置ｆ１２Ｚ、１２Ｆ、１２Ｎ
からの上記出力δ、、Ｃ，，Ｃ，より、制御ノツチ演算
製置１４は例えば次の如きあいまい推論に基づきノツチ
の選択を行う。
からの上記出力δ、、Ｃ，，Ｃ，より、制御ノツチ演算
製置１４は例えば次の如きあいまい推論に基づきノツチ
の選択を行う。
■現在のノツチで許容範囲内に停止できるならば、現在
のノツチを保持する。
のノツチを保持する。
■＋１ノツチで停止目標位置に正確に停止できるならば
、１ノツチ増す。
、１ノツチ増す。
（５）−１ノツチで停止目標位置に正確に停止できるな
らば、１ノツチ減する。
らば、１ノツチ減する。
上記あいまい推論による具体的なノツチの選択は、上記
ω〜（５）に対応するメンバシップ関数の幀（それぞれ
、Ｃ８，＋ Ｃｙｇ ＋ Ｃ１１）が最大となるものを
選択することにより行う。なお、この制御は、ノツチ変
更抑止装置１３からのノツチ変更抑止信号Ｍのないとき
に行う。
ω〜（５）に対応するメンバシップ関数の幀（それぞれ
、Ｃ８，＋ Ｃｙｇ ＋ Ｃ１１）が最大となるものを
選択することにより行う。なお、この制御は、ノツチ変
更抑止装置１３からのノツチ変更抑止信号Ｍのないとき
に行う。
本実施例によれば、停止目標地点に対して許容誤差内に
停止できることを第１に考え、これに±１７ツチの変更
で、より高精度に停止できる場合に限りノツチ変更を行
うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく乗
り心地の良い定位置停車方法を実現できる。
停止できることを第１に考え、これに±１７ツチの変更
で、より高精度に停止できる場合に限りノツチ変更を行
うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく乗
り心地の良い定位置停車方法を実現できる。
上記実施例においては各種演算製置１０〜１５をハード
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合の処理フローの一
例を第６図に示した。このプログラムは、車両の速度■
ア、加速度ｇ−ｒ ＋停止目標地点までの距離Ｌ１に基
づいてノツチ指令Ｎ （ｔ）を求める機能を有するもの
である。
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合の処理フローの一
例を第６図に示した。このプログラムは、車両の速度■
ア、加速度ｇ−ｒ ＋停止目標地点までの距離Ｌ１に基
づいてノツチ指令Ｎ （ｔ）を求める機能を有するもの
である。
また、前記実施例においては、停止精度のあいまい員を
定義するあいまい台集合のメンバシップ関数を（３）式
、（６）式のように定義したが、本発明はこれに限られ
るものではない。例えば、第７図に示す如く、車両速度
が予め定めた速度■ｃ（例えば１０ＫＭＶ′ｋＬ）以上
の時には最終停止目標地点０より距１ＩＩＩノ′（例え
ば２臘）だけ手前のＱ点を目標とし、速度が前記ｖｃ以
下になったときに０点を目標とするように、段階的に変
化させても良い。
定義するあいまい台集合のメンバシップ関数を（３）式
、（６）式のように定義したが、本発明はこれに限られ
るものではない。例えば、第７図に示す如く、車両速度
が予め定めた速度■ｃ（例えば１０ＫＭＶ′ｋＬ）以上
の時には最終停止目標地点０より距１ＩＩＩノ′（例え
ば２臘）だけ手前のＱ点を目標とし、速度が前記ｖｃ以
下になったときに０点を目標とするように、段階的に変
化させても良い。
なお、前記実施例におけるあいまい推論においては、ノ
ツチの増域を±１ノツチとしたが、より多くのノツチ羨
化を選択範囲に加えても良いことも言うまでもない。
ツチの増域を±１ノツチとしたが、より多くのノツチ羨
化を選択範囲に加えても良いことも言うまでもない。
発明の効果
以上述べた如く、本発明によれば、車両の現在地点と停
止目標地点との距離、車両の速度および加速度【検出し
、これに基づいてブレーキ制御用ノツチを選択してブレ
ーキの制御を行い、前記車両を停止させる定位置停車方
法において、現在のノツチを保持した場合の停止位置精
度と７ツチを所定量変化させた場合の停止位置精度とを
あいまい嚢として求め、両者を比較して前記ノツチの選
択を行うようにしたので、停止精度の許容範凹内で安全
に、かつ、ノツチ変動を少なく乗り心地の良い定位置停
車方法を実現できるという効果を爽するものである。
止目標地点との距離、車両の速度および加速度【検出し
、これに基づいてブレーキ制御用ノツチを選択してブレ
ーキの制御を行い、前記車両を停止させる定位置停車方
法において、現在のノツチを保持した場合の停止位置精
度と７ツチを所定量変化させた場合の停止位置精度とを
あいまい嚢として求め、両者を比較して前記ノツチの選
択を行うようにしたので、停止精度の許容範凹内で安全
に、かつ、ノツチ変動を少なく乗り心地の良い定位置停
車方法を実現できるという効果を爽するものである。
第１図は従来の定位置停車方法の一例を示すプロッタ図
、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第５図
は本発明の一実施例を示すプロッタ図、第養図、第５図
はその動作を説明するための図、第６図は本発明の他の
実施例を示す処塩７四−チヤード、第７図は本発明の更
に他の実施例におけるｉ！ｌ！度パターンを示す図であ
る。 １：速度発電機、２′：速度加速度演算装置、３′；残
距離演算装置、４：地上子、５：地点検出器、９ニブレ
ーキ装置、１〇二停止誤差演算装置、１１ニブレーキ開
始指令装置、１２Ｚ、１２Ｆ、１２Ｎ：あいまい量演算
装置、１３：ノツチ変更抑止装置、１４：制御ノツチ演
算装置、１５；ブレーキ指令演算装置ｉｌｔ。 第 ２ 図 第４図 第δ図
、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第５図
は本発明の一実施例を示すプロッタ図、第養図、第５図
はその動作を説明するための図、第６図は本発明の他の
実施例を示す処塩７四−チヤード、第７図は本発明の更
に他の実施例におけるｉ！ｌ！度パターンを示す図であ
る。 １：速度発電機、２′：速度加速度演算装置、３′；残
距離演算装置、４：地上子、５：地点検出器、９ニブレ
ーキ装置、１〇二停止誤差演算装置、１１ニブレーキ開
始指令装置、１２Ｚ、１２Ｆ、１２Ｎ：あいまい量演算
装置、１３：ノツチ変更抑止装置、１４：制御ノツチ演
算装置、１５；ブレーキ指令演算装置ｉｌｔ。 第 ２ 図 第４図 第δ図
Claims (1)
- 車両の現在地点と停止目標地点との距離、車両の速度お
よび加速度を検出し、これに基づしｚでブレーキ制御用
ノツチを選択してブレーキの制御を行い、前記車両を停
止させる定位置停車方法において、現在のノツチを保持
した場合の停止位置精度とノツチを所定量変化させた場
合の停止位置精度とをあいまい量として求め、両者を比
較して前記ノツチの選択を行うこと船特徴とする定位置
