JPH03117393A

JPH03117393A - 駆動装置

Info

Publication number: JPH03117393A
Application number: JP2205942A
Authority: JP
Inventors: Ewen R Cameron; ユーイン　ロスニー　キャメロン; Andrew Smith; スミスアンドリュー
Original assignee: BUSM Co Ltd
Current assignee: Noxet UK Ltd
Priority date: 1989-08-12
Filing date: 1990-08-02
Publication date: 1991-05-20
Also published as: EP0413447A2; EP0413447A3

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、回転出力軸を有する交流誘導電動機と、回転
出力軸の回転速度を制御する駆動制御手段とを備える駆
動装置に関する。

〔従来の技術〕

交流誘導電動機を駆動する際に、交流電力が供給され、
最初に交流電流を直流電流に整流するインバータを備え
ることはよく知られている。このインバータはその後制
御信号（例えば、電圧）に応答して直流電流を交流電流
に変換する。この交流電流の周波数は制御信号（電圧）
の値に応じて決定される。交流電流への再変換は直流電
流のいわゆる「チョッピング」という直流電流を適当な
周波数の交流波形に変換することによってなされる。

このような装置の利点としては、特に直流サーボモータ
ーと比較した場合に制御の正確性を落とすことなく、安
価にすることができる点である。

しかしながら、このような装置においてはシステムが「
オープンループ」となり、このため制御の度合いが制限
される。

交流誘導電動機に対する駆動制御の一部としてインバー
タを用いる場合には、−船釣に、１個の速度制御のみが
用いられ、この速度制御によってインバータへの制御信
号（電圧）は手動でセットすることができる。したがっ
て、このような装置は、制御の正確性が要求される場合
や、モーターの出力軸の回転速度が変化する場合には特
に有用であるとはなり難い。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は改良した駆動装置を提供することである
。この駆動装置においては、交流誘導電動機をインバー
タに用いることの費用上の利点を保ちつつ、制御の度合
いが大きくされている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明が提供する駆動装置は、回転出力軸を有する交流
誘導電動機と、回転出力軸の回転速度を制御する駆動制
御とを備える駆動装置において、駆動制御は、モーター
軸の所望の回転速度に対応する値を有するディジタル信
号を発する信号発信手段と、信号発生手段から少なくと
も一つの他の入力とともにディジタル信号を受信し、そ
の入力に応じてディジタル信号を処理し、受信したディ
ジタル信号に対応するディジタル出力信号を発信するプ
ロセッサと、このプロセッサからディジタル出力信号を
受信し、そのディジタル出力信号をアナログ制御信号に
変換するディジタル−アナログ変換器と、ディジタル−
アナログ変換器からアナログ制御信号を受信し、その受
信に応答して対応する駆動信号を交流誘導電動機に送る
インバータと、モーターの出力軸と作動的に連結してお
り、プロセッサにモニター信号（他の入力あるいはプロ
セッサへの前記他の入力のうちの一つからなる）を送る
エンコーダとを備え、前記プロセッサはモニター信号を
処理し、前記信号発信手段からの信号に対応する値（所
望の回転速度を表している）と比較するための比較値（
実際の回転速度を表している）を発し、これら二つの値
が不一致である場合には、それに応じてディジタル−ア
ナ口り変換器へのディジタル出力信号を修正するもので
ある。

本発明に係る駆動装置を用いると、第一にインバータに
送られる制御信号は種々の異なるファクタに従って処理
され、このようにして制御信号の値を高範囲に制御でき
、さらに、エンコーダを備えることによって、またイン
バータ用のフィードバックシステムを備えることによっ
てモーターの出力軸の実際の回転速度を正確に制御する
ことができる。

好ましくは、エンコーダはモーターの出力軸により駆動
されるパルス発生器を備える。これによって、エンコー
ダはパルス列を発生させる。このパルス列の周波数はプ
ロセッサによって、すなわち、プロセッサに供給された
ディジタル信号（所望の回転速度を表している）に応じ
たルックアップテーブルを用いて、比較される。エンコ
ーダパルスの周波数とルックアップテーブルが示す値と
の比較を行うことによってリダクションあるいはインク
リメントファクタを供給する。次いで、これらのファク
タはプロセッサからの出力ディジタル信号に適用するこ
とができ、これによって実際の回転速度と所望の回転速
度との間の不一致を修正する。

多くの場合において、モーター出力軸の最大回転速度を
制御することが望まれている。例えば、駆動装置が一部
を形成している機械の作動速度はその機械が行っている
作業の性質に応じて変化せざるを得ないであろうし、ま
た操縦者の運転技術によっても変化せざるを得ない。こ
のため、本発明においては、モーターの出力軸の最大回
転速度をセットするセット手段が備えられている。この
セット手段は、適当な信号（前記他の入力とは別の入力
からなる）をプロセッサに送り、プロセッサは信号発信
手段から受信した最大値の信号に応答して、セット手段
から受信した信号に応じて修正した出力信号を発し、駆
動軸のセット最大回転速度を供給する。最大値以下では
プロセッサが発した出力信号はプロセッサが信号発信手
段から受信したディジタル信号に比例して、その値の全
範囲にわたって変化し、セット手段からの信号によって
修正される。このように、セットされた最大速度にかか
わらず、信号発信手段によって発信された信号に対する
全ての値の範囲にわたって、回転に関する制御の度合い
が維持される。

本発明に係る駆動装置の好適な実施例においては、信号
発信手段は、モーター軸の所望の回転速度に対応する値
を有するアナログ出力信号を発するコントローラと、こ
のコントローラからアナログ出力信号を受信し、前述の
プロセッサへ供給するためのディジタル信号に変換する
アナログ−ディジタル変換器とを備える。特に、そのよ
うな場合には、コントローラは転置可能な要素を有し、
電圧の形で出力信号を発するトランスデユーサを備えて
いれば便利である。このトランスデユーサにおいては、
電圧の値は前記要素の転置に応じて変化する。このよう
にして、駆動装置を組み入れた機械の操縦者は、例えば
フートペダルを用いて、転置可能要素の位置を制御する
ことによって、信号発信手段から供給されたディジタル
信号の値を正確に制御することができ、ひいては駆動軸
の回転速度を便利な、かつ効率的な方法で制御すること
ができる。

本発明に係る駆動装置は、製靴および関連業界における
いわゆる折り曲げ機（ｆｏｌｄｉｎｇ　ｍａｃｈｉｎｅ
　）に用いるのに適しているが、正確な速度制御を必要
とする機械、特に、これに限定するものではないが、操
縦者自ら速度制御を行う機械においても有用である。

以下、図面を参照して、本発明に係る駆動装置を組み込
んだ折り曲げ機について詳細に説明する。

当然のことながら、この折り曲げ機は説明のために単に
本発明の一例として選択されたものであって、本発明は
この例に限定されるものではない。

図示した機械はいわゆる熱接着折り曲げ機と呼ばれるも
ので、製靴業界およびその関連業界において用いられる
ものである。この折り曲げ機は、後述する点を除いて、
ＧＢ−Ａ２１４１９６８に述べられている機械とほぼ同
様であり、この折り曲げ機自体はＥＰ−ＡＯ１１０５９
１に示された機械を修正したものである。本発明に係る
折り曲げ機は作業台１０を備えており、作業台１０の上
には折り曲げ機が作動位置にあるときに被加工物が支持
され得るようになっている。折り曲げ機自体は従来型の
もので、上方に曲がった作業ガイド表面１４を有する折
り曲げ開始ブロック１２と、ゲージフィンガー１６と、
折り目付はフート２２と、リップターナ−（図示せず）
とを備える。リップターナ−は被加工物のエツジの折り
曲げを折り目付はフート２２上において行うものである
。

折り曲げが行われている間、折り目付はフート２２内部
の開口を介して被加工物のエツジに接着剤を付けること
もできる。接着剤は、折り目付はフート２２には配送管
２４を経て溶融チェンバー２８から供給される。この接
着剤の供給は適当に加熱されているギヤポンプ２６、溶
融チェンバー２８、配送管２４、および折り目付はフー
ト２２の作動の下に行われる。折り曲げ機の他の特徴は
第１図に示されている。

折り曲げ機の「下流側」には従来型のエツジ切り取り手
段３０が配置されている。エツジ切り取り手段３０は、
固定および可動のブレードと、従来型の被加工物給送手
段とを備える。被加工物給送手段は軌道上を移動するハ
ンマー及アンビル装置（図示せず）の形状をなしており
、これはまた折り曲げを強化する役割をも果たす。また
、被加工物解放クランプ（図示せず）も備えられており
、このクランプはハンマー及アンビル装置の戻り運動の
最中に折り目付はフートの下側に対して被加工物を把持
する。