停車方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070931A JPS58190204A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 定位置停車方法 |
| KR1019830001596A KR910008882B1 (ko) | 1982-04-27 | 1983-04-15 | 정위치 정차방법 및 장치 |
| DE8383104041T DE3382491D1 (de) | 1982-04-27 | 1983-04-25 | Verfahren und einrichtung zum anhalten eines fahrzeugs an einem bestimmten ort. |
| EP83104041A EP0092832B1 (en) | 1982-04-27 | 1983-04-25 | Method and device for stopping vehicle at predetermined position |
| US07/127,549 US4852007A (en) | 1982-04-27 | 1987-12-02 | Method and device for stopping vehicle at predetermined position |
| US07/322,991 US5018689A (en) | 1982-04-27 | 1989-03-14 | Method and device for stopping vehicle at predetermined position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070931A JPS58190204A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 定位置停車方法 |
Related Child Applications (4)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17541985A Division JPS6169308A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 車両自動運転方法 |
| JP21427190A Division JPH0785608B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | 車両自動制御方法 |
| JP2214269A Division JPH0816842B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | あいまい推論制御指令決定方法 |
| JP21427090A Division JPH0785607B2 (ja) | 1990-08-15 | 1990-08-15 | 車両定位置停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58190204A true JPS58190204A (ja) | 1983-11-07 |
| JPH0564001B2 JPH0564001B2 (ja) | 1993-09-13 |
Family
ID=13445747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57070931A Granted JPS58190204A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 定位置停車方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58190204A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204002A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Fuji Electric Co Ltd | ファジィ調節装置の模擬ファジィ推定演算装置 |
| JPS6169308A (ja) * | 1985-08-09 | 1986-04-09 | Hitachi Ltd | 車両自動運転方法 |
| JPS61214705A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 列車自動運転方法 |
| JPH03117304A (ja) * | 1990-08-15 | 1991-05-20 | Hitachi Ltd | あいまい推論制御指令決定方法 |
| CN109849783A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-06-07 | 南京航空航天大学 | 一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法 |
| US10960774B2 (en) | 2016-11-10 | 2021-03-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic train operation device |
-
1982
- 1982-04-27 JP JP57070931A patent/JPS58190204A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204002A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Fuji Electric Co Ltd | ファジィ調節装置の模擬ファジィ推定演算装置 |
| JPS61214705A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-24 | Hitachi Ltd | 列車自動運転方法 |
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| US10960774B2 (en) | 2016-11-10 | 2021-03-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic train operation device |
| CN109849783A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-06-07 | 南京航空航天大学 | 一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0564001B2 (ja) | 1993-09-13 |
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