ハンマー及アンビル装置は電気モーターＭ１によってメ
イン駆動軸（図示せず）を介して駆動される。電気モー
ターＭｌの作動はコンピュータ制御手段（第２図および
第３図参照）によってインバータ■を介して制御される
。インバータはコンピュータ制御手段から電圧の形で駆
動信号を受信し、それに応答して電気モーターを駆動す
る。本実施においては、電気モーターは交流誘導電動機
である。後に詳述するように、モーター、より詳細には
モーターの速度、およびメイン駆動軸の回転速度（以下
「給送速度」という）は自動的に制御されるか、あるい
は操縦者がペダル（図示せず）を用いて制御する。ペダ
ルは可変出力信号発生装置としてトランスデユーサＴ（
第２図）を組み込んでおり、メイン駆動軸の回転速度お
よび被加工物が折り曲げ機の作動位置を通って給送され
る速度を変化させる操縦者制御型給送速度変更手段の一
部をなしている。

折り曲げ機にはコントロールパネル、すなわちキーボー
ドＫが設けられており、キーボードには以下に述べる目
的のために次のような機器を備えている。

スイッチ５ｌｌ−このスイッチによってモーターの制御
は自動的になされるか、または操縦者の制御によってな
されるかが選択的にセットされる。

パイロットランプ−いずれの選択がなされたかを示す。

選択装置５３７−この装置によって、後に詳述するよう
に、メイン駆動軸の回転速度に対する最大値「給送速度
」をセットすることができる。

本発明に係る駆動装置がその一部をなす折り曲げ機は交
流電流が供給される１２ボルトの制御回路を有しており
、この１２ボルトの制御回路から平滑でない１２ボルト
の交流回路が生じ、１２ボルトの交流回路は後述する「
主要中断」信号を発信する主要制御の制御ボックスＣＢ
に電力を供給する。さらに、交流回路から平滑な１２ボ
ルトの直流回路が形成されており、この１２ボルト直流
回路は本発明に関係のない折り曲げ機の各種整数に電力
を供給する。また、交流回路から５ボルト直流回路が形
成されており、この５ボルト直流回路は中央処理装置Ｃ
ＰＵとそれに付随した回路を駆動し、折り曲げ機の制御
回路の各種スイッチおよび選択機器に電力を供給する。

折り曲げ機のコンピュータ制御手段の一部を形成してい
る中央処理装置ＣＰＵはシングルチップの８ビツトマイ
クロコンピユータからなる（マイクロプロセッサに加え
てランダムアクセスメモリー／スクラッチパッドＲＡＭ
　（第２図に別個に図示）を組み入れたＺｉｌｏｇＺ８
６８１゜このマイクロプロセッサはシイログ社（Ｚｉｌ
ｏｇ　Ｉｎｃ、　）から市販されている）ＣＰＵは、入
力−出力バスｌ１０Ｂを介して入力および出カポ−）Ｉ
／Ｐ、Ｏ／Ｐと接続しており、またＥＰＲＯＭ（消去可
能かつプログラム可能なＲＯＭ）の形状をなした不揮発
性メモリとも接続しており、このＥＰＲＯＭはＣＰＵに
よって■１０Ｂを介して実行の指令にアクセスする。さ
らに、アナログ−ディジタル変換器ＡＤＣが備えられて
おり、このアナログ−ディジタル変換器ＡＤＣにはトラ
ンスデユーサＴ、モーターＭ１に制御（駆動）信号を送
るディジタル−アナログ変換器ＤＡＣの他に各種整数（
第２図参照）から信号が送られる。主要中断信号が制御
ボックスＣＢによってＣＰＵに送られる毎に、アナログ
−ディジタル変換器ＡＤＣはＩ１０バスを介してＣＰＵ
によって尋問される。より詳細に述べると、アナログ−
ディジタル変換器Ａ、Ｄ　Ｃの各種チャンネルは順番に
尋問され、いわゆる「ラップアラウンド」の順番で各チ
ャンネルは各主要中断信号に応答する。アナログ−ディ
ジタル変換器ＡＤＣは、尋問されたチャンネルの状態に
関する情報をＣＰＵへの直接入力によって供給する。デ
ィジタル−アナログ変換器ＤＡＣは中央処理装置ＣＰＵ
から出力信号を受信し、その出力信号に応答して、アナ
ログ信号をインバータＩに送る。このアナログ信号はイ
ンバータＩに対する制御信号（電圧）を構成する。

インバータには、また、通常の方法によって交流主要電
力が供給される。メイン駆動軸によって駆動される軸エ
ンコーダＥもまた直接「中断」入力を有してＣＰＵに供
給される。このようにＣＰＵに供給された各種信号に応
答して、中央処理装置ＣＰＵはデータバスｌ１０Ｂを介
して各種サブ回路に各種出力を送る。

このようにモーターＭｌを駆動する際には、まず第一に
、モーター軸の所望の回転速度を表すディジタル信号が
中央処理装置ＣＰＵに送られる。

このディジタル信号は次のようにして送られる。

すなわち、スイッチＳｌｌによって「手動」操作が選択
された場合にはトランスデユーサＴからアナログ−ディ
ジタル変換器ＡＤＣ（このアナログ−ディジタル変換器
ＡＤＣによってトランスデユーサＴから与えられた電圧
はディジタル信号に変換される）を介して送られる。あ
るいは、「自動」操作が選択された場合にはディジタル
信号の直接入力が中央処理装置ＣＰＵに送られ、これは
実際にはソフトウェア自体の機能である。そのような信
号は２．４０Ｏｒｐｍにセットされたモーターの「基本
速度」に対応しており、この「基本速度」はこの種の機
械の操作においては最適値であると考えられている。中
央処理装置ＣＰＵはディジタル入力信号とともに、他の
入力、特に（これについては後で詳述する）、駆動軸の
選択された最大回転速度に応じて選択器ＳＳ７からの信
号、およびエンコーダＥからの信号を受信する。ディジ
タル入力信号はこれらの入力に従って中央処理装置ＣＰ
Ｕによって処理され、処理される入力信号に対応するデ
ィジタル出力信号はディジタル−アナログ変換器ＤＡＣ
に送られる。ディジタル出力信号はディジタル−アナロ
グ変換器ＤＡＣによってアナログ制御信号に変換され、
インバータＩに送られる。このようにして、モーターは
インバータＩへ送られた制御信号３０に対応する速度で
駆動される。既に述べたように、モーターは軸エンコー
ダＥを駆動し、エンコーダＥは軸の実際の回転速度を表
す信号からなるパルス列を中央処理装置ＣＰＵに送る。

後述するように、この信号は所望の回転速度を表す対応
する値と比較され、制御信号をインバータＩに送る前に
プロセッサへ送るディジタル入力信号の処理を行う際に
必要な調整がなされる。このようにして、駆動軸の所望
の回転速度と実際の回転速度との間の不一致が修正され
る。以上のように、モーターの出力回転速度を所望の速
度に確実に対応させるクローズトループシステムが提供
される。

第３Ａ図および第３Ｂ図を参照すると、ステップ７００
において選択スイッチ８１１の状態が尋問される。「自
動」操作が選択されている場合には、ステップ７０１に
おいてフラグＡは信号を一つ発するようにセットされ、
ステップ７０２において「被加工物存在」の信号が要求
される。この信号は、例えば、機械の作動位置に配置さ
れた検知手段Ｅ１．Ｅ２によって発せられる。被加工物
が存在する場合には、ステップ７０４において、モータ
ーの「基本」速度（この場合には２，４００ｒｐｍにセ
ットされている）を表す信号が発信される。ステップ７
０５においてフラグＡの状態が尋問される。それが０で
ない場合には、ステップ７０６において、選択器Ｓ８７
の状態がアクセスされ、リダクションファクタが決定さ
れる。このリダクションファクタによって、セット済の
「基本」速度の比例値が計算可能になる。なされた選択
に応じて、「基本」速度を表す信号の値がリダクション
ファクタによって減じられる。ステップ７０８において
、ソフトウェアは、例えばリダクションファクタによっ
て減じられた値をルックアップテーブルと比較すること
によって、ディジタル−アナログ変換器ＤＡＣ１ひいて
はインバータＩに送られることになる出力ディジタル信
号の値を計算する。これによって、モーター駆動軸の所
望の回転速度が達成される。さらに、出力ディジタル信
号が送られ、これに応答して、制御信号（電圧）がイン
バータＩに送られる。この制御信号によってモーター駆
動軸の回転速度が制御される。

ステップ７１０において、駆動軸の実際の回転速度（軸
エンコーダＥによってモニターされているもの）が軸エ
ンコーダＥによって中央処理装置ＣＰＵに送られたパル
ス列の形の信号から計算される。ステップ７１２におい
ては、ルックアップテーブル（これは前述したものと同
じものでもよい）を用いて、エンコーダＥによって供給
された信号が駆動軸の所望の回転速度を表す値と比較さ
れ、双方の差が予め定めた許容範囲内にあるか否かが求
められる。双方の差が許容範囲外である場合には、いわ
ゆる「フィードバックファクタ」がステップ７１４にお
いて計算される。この「フィードバックファクタ」は駆
動軸の実際の回転速度を所望の速度にするために中央処
理装置ＣＰＵによって供給された出力ディジタル信号（
ステップ７０８において既に計算されている）に適用す
ることができるものである。このようにして計算された
フィードバックファクタは、駆動軸の所望の回転速度と
実際の回転速度との差が許容範囲内である場合には、さ
らに修正することなく、中央処理装置ＣＰＵによって記
憶される。出力信号の修正が要求されない場合（例えば
、上記の双方の差がない場合、または許容範囲内である
場合）には、ステップ７１４は省略される。次いで、フ
ィードバックファクタはステップ７１６において出力デ
ィジタル信号の値に適用される。ステップ７１８におい
て適当なディジタル出力信号がディジタル−アナログ変
換器ＤＡＣに送られ、それに応じてモーターＭ１が駆動
される。回路は再びステップ７００まで戻る。

いずれかの段階において、ステップ７０２における「被
加工物存在」の信号が中断した場合には、これは被加工
物がもはや存在しないことを示すものであるが、ステッ
プ７２０においてモーターＭｌの作動を中止する信号が
発信される。

ステップ７００において「手動」操作が選択されていた
場合には、ステップ７２２において中央処理装置ＣＰＵ
がアナログ−ディジタル変換器ＡＤＣを経てトランスデ
ユーサＴから受信したディジタル入力信号の値が読み取
られ、特定の読み取り値からなる最大値の割合を表すリ
ダクションファクタが計算される。ディジタル入力信号
の値が「停止」状態を示している場合には、ステップ７
２４においてフローチャートはステップ７２０に移行し
、このステップ７２０において「ゼロ」信号が中央処理
装置ＣＰＵに発せられ、モーターはオフ状態になる。ス
テップ７２４のもう一方の場合、すなわち「駆動」が選
択された場合には、フラグＡはゼロにセットされ（ステ
ップ７２６）、計算済のりダクションファクタが、ステ
ップ７２８において、基本速度を表す値に適用される。

ステップ７０６において、減じられたこの値はＳ８７　
（前述したとおり）のセツティングにしたがってさらに
減じられ、その後、それに続くステップが既述したよう
に行われる。

前述したように、リダクションファクタおよびフィード
バックファクタを出力ディジタル信号に適用することに
よって、トランスデユーサによって与えられた制御の範
囲はモーター速度の減少によっては減少しない。すなわ
ち、モーター速度は適用されたファクタにしたがってト
ランスデユーサからの信号に比例して減少する。このよ
うに、モーターにセットされた最大回転速度にかかわら
ず、特に操作者の制御が保持される。これは、操縦者が
この機械の操作技術を習っている場合には特に有用であ
る。最大速度とは無関係に、制御は高感度であることを
保つからである。

フローチャート「ボックス」の説スイッチ１１ニモーターＭ１の「自動的」操作が選択さ
れたか？フラグＡを１に等置「被加工物存在」センサＥ１．Ｅ２がカバーされている
か？モーター（Ｍｌ）速度信号を最大値にセラ　　ト　　（
＝２．　　　４０Ｏｒｐｍ）フラグＡ＝０？機器ＳＳ７　＋リダクションファクタを７０４でセット
された信号値に適用モーターをセットされた速度で駆動するために必要なデ
ィジタル出力信号の値を計算エンコーダ（Ｅ）から駆動軸の実際の回転速度を計算し
、フィードバックファクタを求める所望の回転速度と実際の回転速度との間の差は予め定め
た許容範囲内か？１４１６２６２８フィードバックファクタを修正フィードバックファクタを７０８で計算した値に適用（
Ａ＝０の場合には、７２８において修正）ディジタル出力信号をＤＡＣに供給してモーター（Ｍｌ
）を駆動モーター（Ｍｌ）を停止トランスデユーサ（Ｔ）信号を読み取り、７０４でセッ
トされた値に適用するためのりダクションファクタを計
算トランスデユーサ（Ｔ）信号の値がモーター（Ｍｌ）の
「停止」状態を示しているか？フラグＡをゼロに等置（７２２の）リダクションファクタを７０８で計算され
た値に適用

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る駆動装置を組み込んだ機械の正面
図、第２図は駆動装置を備えた第１図の機械の制御回路のブ
ロック図、第３Ａ図および第３Ｂ図は機械の駆動軸の回転速度の制
御を示すフローチャートである。〔符号の説明〕ｌＯ・・・作業台１２・・・折り曲げ開始ブロック１４・・・作業ガイド表面１６・・・ゲージフィンガー２２・・・折り目付はフート２４・・・配送管　　　　　　　２６・・・ギヤポンプ
２８・・・溶融性チェンバー３０・・・エツジ切り取り手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）回転出力軸を有する交流誘導モーターと、前記回
転出力軸の回転速度を制御する駆動制御とを備える駆動
装置において、前記駆動制御は、前記モーターの回転出力軸の所望の回転速度に対応する
値を有するディジタル信号を供給する信号発信手段と、前記信号発信手段から少なくとも一つの他の入力ととも
にディジタル信号を受信し、そのディジタル信号にした
がって該ディジタルを処理し、受信した前記ディジタル
信号に対応するディジタル出力信号を発信するプロセッ
サと、前記プロセッサから前記ディジタル出力信号を受
信し、その信号をアナログ制御信号に変換するディジタ
ル−アナログ変換器と、前記ディジタル−アナログ変換器から前記制御信号を受
信し、その信号を受信したことに応答して対応する駆動
信号を前記交流誘導モーターに送るインバータと、前記モーターの出力軸に作動的に連結されたエンコーダ
とを備え、前記エンコーダはモニター信号（プロセッサに送られる
前記他の入力あるいは前記他の入力の一つからなる）を
前記プロセッサに送り、前記プロセッサはそのモニター
信号を処理して比較値（実際の回転速度を表す）を発信
し、前記信号発信手段からの信号（所望の回転速度を表
す）に対応する値と比較し、これら二つの値が不一致で
あるときには、それに応じてディジタル−アナログ変換
器へのディジタル出力信号を修正するものであることを
特徴とする駆動装置。
（２）前記エンコーダは前記モーターの出力軸で駆動さ
れるパルス発生器を備えていることを特徴とする請求項
（１）記載の駆動装置。
（３）前記モーターの出力軸の最大回転速度をセットす
るセッティング手段が設けられており、該セッティング
手段は適当な信号（前記他の入力とは別の信号からなる
）を前記プロセッサに送り、前記プロセッサは、前記信号発信手段から受信した最大
値の信号に応答して、該セッティング手段からの信号に
したがって修正した出力信号を発し、駆動軸の最大回転
速度をセットし、前記最大回転速度以下において前記プ
ロセッサから送られた出力信号は前記信号発信手段から
前記プロセッサが受信したディジタル信号によって変化
し、該セッティング手段からの信号によって修正され、
全ての値の範囲にわたって変化することを特徴とする請
求項（１）または（２）記載の駆動装置。
（４）前記信号発信手段は、前記モーター軸の所望の回転速度に対応する値を有する
アナログ出力信号を発するコントローラと、該コントローラから前記アナログ出力信号を受信し、そ
れを前記プロセッサへ供給するためのディジタル信号に
変換するアナログ−ディジタル変換器とを備えることを特徴とする請求項（１）乃至（３）のい
ずれかに記載の駆動装置。
（５）前記コントローラはトランスデューサを備えてお
り、該トランスデューサは転置可能な要素を有し、該要
素の転置に応じて変化する値を有する電圧の形で出力信
号を発するものであることを特徴とする請求項（４）記
載の駆動装置。
（６）前記要素はフートペダル装置によって転置される
ものであることを特徴とする請求項（５）記載の駆動装
置。